一种多关节混合驱动水下航行器制造技术

本发明专利技术属于机械自动化工程领域,具体地说是一种多关节混合驱动水下航行器，中间控制关节的前后两侧分别设有多个偏转关节，两侧的偏转关节数量相同、依次连接，各偏转关节通过中间控制关节的控制实现蜿蜒、仰俯游动；中间控制关节的左右两侧分别连接有驱动翼组件，每侧固定翼的一端安装在中间控制关节的一侧，每侧的固定翼上均匀开设有多个安装驱动电机的容置空间，每个容置空间中安装的驱动电机的输出端均通过旋转轴连接有驱动桨叶，相邻两驱动电机的输出方向相反，带动驱动桨叶旋转。本发明专利技术具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以根据自身驱动方式的变化来改变水下环境对航行器水下运行的影响，使航行器在水中完成前进、后退、转弯、仰俯等运动。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节混合驱动水下航行器
本专利技术属于机械自动化工程领域,具体地说是一种多关节混合驱动水下航行器。
技术介绍
水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。水下探测技术是海洋观测技术的重要内容，也是海洋立体监测网的组成部分。在海洋开发日益重要的现在，水下航行器越来越得到了各个国家的重视，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多关节混合驱动水下航行器。该多关节混合驱动水下航行器能够提供蜿蜒驱动和浆叶驱动两种驱动模式，大大增加航行器的灵活性和可靠性，对于水下环境监测等工作具有积极的促进作用。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括偏转关节、中间控制关节及驱动翼组件，其中中间控制关节的前后两侧分别设有多个偏转关节，两侧的偏转关节数量相同、依次连接，并分别连接于所述中间控制关节的前后两侧，各所述偏转关节通过该中间控制关节的控制实现蜿蜒、仰俯游动；所述中间控制关节的左右两侧分别连接有驱动翼组件，每侧的驱动翼组件均包括驱动电机、驱动桨叶及固定翼，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节混合驱动水下航行器，其特征在于：包括偏转关节(1)、中间控制关节(2)及驱动翼组件(3)，其中中间控制关节(2)的前后两侧分别设有多个偏转关节(1)，两侧的偏转关节(1)数量相同、依次连接，并分别连接于所述中间控制关节(2)的前后两侧，各所述偏转关节(1)通过该中间控制关节(2)的控制实现蜿蜒、仰俯游动；所述中间控制关节(2)的左右两侧分别连接有驱动翼组件(3)，每侧的驱动翼组件(3)均包括驱动电机(4)、驱动桨叶(5)及固定翼(6)，每侧固定翼(6)的一端安装在所述中间控制关节(2)的一侧，每侧的所述固定翼(6)上均匀开设有多个安装驱动电机(4)的容置空间(7)，每个所述容置空...

【技术特征摘要】
1.一种多关节混合驱动水下航行器，其特征在于：包括偏转关节(1)、中间控制关节(2)及驱动翼组件(3)，其中中间控制关节(2)的前后两侧分别设有多个偏转关节(1)，两侧的偏转关节(1)数量相同、依次连接，并分别连接于所述中间控制关节(2)的前后两侧，各所述偏转关节(1)通过该中间控制关节(2)的控制实现蜿蜒、仰俯游动；所述中间控制关节(2)的左右两侧分别连接有驱动翼组件(3)，每侧的驱动翼组件(3)均包括驱动电机(4)、驱动桨叶(5)及固定翼(6)，每侧固定翼(6)的一端安装在所述中间控制关节(2)的一侧，每侧的所述固定翼(6)上均匀开设有多个安装驱动电机(4)的容置空间(7)，每个所述容置空间(7)中安装的驱动电机(4)的输出端均连接有旋转轴(9)，该旋转轴(9)上安装有驱动桨叶(5)，相邻两驱动电机(4)的输出方向相反，带动驱动桨叶(5)旋转，实现游动。2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，李志强，张国伟，王聪，韩世凯，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21