一种用于打磨机器人的力传感器制造技术

本发明专利技术公开了一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂上的力传感器装置，所述力传感器装置通过传感器固定座与机器人手臂固定连接，所述传感器固定座内设有安装槽，所述力传感器装置固定连接在安装槽的内顶部，所述力传感器装置的下端固定连接有凸型受力面板，所述凸型受力面板的下端贯穿传感器固定座并通过圆柱型衔接体连接有支撑板，所述圆柱型衔接体与支撑板固定连接，所述凸型受力面板的下端设有与圆柱型衔接体相配合卡接的圆柱型槽。本发明专利技术结构紧凑，操作方便，便于将力传感器装置安装在机器人手臂与打磨机构之间，同时通过机械结构对其它方向上的力起到抵消作用，故而能够精准地对打磨压力进行测量。

【技术实现步骤摘要】
一种用于打磨机器人的力传感器
本专利技术涉及力传感器
，尤其涉及一种用于打磨机器人的力传感器。
技术介绍
随着工业化的发展，越来越多的工厂采用机器人进行产品加工。打磨机器人就是被用来代替人力来打磨各种工件产品的粗糙表面，使工件获得要求的表面质量。打磨机器人通常是将打磨轮安装在机器人的机械手臂控制端部，由机器人控制打磨轮旋转并触碰固定的工件实现产品的打磨作业。其中影响工件打磨表面质量的一个很重要的因素是打磨压力的控制，只有打磨压力大小合适、稳定及可控制才能保证打磨加工出的产品满足要求。现有技术中往往在机器人与打磨打磨轮之间安装力传感器，用来测量打磨轮的打磨压力，并反馈给机器人控制系统作出相应的反映。而现有技术中力传感器仅仅是简单固定在机器人与打磨打磨轮之间，而在打磨的时候打磨轮与工件之间的摩擦力会产生一个较大的力矩，另外打磨轮旋转时会产生一定的离心力，故而导致力传感器会承受除打磨压力外的其它力的作用，导致测量产生一定的误差。因此，我们提出一种用于打磨机器人的力传感器来解决现有技术中无法精确测量出打磨压力的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂(1)上的力传感器装置(2)，其特征在于，所述力传感器装置(2)通过传感器固定座(3)与机器人手臂(1)固定连接，所述传感器固定座(3)内设有安装槽，所述力传感器装置(2)固定连接在安装槽的内顶部，所述力传感器装置(2)的下端固定连接有凸型受力面板(4)，所述凸型受力面板(4)的下端贯穿传感器固定座(3)并通过圆柱型衔接体(5)连接有支撑板(10)，所述圆柱型衔接体(5)与支撑板(10)固定连接，所述凸型受力面板(4)的下端设有与圆柱型衔接体(5)相配合卡接的圆柱型槽(12)，所述圆柱型衔接体(5)的上端两侧均通过卡接机构与圆柱型槽(1...

【技术特征摘要】
1.一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂(1)上的力传感器装置(2)，其特征在于，所述力传感器装置(2)通过传感器固定座(3)与机器人手臂(1)固定连接，所述传感器固定座(3)内设有安装槽，所述力传感器装置(2)固定连接在安装槽的内顶部，所述力传感器装置(2)的下端固定连接有凸型受力面板(4)，所述凸型受力面板(4)的下端贯穿传感器固定座(3)并通过圆柱型衔接体(5)连接有支撑板(10)，所述圆柱型衔接体(5)与支撑板(10)固定连接，所述凸型受力面板(4)的下端设有与圆柱型衔接体(5)相配合卡接的圆柱型槽(12)，所述圆柱型衔接体(5)的上端两侧均通过卡接机构与圆柱型槽(12)的内壁相连接，所述圆柱型衔接体(5)的上端与圆柱型槽(12)的内顶部转动连接，且圆柱型槽(12)的内顶部设有与圆柱型衔接体(5)相匹配的转动槽，所述支撑板(10)远离圆柱型衔接体(5)的一端通过一对安装机构固定连接有打磨机构，所述安装机构对称设置在支撑板(10)的两侧，所述打磨机构包括与安装机构相固定安装的电动打磨机(11)，所述电动打磨机(11)的驱动端固定连接有打磨轮(17)。2.根据权利要求1所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述力传感器装置(2)包括位于外侧的传感器固定壳和固定连接在传感器固定壳内的传感器应变筒(8)，所述传感器固定壳的内部设有中空槽(7)，所述传感器应变筒(8)固定连接在中空槽(7)内，所述传感器应变筒(8)的四周侧壁上贴附有电阻应变片(9)。3.根据权利要求2所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述传感器应变筒(8)的一端固定连接有活塞(6)，所述活塞(6)的一端贯穿中空槽(7)并与凸型受力面板(4)的侧壁固定连接。4.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇，
申请(专利权)人：北京季融网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11