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一种互动机器人安全运行方法技术

技术编号:21047345 阅读:44 留言:0更新日期:2019-05-07 23:58
本发明专利技术公开了一种互动机器人安全运行方法,包括以下步骤:步骤1:互动机器人进入单只手锁定状态;步骤2:互动机器人接受互动任务后,感知检测人机空间关系;步骤3:互动机器人满足人机空间关系后,进入互动任务所设定步骤运行;定时中断以100ms为间隔,中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为;步骤4:当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行;当突然闯入行为解除后,返回至单只手锁定状态,转入步骤2;步骤5:互动任务执行完毕,互动机器人回复至单只手锁定状态。通过单只手处于锁定状态,通过执行互动任务时单只手仅在限定对象上动作操控及中断线程检测是否出现人员突然闯入措施,为功能更为丰富的互动机器人进入家庭提供安全保障。

A Safe Operation Method of Interactive Robot

The invention discloses a safe operation method of an interactive robot, which comprises the following steps: step 1: the interactive robot enters a single-hand locking state; step 2: the interactive robot senses and detects the human-machine spatial relationship after receiving the interactive task; step 3: the interactive robot enters the steps set by the interactive task after satisfying the human-machine spatial relationship; the time interruption is 100 ms interval; The interruption thread detects whether there is a sudden intrusion behavior; Step 4: When a sudden intrusion behavior occurs, it stops running with one hand; When the sudden intrusion behavior is released, it returns to the single-hand locking state and goes to step 2; Step 5: After the interactive task is completed, the interactive robot returns to the single-hand locking state. In order to provide security for the more versatile interactive robots to enter the home, the single hand is locked, and the single hand only operates on the limited objects and interrupts the thread to detect whether there are any sudden intrusions.

【技术实现步骤摘要】
一种互动机器人安全运行方法
本专利技术涉及一种互动机器人安全运行方法,更具体说是涉及一种运用视觉感知、红外温感、自动控制技术措施实现的安全运行方法。
技术介绍
互动机器人是机器人的重要分支和类别。互动机器人主要用于在家庭与老人、少儿交互。如图1所示,少儿房间主要由桌椅、白板、阳台、书架、床组成,是少儿在家庭里主要读书休息场所。当少儿独自在房间时,可在桌椅边做作业,也可在白板上写写画画,还可在阳台书架拿放图书物品,累了,也可在床上休息片刻。当陪伴机器人、互动机器人走进家庭尤其是走进少儿房间,与少儿一道共同学习、运动、活动、相处时,陪伴机器人及互动机器人的安全运行摆在第一位。如图2所示的桌面机器人,以聊天功能为主体,因为没有脚行走,更没有机械手臂动态部件,因此,桌面机器人被认为是少儿安全陪伴产品。如图3所示的可行走机器人,在聊天功能基础上添加了行走部件,可行走机器人不仅可跟随老人及少儿身边,还可独自巡查家庭各房间物品及电气设备状态,也可提醒提示老人少儿开展行动。可行走机器人终究因为没有机械手臂,仅仅是建议权限;做与不做、执行与不执行全在老人少儿自身;正因为没有挥动发力的手臂,可行走机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种互动机器人安全运行方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:互动机器人进入单只手锁定状态;步骤2:互动机器人接受互动任务后,感知检测人机空间关系;步骤3:互动机器人满足人机空间关系后,进入互动任务所设定步骤运行;定时中断以100ms为间隔,中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为;步骤4:当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行;当突然闯入行为解除后,返回至单只手锁定状态,转入步骤2;步骤5:互动任务执行完毕,互动机器人回复至单只手锁定状态。

【技术特征摘要】
1.一种互动机器人安全运行方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:互动机器人进入单只手锁定状态;步骤2:互动机器人接受互动任务后,感知检测人机空间关系;步骤3:互动机器人满足人机空间关系后,进入互动任务所设定步骤运行;定时中断以100ms为间隔,中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为;步骤4:当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行;当突然闯入行为解除后,返回至单只手锁定状态,转入步骤2;步骤5:互动任务执行完毕,互动机器人回复至单只手锁定状态。2.根据权利要求1所述互动机器人安全运行方法,其特征在于,所述步骤1包括以下处理流程:(1)控制主机切换至平视觉进行图像采集;(2)控制主机通过驱动控制器操控升降杆处于最高极限位置;(3)控制主机通过机械手臂控制器及灵巧手控制器操控机械手臂及灵巧手各关节锁定状态的角度。3.根据权利要求1所述互动机器人安全运行方法,其特征在于,所述步骤2包...

【专利技术属性】
技术研发人员:颜睿毅
申请(专利权)人:颜睿毅
类型:发明
国别省市:浙江,33

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