【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能制造装夹机器人。
技术介绍
1、薄片类零件片在进行流水线加工时，有两种摆放方式，一种是人工摆放，一种是机器人摆放，人工摆放较为不整齐，且间距控制较差，在后续自动化加工中，容易出现漏料的情况，位置摆放的偏差也会导致后期的加工偏差，而机器人摆放是通过机械臂进行抓取，机械臂具有多个自由度，从输送带边上的托盘上进行自动取料，通过具有多个自由度的机械臂转动后将零件片整齐的摆放于输送带的表面，便于后续的加工。
2、在实际操作中，机械臂单次只能抓取单片的零件片，且每次抓取之后，机械臂需要经过复杂的运动，才能将零件片摆放于输送带上，在实际操作中，需要在输送带的两侧设置多台机械臂，整个流水线的成本较高，维护成本也较高。
3、基于上述问题，我们专门针对片状的零件片进行设计，设计了一种可以一次抓取多片，并且通过旋转运动配合输送带的传输速度，实现整齐下放，摆放位置精准，间距精准的智能制造装夹机器人。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种可以一次抓取多片，并且通过旋转运动配合输送带的传输速度，实现整齐下放，摆放位置精准，间距精准的智能制造装夹机器人。
2、为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种智能制造装夹机器人，包括伺服控制器，还包括零件装填装置、取料装置和下料装置，所述装填装置、取料装置和下料装置均通过所述伺服控制器控制运行，其中，装填装置位于输送带的一侧，取料装置位于输送带的另一侧，下料装置与所述装填
4、优选地，所述装填装置包括底架结构，以及通过所述底架结构滑动安装的装载环，所述装载环设置有一个以上，在所述装载环的外部环形设置有多个填装孔，通过所述填装孔配合有存料单元，所述存料单元通过所述伺服控制器控制，所述取料装置插入所述装载环内后从存料单元处取料。
5、优选地，所述底架结构包括竖架，所述竖架远离输送带的那一端平行设置有两根t轨，所述t轨的外侧倾斜设置有斜撑杆，所述斜撑杆远离所述t轨的那一端支撑于地面，所述装载环的外侧设置有配合所述t轨的t槽，所述t槽沿着所述t轨滑移，在所述t轨的外侧旋入有定位螺丝，所述定位螺丝穿透所述t轨后抵住所述t槽，此时的装载环被固定。
6、优选地，所述存料单元包括存料管，所述存料管的一端设置有管头，另一端设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端配合有螺杆，所述螺杆同轴插入所述存料管内，在所述存料管内设置有滑柱，所述滑柱的轴心处加工配合所述螺杆的螺纹孔，在所述存料管的管壁上设置有导向槽，所述滑柱的外部旋入有配合所述导向槽的导向杆，在所述滑柱远离所述第一伺服电机的那一端固定有弹簧，所述弹簧远离所述滑柱的那一端固定设置有微调装置，微调装置远离所述弹簧的那一端作用于零件片；所述管头远离所述存料管的那一端贯通，且管头的内径与所述存料管的内径一致，在所述管头的外壁处环形设置有两个滑槽，在所述滑槽内配合有滑片，所述滑片的外部旋入有第一定位螺丝，所述第一定位螺丝作用所述滑槽的槽底后，所述滑片的位置被固定，所述滑片具有阻挡部，所述阻挡部拦截于所述管头的开口处，所述阻挡部的内壁处设置有羊毛毡，在使用时，羊毛毡距离所述管头端面的距离大于单片零件片的厚度；所述取料装置从两所述阻挡部之间取料；所述管头插入并穿过填装孔，所述装载环的端面处旋入有锁位螺丝，所述锁位螺丝旋入后插入所述管头和存料管内，此时的存料管和管头被锁定。
7、优选地，所述取料装置包括取料管，所述取料管的下方设置有底板，所述底板上安装有轴承座，所述取料管与所述轴承座之间配合有轴承，在所述底板上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过所述伺服控制器控制，所述第二伺服电机与所述取料管之间齿轮传动，所述底板的下方设置有平移装置，所述取料管的外壁处环形设置有多个与所述填料孔相同数量的装配孔，在所述装配孔内滑动配合有取料杆，所述取料杆插入所述取料管内的那一端球形过渡，所述取料杆位于所述取料管外部的那一端可拆卸的设置有吸盘，吸盘连通取料杆的内部，在所述取料杆的杆身上设置有第一导向槽，在所述取料管的端部旋入有配合所述第一导向槽的导向螺丝，所述取料杆的杆身上设置有挡圈，所述取料杆的杆身上设置有第一弹簧，所述第一弹簧的丝径小于所述弹簧的丝径，所述第一弹簧作用于所述取料管内壁与所述挡圈之间，所述取料杆的杆身上，位于所述取料管的外部设置有排气装置，在所述底板的板面上安装有第一伺服推杆，所述第一伺服推杆通过所述伺服控制器控制，所述第一伺服推杆的输出端设置有一移动杆，所述移动杆远离所述第一伺服推杆的那一端设置有一圆台形的作用块，所述作用块的直径向着远离所述移动杆的那一端逐渐缩小，所述作用块配合所述取料杆，当所述作用块向着取料管的左端运行时，作用块作用于所述取料杆，此时的取料杆压缩所述第一弹簧，且吸盘进入两阻挡部之间，当所述吸盘作用零件片，并随着取料杆的持续外移，所述吸盘内的空气被排出，此时吸盘吸附所述零件片，当吸盘吸附所述零件片后，所述取料管在所述第二伺服电机的作用下旋转，旋转至所述零件片从所述阻挡部内滑出；此时平移装置平移，使得取料管移出所述装载环，并移动至输送带的上方，随后第二伺服电机转动，控制取料管旋转，使得其中一个吸盘朝下，下料装置作用所述排气装置，使得吸盘内的压力与外部压力一致，此时吸盘上吸附的零件片下落至输送带上，然后第二伺服电机继续控制所述取料管转动至下一个吸盘朝下，直至完成所取的零件片全部落入输送带上，然后下料装置回移，取料杆回缩，在平移装置的作用下，所述取料管重新插入所述装载环内取料，开始下一次动作。
8、优选地，所述平移装置包括底框，所述底框内横向设置有一根以上的导轨，所述底框内转动设置有第一螺杆，所述底框的外部设置有连接所述第一螺杆的第三伺服电机，所述第三伺服电机连接所述伺服控制器，在所述底框内设置有移动架，所述导轨穿过所述移动架，所述第一螺杆与所述移动架螺纹配合，所述移动架的上端安装所述底板。
9、优选地，所述排气装置包括排气管，所述排气管连通所述取料杆的内腔，所述排气管的管口处螺纹连接有压盖，所述压盖的轴心处配合有一排气杆，所述排气杆的上端设置有端头，所述排气杆上设置有第二弹簧，所述第二弹簧作用于所述端头和所述压盖之间，所述排气杆外壁的靠近端头位置处设置有第一通气孔，所述排气杆的底部设置有活塞，所述活塞的外壁处卡设有密封圈，所述排气杆外壁在靠近所述活塞的位置处设置有第二通气孔，当所述端头受到下料装置的按压时，所述活塞滑入所述取样杆内，此时的第一通气孔位于所述排气管的外部，所述第二通气孔位于所述取样杆内，此时吸盘内的负压消失，零件片掉落。
10、优选地，所述下料装置包括支架板，所述支架板固定于所述竖架的顶部，所述支架板退让所述取料管，所述支架板的后部安装有第二伺服推杆，所述第二伺服推杆通过所述伺服控制器控制伸缩，在所述第二伺服推杆的伸缩端安装有延伸支架，所述延伸支架的末端底部位置处安装有气动杆，当所述延伸支架在所述第二伺服推杆的作用下向这取料管方向位移至设定距离时，所述气动杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能制造装夹机器人，包括伺服控制器，其特征在于：还包括零件装填装置（1）、取料装置（2）和下料装置（3），所述装填装置（1）、取料装置（2）和下料装置（3）均通过所述伺服控制器控制运行，其中，装填装置（1）位于输送带的一侧，取料装置（2）位于输送带的另一侧，下料装置（3）与所述装填装置（1）固定一体。
2.根据权利要求1所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述装填装置（1）包括底架结构（11），以及通过所述底架结构（1）滑动安装的装载环（101），所述装载环（101）设置有一个以上，在所述装载环（101）的外部环形设置有多个填装孔（102），通过所述填装孔（102）配合有存料单元（12），所述存料单元（12）通过所述伺服控制器控制，所述取料装置（2）插入所述装载环（101）内后从存料单元（12）处取料。
3.根据权利要求2所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述底架结构（11）包括竖架（110），所述竖架（110）远离输送带的那一端平行设置有两根T轨（111），所述T轨（111）的外侧倾斜设置有斜撑杆（112），所述斜撑杆（112）远离所述T轨
4.根据权利要求2所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述存料单元（12）包括存料管（120），所述存料管（120）的一端设置有管头（121），另一端设置有第一伺服电机（122），所述第一伺服电机（122）的输出端配合有螺杆（123），所述螺杆（123）同轴插入所述存料管（120）内，在所述存料管（120）内设置有滑柱（124），所述滑柱（124）的轴心处加工配合所述螺杆（123）的螺纹孔（125），在所述存料管（120）的管壁上设置有导向槽（126），所述滑柱（124）的外部旋入有配合所述导向槽（126）的导向杆（1277），在所述滑柱（124）远离所述第一伺服电机（122）的那一端固定有弹簧（127），所述弹簧（127）远离所述滑柱（124）的那一端固定设置有微调装置（128），微调装置（128）远离所述弹簧（127）的那一端作用于零件片；所述管头（121）远离所述存料管（120）的那一端贯通，且管头（121）的内径与所述存料管（120）的内径一致，在所述管头（121）的外壁处环形设置有两个滑槽（129），在所述滑槽（129）内配合有滑片（1210），所述滑片（1210）的外部旋入有第一定位螺丝（1211），所述第一定位螺丝（1211）作用所述滑槽（129）的槽底后，所述滑片（1210）的位置被固定，所述滑片（1210）具有阻挡部（1212），所述阻挡部（1212）拦截于所述管头（121）的开口处，所述阻挡部（1212）的内壁处设置有羊毛毡（1213），在使用时，羊毛毡（1213）距离所述管头（121）端面的距离大于单片零件片的厚度；所述取料装置（2）从两所述阻挡部（1212）之间取料；所述管头（121）插入并穿过填装孔（102），所述装载环（101）的端面处旋入有锁位螺丝（199），所述锁位螺丝（199）旋入后插入所述管头（121）和存料管（120）内，此时的存料管（120）和管头（121）被锁定。
5.根据权利要求4所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述取料装置（2）包括取料管（201），所述取料管（201）的下方设置有底板（202），所述底板（202）上安装有轴承座（203），所述取料管（201）与所述轴承座（203）之间配合有轴承，在所述底板（202）上安装有第二伺服电机（204），所述第二伺服电机（204）通过所述伺服控制器控制，所述第二伺服电机（204）与所述取料管（201）之间齿轮传动，所述底板（202）的下方设置有平移装置（24），所述取料管（201）的外壁处环形设置有多个与所述填料孔（102）相同数量的装配孔，在所述装配孔内滑动配合有取料杆（206），所述取料杆（206）插入所述取料管（201）内的那一端球形过渡，所述取料杆（206）位于所述取料管（201）外部的那一端可拆卸的设置有吸盘（207），吸盘（207）连通取料杆（206）的内部，在所述取料杆（206）的杆身上设置有第一导向槽（208），在所述取料管（201）的端部旋入有配合所述第一导向槽（208）的导向螺丝（209），所述取料杆（206）的杆身上设置有挡圈（210），所述取料杆（206）的杆身上设置有第一弹簧（211），所述第一弹簧（21...
【技术特征摘要】
1.一种智能制造装夹机器人，包括伺服控制器，其特征在于：还包括零件装填装置（1）、取料装置（2）和下料装置（3），所述装填装置（1）、取料装置（2）和下料装置（3）均通过所述伺服控制器控制运行，其中，装填装置（1）位于输送带的一侧，取料装置（2）位于输送带的另一侧，下料装置（3）与所述装填装置（1）固定一体。
2.根据权利要求1所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述装填装置（1）包括底架结构（11），以及通过所述底架结构（1）滑动安装的装载环（101），所述装载环（101）设置有一个以上，在所述装载环（101）的外部环形设置有多个填装孔（102），通过所述填装孔（102）配合有存料单元（12），所述存料单元（12）通过所述伺服控制器控制，所述取料装置（2）插入所述装载环（101）内后从存料单元（12）处取料。
3.根据权利要求2所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述底架结构（11）包括竖架（110），所述竖架（110）远离输送带的那一端平行设置有两根t轨（111），所述t轨（111）的外侧倾斜设置有斜撑杆（112），所述斜撑杆（112）远离所述t轨（111）的那一端支撑于地面，所述装载环（101）的外侧设置有配合所述t轨（111）的t槽（113），所述t槽（113）沿着所述t轨（111）滑移，在所述t轨（111）的外侧旋入有定位螺丝（114），所述定位螺丝（114）穿透所述t轨（111）后抵住所述t槽（113），此时的装载环（101）被固定。
4.根据权利要求2所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述存料单元（12）包括存料管（120），所述存料管（120）的一端设置有管头（121），另一端设置有第一伺服电机（122），所述第一伺服电机（122）的输出端配合有螺杆（123），所述螺杆（123）同轴插入所述存料管（120）内，在所述存料管（120）内设置有滑柱（124），所述滑柱（124）的轴心处加工配合所述螺杆（123）的螺纹孔（125），在所述存料管（120）的管壁上设置有导向槽（126），所述滑柱（124）的外部旋入有配合所述导向槽（126）的导向杆（1277），在所述滑柱（124）远离所述第一伺服电机（122）的那一端固定有弹簧（127），所述弹簧（127）远离所述滑柱（124）的那一端固定设置有微调装置（128），微调装置（128）远离所述弹簧（127）的那一端作用于零件片；所述管头（121）远离所述存料管（120）的那一端贯通，且管头（121）的内径与所述存料管（120）的内径一致，在所述管头（121）的外壁处环形设置有两个滑槽（129），在所述滑槽（129）内配合有滑片（1210），所述滑片（1210）的外部旋入有第一定位螺丝（1211），所述第一定位螺丝（1211）作用所述滑槽（129）的槽底后，所述滑片（1210）的位置被固定，所述滑片（1210）具有阻挡部（1212），所述阻挡部（1212）拦截于所述管头（121）的开口处，所述阻挡部（1212）的内壁处设置有羊毛毡（1213），在使用时，羊毛毡（1213）距离所述管头（121）端面的距离大于单片零件片的厚度；所述取料装置（2）从两所述阻挡部（1212）之间取料；所述管头（121）插入并穿过填装孔（102），所述装载环（101）的端面处旋入有锁位螺丝（199），所述锁位螺丝（199）旋入后插入所述管头（121）和存料管（120）内，此时的存料管（120）和管头（121）被锁定。
5.根据权利要求4所述的智能制造装夹机器人，其特征在于：所述取料装置（2）包括取料管（201），所述取料管（201）的下方设置有底板（202），所述底板（202）上安装有轴承座（203），所述取料管（201）与所述轴承座（203）之间配合有轴承，在所述底板（202）上安装有第二伺服电机（204），所述第二伺服电机（204）通过所述伺服控制器控制，所述第二伺服电机（204）与所述取料管（201）之间齿轮传动，所述底板（202）的下方设置有平移装置（24），所述取料管（201）的外壁处环形设置有多个与所述填料孔（102）相同数量的装配孔，在所述装配孔内滑动配合有取料杆（206），所述取料杆（206）插入所述取料管（201）内的那一端球形过渡，所述取料杆（206）位于所述取料管（201）外部的那一端可拆卸的设置有吸盘（207），吸盘（207）连通取料杆（206）的内部，在所述取料杆（206）的杆身上设置有第一导向槽（208），在所述取料管（201）的端部旋入有配合所述第一导向槽（208）的导向螺丝（209），所述取料杆（206）的杆身上设置有挡圈（210），所述取料杆（206）的杆身上设置有第一弹簧（211），所述第一弹簧（211）的丝径小于所述弹簧（127）的丝径，所述第一弹簧（211）作用于所述取料管（201）内壁与所述挡圈（210）之间，所述取料杆（206...
【专利技术属性】
技术研发人员：王剑，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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