道路障碍物检测方法、装置及自动驾驶汽车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种道路障碍物检测方法、装置和自动驾驶汽车，其中，该方法包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取道路上已驶离静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，第一时间段的计时起点为毫米波雷达检测到静止物体的时刻；若静止物体不是历史行驶轨迹的途经点时，则确定静止物体为所述道路障碍物。通过充分利用已经获得的其他车辆的历史行驶轨迹，对由毫米波雷达检测出的静止物体进行核实，实现检测道路障碍物，有效地避免了紧急刹车，保证了车辆的安全运行，提升了车辆运行平顺性、舒适性等。

Road obstacle detection method, device and automatic driving vehicle

The invention discloses a road obstacle detection method, a device and an automatic driving vehicle, wherein the method comprises the following steps: when a millimeter wave radar detects a stationary object on the road along the driving direction of the target vehicle, the historical track of the other vehicles that have left the stationary object on the road in the first time after passing is obtained, and the starting time of the first time segment is millimeter. The time when a stationary object is detected by a wave radar; if the stationary object is not the passing point of a historical trajectory, the stationary object is determined as the road obstacle. By making full use of the historical trajectories of other vehicles, verifying the stationary objects detected by millimeter wave radar, road obstacles can be detected, emergency braking can be effectively avoided, safe operation of vehicles can be guaranteed, and ride comfort of vehicles can be improved.

【技术实现步骤摘要】
道路障碍物检测方法、装置及自动驾驶汽车
本专利技术涉及道路控制
，尤其涉及一种道路障碍物检测方法、装置及自动驾驶汽车。
技术介绍
随着智能化时代的到来，越来越多的汽车制造厂商重视自动驾驶汽车的研发。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。只有自动驾驶汽车在公共高速公路和城市街道上安全驾驶，自动驾驶汽车才有希望成为未来主要的交通方式之一。目前，自动驾驶汽车普遍采用毫米波雷达获取障碍物的位置和速度等信息，由于毫米波雷达无法给出高度信息，会将天桥、龙门架等为道路上具有一定高度的道路元素误检为障碍物，当接近该误检的障碍物时，汽车为了安全会紧急刹车，严重的紧急刹车会影响驾驶的安全性、平顺性、舒适性等。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种道路障碍物检测方法。本专利技术的第二个目的在于提出一种道路障碍物检测装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种自动驾驶汽车。本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种道路障碍物检测方法，包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述方法还包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上未驶离所述静止物体的其他车辆在过去第二时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第二时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；根据所述历史行驶轨迹预测所述其他车辆在未来第三时间段内的未来行驶轨迹，所述第三时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述未来行驶轨迹的途经点时，确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述方法还包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取根据摄像头的拍摄数据所识别出的视觉可通行区域；若所述静止物体未落在所述视觉可通行区域中，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述方法还包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取基于高精地图所构建的道路拓扑图；若所述静止物体不是所述道路拓扑图中的道路元素，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述获取基于高精地图所构建的道路拓扑图，包括：从高精地图中提取距离目标车辆的设定范围内各个道路元素；根据所述各个道路元素构建所述道路拓扑图。本专利技术实施例的道路障碍物检测方法，在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。通过充分利用已经获得的其他车辆的历史行驶轨迹，对由毫米波雷达检测出的静止物体进行核实，实现检测道路障碍物，有效地避免了紧急刹车，保证了车辆的安全运行，提升车辆运行平顺性、舒适性等。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种道路障碍物检测装置，包括：获取模块，用于在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；处理模块，用于若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述获取模块，还用于在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上未驶离所述静止物体的其他车辆在过去第二时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第二时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；所述处理模块，还用于根据所述历史行驶轨迹预测所述其他车辆在未来第三时间段内的未来行驶轨迹，所述第三时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；所述处理模块，还用于若所述静止物体不是所述未来行驶轨迹的途经点时，确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述获取模块，还用于在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取根据摄像头的拍摄数据所识别出的视觉可通行区域；所述处理模块，还用于若所述静止物体未落在所述视觉可通行区域中，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述获取模块，还用于在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取基于高精地图所构建的道路拓扑图；所述处理模块，还用于若所述静止物体不是所述道路拓扑图中的道路元素，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。进一步地，所述获取模块具体用于：从高精地图中提取距离目标车辆的设定范围内各个道路元素；根据所述各个道路元素构建所述道路拓扑图。本专利技术实施例的道路障碍物检测装置，在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。通过充分利用已经获得的其他车辆的历史行驶轨迹，对由毫米波雷达检测出的静止物体进行核实，实现检测道路障碍物，有效地避免了紧急刹车，保证了车辆的安全运行，提升车辆运行平顺性、舒适性等。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种自动驾驶汽车，包括：毫米波雷达和如上所述的道路障碍物检测装置。为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例描述的道路障碍物检测方法。为了实现上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上述实施例描述的道路障碍物检测方法。为了实现上述目的，本专利技术第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如上述实施例描述的道路障碍物检测方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术一个实施例的道路障碍物检测方法的流程图；图2是本专利技术示例性一的目标车辆的运行图；图3是本专利技术示例性二的目标车辆的运行图；图4是根据本专利技术又一个实施例的道路障碍物检测方法的流程图；图5是根据本专利技术一个实施例的道路障碍物检测装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的执行道路障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路障碍物检测方法，其特征在于，包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种道路障碍物检测方法，其特征在于，包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上未驶离所述静止物体的其他车辆在过去第二时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第二时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；根据所述历史行驶轨迹预测所述其他车辆在未来第三时间段内的未来行驶轨迹，所述第三时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；若所述静止物体不是所述未来行驶轨迹的途经点时，确定所述静止物体为所述道路障碍物。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取根据摄像头的拍摄数据所识别出的视觉可通行区域；若所述静止物体未落在所述视觉可通行区域中，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取基于高精地图所构建的道路拓扑图；若所述静止物体不是所述道路拓扑图中的道路元素，则确定所述静止物体为所述道路障碍物。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取基于高精地图所构建的道路拓扑图，包括：从高精地图中提取距离目标车辆的设定范围内各个道路元素；根据所述各个道路元素构建所述道路拓扑图。6.一种道路障碍物检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取所述道路上已驶离所述静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，所述第一时间段的计时起点为所述毫米波雷达检测到所述静止物体的时刻；处理模块，用于若所述静止物体不是所述历史行驶轨迹的途经点时，则确定所述静止物体为所述道路障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，张娴婧，周全赟，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11