压力自适应软体智能驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种压力自适应软体智能驱动装置，由主动端智能软材料复合薄膜A、主动端智能软材料复合薄膜B、主动端海水腔A、主动端海水腔B、带有流道的硅胶支架、被动端软材料薄膜以及被动端海水腔组成。本发明专利技术源于压力补偿机理，利用超低模量软体材料的大变形特性，以海水作为压力补偿介质，实现无空腔的软体智能驱动装置。本发明专利技术克服了现有深海装备、电机通常需要厚重的耐压壳，灵活性差，经济成本高等不足，具有柔软、自适应、可靠性高、成本低等优点。

Pressure Adaptive Software Intelligent Driving Device

The invention discloses a pressure adaptive software intelligent driving device, which consists of an active end intelligent soft material composite film A, an active end intelligent soft material composite film B, an active end seawater cavity A, an active end seawater cavity B, a silica gel support with a flow channel, a passive end soft material film and a passive end seawater cavity. The invention originates from the pressure compensation mechanism, and realizes the intelligent driving device without cavity by using the large deformation characteristics of ultra-low modulus soft material and seawater as the pressure compensation medium. The invention overcomes the shortcomings of the existing deep-sea equipment and motors which usually need thick pressure hull, poor flexibility and high economic cost, and has the advantages of softness, self-adaptability, high reliability and low cost.

【技术实现步骤摘要】
压力自适应软体智能驱动装置
本专利技术涉及驱动器领域，尤其涉及一种压力自适应软体智能驱动装置。
技术介绍
传统的水下深海机器人结构通常由硬质的电机、活塞、关节、铰链等构件组装而成，动力足、功率大、性能成熟。但是同样存在很多缺点，例如笨重、安全系数低、环境适应性差、可靠性低、传动效率低下、噪声大等。在深海环境中，极端的水压与温度环境对水下机器人带来了巨大挑战，对传统硬质水密外壳系统、电动机以及传动机构带来了极大的负担。厚重的硬质耐压外壳极大增加了水下机器人的技术复杂度、结构尺寸与整体质量。软体机器人作为一类新型机器人，具有结构柔软度高、环境适应性好、隐蔽性强、功能多样等特点，有着十分广阔的研究和应用前景。然而目前还没有针对深海作业的全软体智能驱动器设计。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有深海装备、电机通常需要厚重的耐压壳，灵活性差，经济成本高等不足，提供一种可应用于深海极端压力环境下(例如，100MPa甚至200MPa的静水压力)的全软体智能驱动装置。主动端智能软材料复合薄膜在电压驱动下可以发生薄膜的膨胀和收缩，由此引起主动端复合薄膜所包裹的内部流体的流动与压力的降低和升高；流体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种压力自适应软体智能驱动装置，其特征在于，所述的智能驱动装置由主动端智能软材料复合薄膜A、主动端智能软材料复合薄膜B、主动端海水腔A、主动端海水腔B、带有流道的硅胶支架、被动端软材料薄膜以及被动端海水腔组成；所述主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材料复合薄膜B均为3层结构，均由两层经过预拉伸的介电高弹体薄膜与一层软体导电电极薄膜复合粘接而成，所述导电电极薄膜粘接于两层介电高弹体薄膜之间；所述主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材料复合薄膜B分别粘接于硅胶支架的上下表面，与支架一起构成主动端海水腔A与主动端海水腔B，所述主动端海水腔A与主动端海水腔B通过硅胶支架内部的流道与支架另...

【技术特征摘要】
1.一种压力自适应软体智能驱动装置，其特征在于，所述的智能驱动装置由主动端智能软材料复合薄膜A、主动端智能软材料复合薄膜B、主动端海水腔A、主动端海水腔B、带有流道的硅胶支架、被动端软材料薄膜以及被动端海水腔组成；所述主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材料复合薄膜B均为3层结构，均由两层经过预拉伸的介电高弹体薄膜与一层软体导电电极薄膜复合粘接而成，所述导电电极薄膜粘接于两层介电高弹体薄膜之间；所述主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材料复合薄膜B分别粘接于硅胶支架的上下表面，与支架一起构成主动端海水腔A与主动端海水腔B，所述主动端海水腔A与主动端海水腔B通过硅胶支架内部的流道与支架另一端的由被动端软材料薄膜构成的被动端海水腔相连；所述主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材料复合薄膜B中的导电电极薄膜作为高压端电极；所述驱动装置内的海水与驱动装置外的海水为两个低压端电极；在所述的主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材料复合薄膜B中，所述导电电极薄膜、两层介电高弹体薄膜与驱动装置内、外的海水均构成两个电容器，所述的两个电容器共享一个高压端；优选的，所述流道为“T”字形。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置可承受100MPa的静水压力；优选的，所述驱动装置可承受200MPa的静水压力。3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述主动端智能软材料复合薄膜A与主动端智能软材...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铁风，单晔杰，张明琦，李国，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33