一种基于无人机的拆装反恐机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于无人机的拆装反恐机器人，包括微电脑控制器，机械手臂装置，监控装置，云台，羊角螺丝和遥控器等装置，其特征是机械手臂还包括保持架，中部舵机，底部舵机，旋转舵机，夹紧舵机；所述微电脑控制器安装在无人机机壳内；所述机械手臂通过云台吊装在无人机机壳下面的中部位置处；所述监控装置吊装在无人机的机壳下面的边缘位置处；所述中部舵机的上下两端都连接有保持架；所述底部舵机安装在机械手臂最底端；所述旋转舵机固定在底部舵机上，在旋转舵机的转轴上安装有抓手，且在抓手的固定端安装有夹紧舵机。该机器人可以以无人机为载体，能快速进入危险区域进行作业，可代替人们完成一些危险系数较大的拆装作业。

A disassembly and assembly anti-terrorism robot based on UAV

The utility model discloses a disassembly and anti-terrorism robot based on an unmanned aerial vehicle, which comprises a micro-computer controller, a manipulator arm device, a monitoring device, a platform, a lamb horn screw and a remote controller, and is characterized in that the manipulator arm also comprises a cage, a middle steering gear, a bottom steering gear, a rotating steering gear and a clamping steering gear; the micro-computer controller is installed in the hull of the unmanned aerial vehicle; The manipulator arm is hoisted at the middle position below the UAV hull through a platform; the monitoring device is hoisted at the edge position below the UAV hull; the upper and lower ends of the central steering gear are connected with a cage; the bottom steering gear is installed at the bottom end of the manipulator arm; the rotary steering gear is fixed on the bottom steering gear, the grabber is installed on the rotating shaft of the rotary steering gear, and the grabber is installed on the rotating shaft of the rotary steering gear. The fixed end of the gripper is provided with a clamping steering gear. The robot can use UAV as a carrier, and can quickly enter dangerous areas for operation. It can replace people to complete some disassembly and assembly operations with high danger coefficient.

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的拆装反恐机器人
本技术涉及无人机领域，特别是一种基于无人机的拆装反恐机器人。
技术介绍
科技在不断的进步，在进步的过程中不断的专利技术创造一些科技产物，其中一项很重要的科技产物就是机器人，机器人的发展前景广阔，从最开始的观赏性的机器人逐渐发展出现一些可以代替人类完成一些危险系数较大的作业，以此来确保我们自身的安全，例如，机器人可以代替我们进行危险品的拆除，也可以代替我们在辐射区进行监测土质，水质等，还可以代替我们对水下环境较为危险的区域进行探测等等。目前大多数可拆装危险品的功能性机器人都是通过陆地行走的方式到达目的地从而进行作业，这样就导致一些安装在高楼和地形相对较差区域的危险品及不容易被拆除，而且由于环境地形的多变，通过在陆地行走的功能性机器人效率较低；因此，探索一款高效，且能适应多种地形的机器人是至关重要的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于无人机的拆装反恐机器人，该机器人通过与无人机进行结合，有效的解决了现有功能性机器人对环境和地形要求较高的问题，同时，由于是通过无人机搭载，进而减少了到场时间，提高效率。一种基于无人机的拆装反恐机器人，包括电源部分，天线装置，旋翼装置，微电脑控制器，机械手臂装置，脚架，监控装置，云台，羊角螺丝和遥控器其中，遥控器包括接收天线，显示屏和遥控台；其特征是机械手臂还包括保持架，中部舵机，底部舵机，旋转舵机，夹紧舵机；所述电源部分安装在无人机顶部；所述天线装置安装在无人机顶部机壳的边缘位置处，与之相连接的是微电脑控制器，所述微电脑控制器安装在无人机机壳内；所述机械手臂为方便工作通过云台吊装在无人机机壳下面；所述监控装置吊装在无人机的机壳下面；所述中部舵机的上下两端都连接有保持架；所述底部舵机为对机械手臂的臂腕进行微调而安装在机械手臂最底端；所述旋转舵机固定在底部舵机上，旋转舵机的转轴上安装有抓手，在抓手的固定端安装有夹紧舵机，可控制机械手臂上的抓手进行抓握动作。进一步地，所述云台与机械手臂为方便取装通过两条羊角螺丝连接。进一步地，所述机械手臂的抓手的抓物端内侧设有防止打滑的防滑纹，固定端为方便控制抓手的抓握动作而设计成齿轮状。进一步地，所述微电脑控制器上设有GPS定位模块，GPS定位模块可以实时监测到无人机的位置并将位置信息发送到遥控器上。进一步地，所述云台上设有两个舵机，一个舵机控制云台的旋转，一个舵机控制云台的摆幅。进一步地，所述云台与机械手臂固定的螺纹孔大小是通用尺寸，方便更换其他功能性设备。进一步地，所述微电脑控制器型号为树莓派三，可以将视屏与机械手臂配合进行操控机械臂，非常方便。本技术的有益效果在于设计了一种基于无人机的拆装反恐机器人。该机器人以无人机为载体，能快速进入危险区域进行作业，可代替人们完成一些危险系数较大的拆装作业。通过遥控器操纵无人机，依据GPS定位模块传输的信号，准确定位需要降落的地点，通过显示屏则可以直观地观测监控装置所拍摄的画面，通过遥控器也可以控制监控装置的拍摄方向，便于人们控制机械手臂进行作业，以无人机与机械手臂结合来代替人工进入危险区进行作业，提高作业人员的安全系数。本技术，设计合理，以无人机为载体，代替人工进入危险区进行作业，且该装置机动性强，工作效率高，适用范围广，有巨大的市场推广前景。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术的背部结构示意图。图3是本技术的机械手臂结构示意图。图4是本技术的遥控器结构示意图。图5是本技术的抓手细节结构示意图。图6为本适用新型电路框图。图中，电源部分1，天线装置2，旋翼装置3，微电脑控制器4，机械手臂5，脚架6，监控装置7，羊角螺丝8，云台9，遥控器10，接收天线10-1，显示屏10-2，遥控台10-3，中部舵机5-1，底部舵机5-2，夹紧舵机5-3，旋转舵机5-4，保持架5-5。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和有益的效果有更加清楚的理解，现对本技术的技术方案进行以下详细说明，但不能理解为对本技术的可实施范围的限定。如图1，图2，图3，图4所示，一种基于无人机的拆装反恐机器人，包括电源部分1，天线装置2，旋翼装置3，微电脑控制器4，机械手臂5，脚架6，监控装置7，云台9，羊角螺丝8和遥控器10其中，遥控器10包括接收天线10-1，显示屏10-2和遥控台10-3；其特征是机械手臂5还包括保持架5-5，中部舵机5-1，底部舵机5-2，旋转舵机5-4，夹紧舵机5-3；所述电源部分1安装在无人机顶部；所述天线装置2安装在无人机顶部机壳的边缘位置处，与之相连接的是微电脑控制器4，天线装置2可接收到遥控器10所发出的对机械手臂5进行操作和控制无人机的运行的命令，从而将命令传输至微电脑控制器4，随后微电脑控制器4对无人机上的各个设备部件进行控制，最终以满足作业人员的需求；所述微电脑控制器4安装在无人机机壳内；所述机械手臂5为方便作业通过云台9吊装在无人机机壳下面，云台9可进行360°的旋转以及大幅度的摆动，将云台9与机械臂连接，使无人机上的功能性设备操作更加灵活，减少作业盲区；所述监控装置7吊装在无人机的机壳下面，监控装置7可以将现场的情况以及机械手臂5在操作过程的画面拍摄记录并发送至遥控器10上并通过显示屏10-2进行显示；所述中部舵机5-1的上下两端都连接有保持架5-5，中部舵机5-1可控制机械手臂5的中部摆幅，增加了机械手臂5的灵活性；所述底部舵机5-2为对机械手臂5的臂腕进行微调而安装在机械手臂5最底端，增加了机械手臂5在作业过程的精确性；所述旋转舵机5-4固定在底部舵机5-2上，旋转舵机5-4的旋转轴上安装有抓手，可控制抓手进行多角度进行工作，在机械手臂5的抓手上安装有有夹紧舵机5-3，可控制机械手臂5上的抓手进行抓握动作。进一步地，所述云台9与机械手臂5为方便取装通过两条羊角螺丝8连接。进一步地，所述机械手臂5的抓手的抓物端内侧设有防止打滑的防滑纹，固定端为方便控制抓手的抓握动作而设计成齿轮状。进一步地，所述微电脑控制器4上设有GPS定位模块，GPS定位模块可以实时监测到无人机的位置并将位置信息发送到遥控器10上。进一步地，所述云台9上设有两个舵机，一个舵机控制云台9的旋转，一个舵机控制云台9的摆幅。进一步地，所述云台9与机械手臂5固定的螺纹孔大小是通用尺寸，方便更换其他功能性设备。进一步地，所述微电脑控制器型号为树莓派，可以将视屏与机械臂配合进行操控机械臂，非常方便。本技术原理：将机械手臂5搭载在无人机上，控制无人机飞往目的地，并且利用监控装置7将画面传输到显示屏10-2上，再通过遥控器10上的遥控台10-3进行操控机械手臂5，来完成用户需要的作业，减少到场时间，提高效率，并且无人机可以不受地形影响，适用范围广。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的拆装反恐机器人，包括电源部分，天线装置，旋翼装置，微电脑控制器，机械手臂装置，脚架，监控装置，云台，羊角螺丝和遥控器，其中，遥控器包括接收天线，显示屏和遥控台；其特征是机械手臂还包括保持架，中部舵机，底部舵机，旋转舵机，夹紧舵机；所述电源部分安装在无人机的机壳顶部位置；所述天线装置安装在无人机机壳顶部的边缘位置处，与之相连接的是微电脑控制器；所述微电脑控制器安装在无人机机壳内；所述机械手臂通过云台吊装在无人机机壳下面的中部位置处；所述监控装置吊装在无人机的机壳下面的边缘位置处；所述中部舵机的上下两端都连接有保持架；所述底部舵机安装在机械手臂最底端；所述旋转舵机固定在底部舵机上，在旋转舵机的转轴上安装有抓手，且在抓手的固定端安装有夹紧舵机。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的拆装反恐机器人，包括电源部分，天线装置，旋翼装置，微电脑控制器，机械手臂装置，脚架，监控装置，云台，羊角螺丝和遥控器，其中，遥控器包括接收天线，显示屏和遥控台；其特征是机械手臂还包括保持架，中部舵机，底部舵机，旋转舵机，夹紧舵机；所述电源部分安装在无人机的机壳顶部位置；所述天线装置安装在无人机机壳顶部的边缘位置处，与之相连接的是微电脑控制器；所述微电脑控制器安装在无人机机壳内；所述机械手臂通过云台吊装在无人机机壳下面的中部位置处；所述监控装置吊装在无人机的机壳下面的边缘位置处；所述中部舵机的上下两端都连接有保持架；所述底部舵机安装在机械手臂最底端；所述旋转舵机固定在底部舵机上，在旋转舵机的转轴上安装有抓手，且在抓手的固定端安装有夹紧舵机。2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王喆，刘波，
申请(专利权)人：王喆，李博韬，
类型：新型
国别省市：内蒙古,15