车辆、行驶控制装置和行驶控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆、行驶控制装置和行驶控制方法。车辆(10)的行驶控制装置(40)判定外部物体(330)是否由于本车辆(10)的存在而不能横穿本车辆车道(312a)，其中该外部物体(330)想要从第2侧方车道(312b)向第1侧方车道(322)移动。在判定为外部物体(330)由于本车辆(10)的存在而不能横穿本车辆车道(312a)的情况下，行驶控制装置(40)使本车辆(10)进行移动来确保外部物体(330)横穿本车辆车道(312a)的横穿空间。据此，能够在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下使其他车辆等通过。

Vehicles, driving control devices and driving control methods

The invention relates to a vehicle, a driving control device and a driving control method. The driving control device (40) of the vehicle (10) determines whether the external object (330) cannot cross the vehicle lane (312a) because of the existence of the vehicle (10), in which the external object (330) wants to move from the second side lane (312b) to the first side lane (322). When it is determined that the external object (330) cannot cross the vehicle lane (312a) due to the presence of the vehicle (10), the driving control device (40) moves the vehicle (10) to ensure that the external object (330) crosses the crossing space of the vehicle lane (312a). Accordingly, other vehicles can be allowed to pass through when the vehicle blockages the road of other vehicles and so on.

【技术实现步骤摘要】
车辆、行驶控制装置和行驶控制方法
本专利技术涉及一种在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下，能使其他车辆等通过的车辆、行驶控制装置和行驶控制方法。
技术介绍
根据日本专利技术专利公开公报特开2016-166013号，其目的在于提供一种能够实现减轻给车辆周围的行人或车辆驾驶者带来的不安感的车载装置([0006]、摘要)。为了实现该目的，日本专利技术专利公开公报特开2016-166013号(摘要)的车载装置具有摄像头31、雷达装置32、声呐装置33等传感器、显示设备20A和发光控制部40a(控制机构)。传感器检测车辆周围的人与车辆的位置关系。显示设备20A被设置于车辆中周围的人能看到的位置，且具有显示部40，该显示部40以以下方式进行显示：使以特定形态发光的特定发光部沿水平方向移动而被视觉确认。发光控制部40a根据传感器的检测结果，以特定发光部的移动停止在显示部40中人所在的一侧的显示位置的方式进行显示。在此所谓的“车辆周围的人”(或者靠近者)中包括行人、自行车的驾驶者、自动二轮车的驾驶者、自动四轮车的驾驶者([0013])。该车辆周围的人(或者靠近者)是与本车辆碰撞的可能性在规定值以上的人([0020])。另外，“特定形态的发光”中包括用于告知本车辆为靠近者让路的“请您先通行”等显示引导和箭头等图案的显示([0021])。在进行这样的发光时还进行使车辆后退规定距离(例如数cm)，或者将疑似引擎音从行驶音变化为怠速音，或者消除疑似引擎音，或者进行“请您先通行”等语音引导([0021])。
技术实现思路
如上所述，在日本专利技术专利公开公报特开2016-166013号中，除了进行“请您先通行”等显示引导之外，还使车辆进行后退([0021])。然而，在此的后退的目的只在于，用于告知可能与本车辆碰撞的靠近者本车辆为靠近者让路的意思([0020]，[0021])。因此，例如进行数cm的规定距离的后退([0021])。因此，在日本专利技术专利公开公报特开2016-166013号中，没有讨论研究在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下，为了使其他车辆等通过而移动本车辆。本专利技术是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下，能够使其他车辆等通过的车辆、行驶控制装置和行驶控制方法。本专利技术所涉及的车辆的特征在于，具有外界检测装置和行驶控制装置，其中，所述外界检测装置检测第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧；所述行驶控制装置判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动。根据本专利技术，在判定为想要从第2侧方车道向第1侧方车道移动的外部物体由于本车辆的存在而不能横穿本车辆车道的情况下，使本车辆进行移动来确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。据此，外部物体能够横穿本车辆车道而进入第1侧方车道。另外，外界检测装置例如能够包括后述的外界传感器、地图定位单元等。所述第1侧方车道也可以包括限制使用者的停车场的出入口。所述第1侧方车道和第2侧方车道也可以隔着本车辆车道而配置为直线状。所述外部物体例如能够为其他车辆、自行车和行人中的任一种。用于确保横穿空间的本车辆的移动包括后退和前进中的至少一方，其中所述横穿空间是用于确保外部物体横穿本车辆车道。所述行驶控制装置也可以根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置。另外，所述行驶控制装置也可以计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。据此，在外界检测装置(例如摄像头、LIDAR)没有检测到本车辆的正侧方的情况下，或者本车辆停止在第1侧方车道的正侧方之后不能检测到所述第1侧方车道的情况下，也能够判定本车辆相对于第1侧方车道的相对位置。所述行驶控制装置也可以设定作为使所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置的条件的存储条件。另外，在所述存储条件成立的情况下，所述行驶控制装置也可以将所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置。所述存储条件也可以包括所述本车辆处于减速状态。据此，只在需要存储第1侧方车道的位置的情况下存储第1侧方车道的位置。据此，能够减轻运算负荷。另外，本车辆处于减速状态也可以根据本车辆开始减速的情况来进行判定。所述行驶控制装置也可以在所述本车辆通过所述第1侧方车道的近前之后，将所述第1侧方车道的位置从所述存储装置中删除。据此，只在可能使用第1侧方车道的位置的情况下存储第1侧方车道的位置。因此，能够减小所需的存储区域。所述外界检测装置也可以检测作为所述本车辆车道上的前方车辆和后方车辆中的至少一方的周边车辆。另外，所述行驶控制装置也可以监视在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下，所述外部物体是否发出从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的进入信号。并且，在检测到所述进入信号的情况下，所述行驶控制装置也可以根据所述本车辆与所述周边车辆的车间距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动是否能够确保所述横穿空间。并且，在判定为能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置也可以使所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动来确保所述横穿空间。据此，即使在本车辆的后方或前方存在周边车辆的情况下，也能够确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。所述外界检测装置也可以检测所述本车辆车道上的前方车辆和所述本车辆车道上的后方车辆。另外，在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下检测到进入信号的情况下，所述行驶控制装置也可以根据所述本车辆与所述前方车辆的第1距离、所述本车辆与所述后方车辆的第2距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过向所述前方车辆或者所述后方车辆靠近是否能够确保所述横穿空间，其中所述进入信号表示所述外部物体从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的意思。并且，在所述本车辆的前方和后方均能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置也可以使所述本车辆靠近所述前方车辆。据此，即使在本车辆的后方和前方存在周边车辆的情况下，也能够确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。另外，由于后退是向行进方向的相反方向移动，因此，认为与前方车辆的乘员相比较，后方车辆的乘员更易于由于本车辆的靠近而受到惊吓。在本专利技术中，使前进优先于后退，因此，不容易惊吓到后方车辆的乘员。本专利技术所涉及的行驶控制装置的特征在于，从外界检测装置获取第1侧方车道和外部物体的信息，其中所述外界检测装置检测所述第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的所述外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆所行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧，判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其特征在于，具有外界检测装置和行驶控制装置，其中，所述外界检测装置检测第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧；所述行驶控制装置判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动。

【技术特征摘要】
2017.10.25 JP 2017-2058411.一种车辆，其特征在于，具有外界检测装置和行驶控制装置，其中，所述外界检测装置检测第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧；所述行驶控制装置判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述行驶控制装置根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置，并且计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述行驶控制装置设定作为使所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置的条件的存储条件，在所述存储条件成立的情况下，所述行驶控制装置将所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置，所述存储条件包括所述本车辆处于减速状态。4.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述行驶控制装置在所述本车辆通过所述第1侧方车道的近前之后，将所述第1侧方车道的位置从所述存储装置中删除。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述外界检测装置检测作为所述本车辆车道上的前方车辆和后方车辆中的至少一方的周边车辆，所述行驶控制装置监视在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下，所述外部物体是否发出从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的进入信号，在检测到所述进入信号的情况下，所述行驶控制装置根据所述本车辆与所述周边车辆的车间距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过所述本车辆向靠近所述周边车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永英树，町田巧，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP