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地面无人车乡村环境道路的检测途径，激光雷达数据在地面上投影的形态，每条扫描线的三维数据投影在理想的平面上是光滑的环形，检测这样的特征可以通过将扫描线投影分割成小段，计算小段间的圆滑程度；由于激光雷达数据本身含有的高斯噪声，以及乡村路面的不平...
该专利属于朱奕瑾所有，仅供学习研究参考，未经过朱奕瑾授权不得商用。

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