苹果采摘机的升降采摘收集机构制造技术

一种苹果采摘机的升降采摘收集机构，包括有可移动的移动推车，移动推车上设有升降采摘装置和缓冲卡位装置，升降采摘装置包括有自动升降的升降支架，升降支架上设有采摘器和摄像头，缓冲卡位装置包括有竖直设置的缓冲管。本实用新型专利技术的结构合理、紧凑，通过自动采摘代替人工采摘，解决了苹果难采摘的难题，提高苹果的采摘效率，操作安全稳定，保护果子不受损伤并确保苹果新鲜度，降低了劳动强度，使用效果好，适于推广。

Lifting picking and collecting mechanism of Apple harvester

The utility model relates to a lifting picking and collecting mechanism of an apple picker, which comprises a movable mobile trolley, a lifting picking device and a buffer clamping device on the mobile trolley, a lifting and picking device including an automatic lifting support, a picking device and a camera on the lifting support, and a buffer clamping device including a vertical buffer pipe. The structure of the utility model is reasonable and compact. By replacing manual picking with automatic picking, the difficult problem of apple picking is solved, the picking efficiency of apple is improved, the operation is safe and stable, the fruit is not damaged and the freshness of apple is ensured, the labor intensity is reduced, the use effect is good, and the utility model is suitable for popularization.

【技术实现步骤摘要】
苹果采摘机的升降采摘收集机构
本技术涉及水果采摘
，具体是一种苹果采摘机的升降采摘收集机构。
技术介绍
目前在苹果果园采摘时，人工采摘苹果的工人们拿着果篮手动进行采摘，过高的果子还要用梯子，手摘下来的苹果还要投进篮子里，人工步骤流程繁琐。经过果园实地考察，发现有以下几个问题：(1)工人们使用手采摘苹果，次数频繁容易造成手伤和手臂劳累，以及腿脚的不适。(2)苹果生长的不同高度，工人们解决对高峰苹果的采摘方式是用梯子，很不方便也保证不了安全性。(3)手摘的苹果堆积进果篮损伤了苹果的质量。采用人工采摘，不仅效率低，劳动量大，采摘时需要用到梯子，果园的土地凹凸不平程度，对人工采摘安全不能保障，同时长时间人工抬头采摘水果对工人的颈椎也有伤害，手采摘水果的时候难免会触碰到树干，梯子架在树干上的采摘有风险，针对以上的问题，需要一种全新的采摘机构，满足日常采摘工作要求。
技术实现思路
本技术要解决上述现有技术存在的问题，提供一种苹果采摘机的升降采摘收集机构，解决目前传统采摘效率低效果差且果体易损坏的问题。本技术解决其技术问题采用的技术方案：这种苹果采摘机的升降采摘收集机构，包括有可移动的移动推车，移动推车上设有升降采摘装置和缓冲卡位装置，升降采摘装置包括有自动升降的升降支架，升降支架顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头，摄像头固定在采摘器直线后方，采摘器由上下两片转动连接的咬合片组成，咬合片为弧形片结构且咬合端部呈尖端化。根据果农栽培苹果树的不同高度，升降支架可以将采摘器送到靠近苹果的位置和高度，苹果准确高度位置由摄像头定位，苹果进入到采摘器的咬合片内后，咬合片转动夹断果柄，实现采摘功能。缓冲卡位装置包括有竖直设置的缓冲管，缓冲管顶部通过漏斗结构连接在采摘器出口下方，缓冲管内沿管路从上到下间隔交错设有阻挡杆，缓冲管底部出口端连接有横向传送的连接管，连接管下方转动连接有设有一组圆周均匀排布的卡位板，卡位板延伸到连接管内且转动面位于苹果经过路线上。苹果被采摘之后大约从两米高度掉下，由于重力下落速度快，如果直接下落苹果会被损坏，缓冲管通过漏斗结构与采摘器连接在一起，而缓冲管采用弹性轻质的塑胶材料，其优点是疲劳强度高，耐老化性能好，可以循环承受苹果下落的冲击力度，缓冲管内上下交错的阻挡杆能对下落的苹果进行降速，这样当苹果下落之后，经过多次的缓冲作用之后，苹果速度减慢，保证了果体完整，最后苹果滚落到连接管内并将其导向尾端出口；连接管内的卡位板依次转动做到控制苹果按照掉落次序单独导出，方便后续收集包装。作为本技术的进一步改进，升降支架由X型连杆结构叠加形成，升降支架底端分别通过滑块滑动连接在固定板上，滑块之间通过正反牙丝杆连接，滑块分别连接在正反牙丝杆两侧的反向螺纹上，正反牙丝杆尾端连接有电机。通过电机带动正反牙丝杆转动，此时滑块在固定板上相向或相背滑动，从而使升降支架实现上升和下降功能。作为本技术的进一步改进，升降支架顶部设有倾斜向上的倾斜部，采摘器位于倾斜部前端，摄像头固定在倾斜部上，咬合片上分别连接有控制转动角度的舵机。采摘器和摄像头倾斜朝上设置可以从下方观察和靠近，减少了周围树枝的干扰后，采摘器靠近苹果更容易，摄像头识别苹果更准确，提高采摘效率；而采摘器由两片1/4弧形的咬合片相咬合而成，上下咬合片之间的间隙不管是咬入苹果还是苹果掉出都能满足要求，舵机控制上下咬合片的转动角度，实现剪断果柄的目的。作为本技术的进一步改进，移动推车上固定有托板，托板承托在缓冲管和连接管连接处底部。考虑到缓冲管和连接管连接处是苹果下落冲击较大的区域，长时间使用后，连接处容易损坏，托板可以起到支撑加固的作用，保护连接处，延长使用寿命。作为本技术的进一步改进，升降采摘装置与PLC控制连接。PLC与升降采摘装置连接，协调各个工序使其各部分互配合行动。本技术有益的效果是：本技术的结构合理、紧凑，通过自动采摘代替人工采摘，解决了苹果难采摘的难题，提高苹果的采摘效率，操作安全稳定，保护果子不受损伤并确保苹果新鲜度，降低了劳动强度，使用效果好，适于推广。附图说明图1为本技术的右视图；图2为本技术的部分结构示意图；图3为图1中A-A方向的剖视图。附图标记说明：移动推车1，升降支架2，摄像头3，咬合片4，缓冲管5，阻挡杆6，连接管7，卡位板8，正反牙丝杆9，舵机10，托板11。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：参照附图：本实施例中的这种苹果采摘机的升降采摘收集机构，包括有可移动的移动推车1，移动推车1上设有升降采摘装置和缓冲卡位装置连接，升降采摘装置包括有自动升降的升降支架2，升降支架2顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头3，摄像头3固定在采摘器直线后方，采摘器由上下两片转动连接的咬合片4组成，咬合片4为弧形片结构且咬合端部呈尖端化。缓冲卡位装置包括有竖直设置的缓冲管5，缓冲管5顶部通过漏斗结构连接在采摘器出口下方，缓冲管5内沿管路从上到下间隔交错设有阻挡杆6，缓冲管5底部出口端连接有横向传送的连接管7，连接管7下方转动连接有设有一组圆周均匀排布的卡位板8，卡位板8延伸到连接管7内且转动面位于苹果经过路线上。升降支架2由X型连杆结构叠加形成，升降支架2底端分别通过滑块滑动连接在固定板上，滑块之间通过正反牙丝杆9连接，滑块分别连接在正反牙丝杆9两侧的反向螺纹上，正反牙丝杆9尾端连接有电机。升降支架2顶部设有倾斜向上的倾斜部，采摘器位于倾斜部前端，摄像头3固定在倾斜部上，咬合片4上分别连接有控制转动角度的舵机10。移动推车1上固定有托板11，所述托板11承托在缓冲管5和连接管7连接处底部。转动控制装置和升降采摘装置均与PLC控制连接。这种苹果采摘机的升降采摘收集机构的工作原理是：推动移动推车1到苹果树下，升降采摘装置的升降支架2启动，摄像头3识别并准确定位苹果高度后，升降支架2高度定位，调整角度最终选好采摘苹果的位置；采摘器的咬合片4张开并让苹果进入，咬合片4咬合剪断果柄，苹果从采摘器掉出，苹果掉入缓冲管5中，经过阻挡杆6的减速滚落到连接管7内，卡位板8转动一次通过一个苹果；重复上述动作实现循环采摘收集苹果。虽然本技术已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种苹果采摘机的升降采摘收集机构，包括有可移动的移动推车(1)，移动推车(1)上设有升降采摘装置和缓冲卡位装置，其特征是：所述升降采摘装置包括有自动升降的升降支架(2)，所述升降支架(2)顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头(3)，所述摄像头(3)固定在采摘器直线后方，所述采摘器由上下两片转动连接的咬合片(4)组成，所述咬合片(4)为弧形片结构且咬合端部呈尖端化；所述缓冲卡位装置包括有竖直设置的缓冲管(5)，所述缓冲管(5)顶部通过漏斗结构连接在采摘器出口下方，所述缓冲管(5)内沿管路从上到下间隔交错设有阻挡杆(6)，所述缓冲管(5)底部出口端连接有横向传送的连接管(7)，所述连接管(7)下方转动连接有设有一组圆周均匀排布的卡位板(8)，所述卡位板(8)延伸到连接管(7)内且转动面位于苹果经过路线上。

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘机的升降采摘收集机构，包括有可移动的移动推车(1)，移动推车(1)上设有升降采摘装置和缓冲卡位装置，其特征是：所述升降采摘装置包括有自动升降的升降支架(2)，所述升降支架(2)顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头(3)，所述摄像头(3)固定在采摘器直线后方，所述采摘器由上下两片转动连接的咬合片(4)组成，所述咬合片(4)为弧形片结构且咬合端部呈尖端化；所述缓冲卡位装置包括有竖直设置的缓冲管(5)，所述缓冲管(5)顶部通过漏斗结构连接在采摘器出口下方，所述缓冲管(5)内沿管路从上到下间隔交错设有阻挡杆(6)，所述缓冲管(5)底部出口端连接有横向传送的连接管(7)，所述连接管(7)下方转动连接有设有一组圆周均匀排布的卡位板(8)，所述卡位板(8)延伸到连接管(7)内且转动面位于苹果经过路线上。2.根据权利要求1所述的苹果采...

【专利技术属性】
技术研发人员：娄岳海，黄明钧，陈洁琼，陆嘉杭，周挺，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33