力控装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械加工技术领域，具体涉及一种力控装置及机器人。力控装置包括固定板、导向杆、挡块、连接板和弹性件；固定板用于与机器人连接；导向杆的两端与固定板固定连接；挡块套设于导向杆上，并能够沿导向杆移动；连接板与挡块固定连接；连接板用于安装打磨工具；弹性件的一端与固定板连接，且弹性件的另一端与挡块连接；在连接板相对于固定板移动时，弹性件发生形变；在打磨工具接触于待加工物体时，固定板能够在机器人的驱动下移动至设定位置，进而控制弹性件的形变量。力控装置价格较为低廉，可有效降低机器人的成本。

Force Control Device and Robot

The invention relates to the technical field of mechanical processing, in particular to a force control device and a robot. Force control device includes fixing plate, guide bar, baffle, connecting plate and elastic parts; fixing plate is used to connect with robot; both ends of guide bar are fixed with fixing plate; baffle is set on guide bar and can move along guide bar; connecting plate is fixed with baffle; connecting plate is used to install polishing tool; one end of elastic part is connected with fixing plate, and the other end of elastic part is connected with fixing plate. Connect with the baffle; when the connecting plate moves relative to the fixed plate, the elastic part deforms; when the grinding tool contacts the object to be processed, the fixed plate can move to the set position under the drive of the robot, and then control the deformation of the elastic part. Force control devices are relatively cheap, which can effectively reduce the cost of robots.

【技术实现步骤摘要】
力控装置及机器人
本专利技术涉及机械加工
，具体涉及一种力控装置及机器人。
技术介绍
目前，工业机器人包括控制总成、与控制总成电性连接的六维力传感器以及与控制总成电性连接的电机，电机的输出端驱动连接有打磨工具。电机驱使打磨工具移动，使得打磨工具抵接待加工物体。六维力传感器检测打磨工具施加到待加工物体的压力，控制总成通过六维力传感器反馈的压力值来调整电机的目标位置，进而调整打磨工具的位置，以调节打磨工具施加到待加工物体的压力。但是六维力传感器的价格较为高昂，使得工业机器人的成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的即在于提供一种力控装置及机器人，以解决目前工业机器人的成本较高的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术提供一种力控装置，包括固定板、导向杆、挡块、连接板和弹性件；固定板用于与机器人连接；所述导向杆的两端与所述固定板固定连接；挡块套设于所述导向杆上，并能够沿所述导向杆移动；连接板与所述挡块固定连接；所述连接板用于安装打磨工具；所述弹性件的一端与所述固定板连接，且所述弹性件的另一端与所述挡块连接；在所述连接板相对于所述固定板移动时，所述弹性件发生形变；在打磨工具接触于待加工物体时，所述固定板能够在机器人的驱动下移动至设定位置，进而控制所述弹性件的形变量。优选地，所述力控装置还包括安装于所述固定板上的直线位移传感器，所述直线位移传感器的伸缩杆与所述连接板连接，以测量所述弹性件的形变量；所述直线位移传感器用于与机器人电性连接，以将所述弹性件的形变量信息传送至机器人。优选地，所述传感器为，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述导向杆上。优选地，所述导向杆上安装有两所述弹簧，所述挡块位于所述导向杆上的两所述弹簧之间；所述连接板的在所述导向杆的轴向上的相对两边缘部均用于安装打磨工具。优选地，所述力控装置还包括安装于所述固定板上的制动组件，所述制动组件能够阻碍所述连接板相对于所述固定板移动。优选地，所述固定板上设有安装槽；所述制动组件包括容置于所述安装槽中的电磁铁，所述电磁铁能够吸合于所述连接板；在所述电磁铁吸合于所述连接板时，所述电磁铁位于所述安装槽中。优选地，所述力控装置还包括与所述固定板固定连接的滑轨以及与所述滑轨滑动连接的滑块；所述滑轨与所述导向杆相平行，所述滑块与所述连接板固定连接。优选地，所述固定板包括板体和固定于板体上的两固定块；所述板体上固定有所述滑轨；两所述固定块沿所述导向杆的轴向间隔布置；所述导向杆为两个，两所述导向杆平行间隔布置，且两所述导向杆布置于所述板体的两侧；所述导向杆的两端分别与两所述固定块固定连接。本专利技术提供一种机器人，包括控制总成、与控制总成电性连接的电机、与电机的输出端驱动连接的法兰，以及如上所述的力控装置；所述法兰与所述力控装置的固定板连接。本专利技术提供一种机器人，包括控制总成、与控制总成电性连接的电机、与电机的输出端驱动连接的法兰，以及与法兰连接的力控装置；所述力控装置包括固定板、导向杆、挡块、连接板和弹性件；固定板用于安装打磨工具；所述导向杆的两端与所述固定板固定连接；挡块套设于所述导向杆上，并能够沿所述导向杆移动；连接板与所述挡块固定连接，并与所述法兰连接；所述弹性件的一端与所述固定板连接，且所述弹性件的另一端与所述挡块连接；在所述连接板相对于所述固定板移动时，所述弹性件发生形变；在打磨工具接触于待加工物体时，所述连接板能够在所述电机的驱动下移动至设定位置，进而控制所述弹性件的形变量。由上述技术方案可知，本专利技术的优点和积极效果在于：固定板可与机器人连接，连接板用于安装打磨工具。在打磨工具接触于待加工物体时，固定板被机器人驱使而沿导向杆移动设定距离，固定板和连接板发生相对位移，挡块作用于弹性件，使得弹性件发生相应的形变，弹性件具有对应的弹性系数，通过控制弹性件的形变量可控制打磨工具施加到待加工物体的压力；力控装置包括固定板、弹性件、导向杆、挡块和连接板，价格较为低廉，可有效降低机器人的成本。附图说明为了易于说明，本专利技术由下述的较佳实施例及附图作详细描述。图1为本专利技术实施例力控装置的结构示意图；图2为图1所示的力控装置的分解示意图。标号说明：1、固定板；11、板体；12、固定块；121、杆体；122、块体；13、安装杯；2、导向杆；3、挡块；4、滑轨；5、滑块；6、连接板；61、边缘部；7、制动组件；71、电磁铁；8、弹性件；81、弹簧；9、直线位移传感器。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本专利技术提供一种力控装置，用于降低机器人的成本。请参阅图1和图2，本实施例中，力控装置包括固定板1、安装于固定板1上的导向杆2、套设于导向杆2上的挡块3、固定于固定板1上的滑轨4、滑动连接于滑轨4上的滑块5、固定连接于挡块3和滑块5上的连接板6、安装于固定板1上的制动组件7、随连接板6与固定板1之间的相对运动而发生形变的弹性件8，以及用于测量弹性件8的形变量的直线位移传感器9。具体地，固定板1包括板体11、固定于板体11上的两固定块12，以及固定于板体11上的安装杯13。板体11呈矩形，且板体11用于连接机器人，以接受机器人的驱动。板体11上开设有安装孔，安装孔对应于连接板6布置。进一步地，安装孔为两个，两安装孔沿导向杆2的轴向间隔布置。安装杯13具有安装槽。安装杯13插接固定于安装孔中。安装杯13的杯底部突出于板体11的一表面，且安装杯13的杯口部突出于板体11的另一表面，使得在保证安装杯13的安装槽具有足够的空间的情况下，可将板体11的厚度设计得较小。两固定块12沿导向杆2的轴向间隔布置。固定块12包括杆体121和形成于杆体121的两端上的两块体122。杆体121与板体11固定连接。杆体121与导向杆2相垂直。两固定块12的杆体121均固定于板体11的同一表面上，且两杆体121相平行。固定块12的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力控装置，其特征在于，包括：固定板，用于与机器人连接；导向杆，所述导向杆的两端与所述固定板固定连接；挡块，套设于所述导向杆上，并能够沿所述导向杆移动；连接板，与所述挡块固定连接；所述连接板用于安装打磨工具；弹性件，所述弹性件的一端与所述固定板连接，且所述弹性件的另一端与所述挡块连接；在所述连接板相对于所述固定板移动时，所述弹性件发生形变；在打磨工具接触于待加工物体时，所述固定板能够在机器人的驱动下移动至设定位置，进而控制所述弹性件的形变量。

【技术特征摘要】
1.一种力控装置，其特征在于，包括：固定板，用于与机器人连接；导向杆，所述导向杆的两端与所述固定板固定连接；挡块，套设于所述导向杆上，并能够沿所述导向杆移动；连接板，与所述挡块固定连接；所述连接板用于安装打磨工具；弹性件，所述弹性件的一端与所述固定板连接，且所述弹性件的另一端与所述挡块连接；在所述连接板相对于所述固定板移动时，所述弹性件发生形变；在打磨工具接触于待加工物体时，所述固定板能够在机器人的驱动下移动至设定位置，进而控制所述弹性件的形变量。2.根据权利要求1所述的力控装置，其特征在于，所述力控装置还包括安装于所述固定板上的直线位移传感器，所述直线位移传感器的伸缩杆与所述连接板连接，以测量所述弹性件的形变量；所述直线位移传感器用于与机器人电性连接，以将所述弹性件的形变量信息传送至机器人。3.根据权利要求1所述的力控装置，其特征在于，所述传感器为，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述导向杆上。4.根据权利要求3所述的力控装置，其特征在于，所述导向杆上安装有两所述弹簧，所述挡块位于所述导向杆上的两所述弹簧之间；所述连接板的在所述导向杆的轴向上的相对两边缘部均用于安装打磨工具。5.根据权利要求1所述的力控装置，其特征在于，所述力控装置还包括安装于所述固定板上的制动组件，所述制动组件能够阻碍所述连接板相对于所述固定板移动。6.根据权利要求5所述的力控装置，其特征在于，所述固定板上设有安装槽；所述制动组件包括容置于所述安装槽中的电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘笑，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31