地面无人车乡村环境道路的检测途径制造技术

地面无人车乡村环境道路的检测途径，激光雷达数据在地面上投影的形态，每条扫描线的三维数据投影在理想的平面上是光滑的环形，检测这样的特征可以通过将扫描线投影分割成小段，计算小段间的圆滑程度；由于激光雷达数据本身含有的高斯噪声，以及乡村路面的不平整，所选取的小段分割方法必须要能包容一定程度的噪声；基于多尺度曲率计算的平面曲线分割方法，通过将曲线与不同方差的高斯核函数进行卷积，选择其中最佳的方差用于计算曲线的曲率，并且在曲线曲率最大处分割成小段；相邻线段用红蓝两种颜色表示，角点应该在黑圈内的中心处，而实际线段分割后端点位置在黑圈外。

Detection Approaches of Rural Environmental Roads with Unmanned Ground Vehicles

The way of road detection for rural environment of unmanned vehicle on the ground, the shape of the projection of lidar data on the ground, and the projection of three-dimensional data of each scanning line on the ideal plane are smooth and circular. To detect such features, we can divide the scanning line into small segments and calculate the smoothness between them. Because of the Gaussian noise contained in the lidar data itself, and the rural road. Because of the irregularity of the surface, the selected segment segmentation method must be able to contain a certain degree of noise; the plane curve segmentation method based on multi-scale curvature calculation, by convoluting the curve with the Gauss kernel function of different variances, chooses the best variance to calculate the curvature of the curve, and divides it into small segments at the maximum curvature of the curve; the adjacent segments are divided into two colors of red and blue. It means that the corner should be in the center of the black circle, while the end point of the actual line segment is outside the black circle.

【技术实现步骤摘要】
地面无人车乡村环境道路的检测途径
本专利技术的自主行驶的地面无人车指的是车辆在没有人工干预和遥控的情况下，通过所装备的各种传感器获取环境信息，构建出环境的模型，并且指导无人车根据一定的规则实施下一步的行为；无人车所携带的传感器一般包括三种类型：二维传感器，包括各种相机，用于在图像二维空间中对环境进行感知理解；位姿姿态传感器，包括，惯导系统，用于定位和导航；三维传感器，包括激光雷达、立体视觉、声波雷达等等。
技术介绍
对于乡村环境，路况复杂，路两边的树枝叶可能伸入道路需要无人车避让，而当两车在窄路交：时，又要求无人车能从非障碍区域越过，因此基于三维的道路准确理解对无人车下一时刻的行为规划至关重要；基于三维数据的乡村环境道路理解主要任务就是，在给定的三维数据之中，通过相关算法处理，对可通行的道路和不可通行的障碍物进行区分；目的是为无人车系统后续行为规划提供充足的可通行空同一个适用于基于三维数据的地面无人车道路检测算法一般需要具备一定要求。
技术实现思路
本专利技术的解决方案在乡村道路环境下地面颠簸起伏对三维传感器算法影响很大，容易出现将道路误检为障碍的情况导致无人车寸步难行；它的内涵相当于召本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.本专利技术是利用三维激光雷达数据结构的特点：任意三维点与其在同一扫描线上相邻角度的点以及前后扫描线相同角度的点组成四邻域系统，可以将三维点云以无向图的方式组织起来；使用三维数据环之间的距离来确定单个三维点是否属于地面区域(三维激光雷达地面反射点在二维平面上呈现出环的样式，障碍物点的环间距要远小于地面点的间距)，在遇到颠簸地面时，根据车体的姿态修正环间距的阈值；使用局部凸性分割不同物体：对于三维点用它相邻的四个点进行平面拟合，得出该点处估计平面的法向量；若相邻两个平面符合凸性质，则两个平面被归为一类；通过种子点生长的方式，找出三维场景内所有凸性质的区域，选择其中面积最大的区域作为地面。

【技术特征摘要】
1.本发明是利用三维激光雷达数据结构的特点：任意三维点与其在同一扫描线上相邻角度的点以及前后扫描线相同角度的点组成四邻域系统，可以将三维点云以无向图的方式组织起来；使用三维数据环之间的距离来确定单个三维点是否属于地面区域(三维激光雷达地面反射点在二维平面上呈现出环的样式，障碍物点的环间距要远小...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱奕瑾，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：朱奕瑾，
类型：发明
国别省市：四川,51