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本发明公开了一种道路障碍物检测方法、装置和自动驾驶汽车，其中，该方法包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取道路上已驶离静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，第一时间段的计时起点为毫米波雷达检...
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