摇臂及包含该摇臂的两自由度运动平台制造技术

本发明专利技术属于运动模拟控制技术领域，具体涉及到一种摇臂及包含该摇臂的两自由度运动平台，本发明专利技术提供的一种摇臂包括：轴座；摇臂轴及调节孔；本发明专利技术提供的一种两自由度运动平台，包括上平台、底座、摇臂、电动缸及连杆，所述电动缸以水平的方式与所述摇臂的一端连接，所述连杆的一端与所述摇臂的另一端连接，所述连杆的另一端通过万向节与所述上平台连接；其中，所述摇臂包括两个对应的板体，每个所述板体上限制至少三个调节孔，两个所述板体上的所述调节孔一一对应。本发明专利技术实现了在不更换任何零件的情况下，调整运动平台的最大转角。

Rocker arm and two-degree-of-freedom motion platform including the rocker arm

The invention belongs to the technical field of motion simulation control, and specifically relates to a rocker arm and a two-degree-of-freedom motion platform including the rocker arm. The rocker arm provided by the invention includes a shaft seat, a rocker arm shaft and a regulating hole. The two-degree-of-freedom motion platform provided by the invention includes an upper platform, a base, a rocker arm, an electric cylinder and a connecting rod, and the electric cylinder rocks in a horizontal manner. One end of the arm is connected, the other end of the connecting rod is connected with the other end of the rocker arm, and the other end of the connecting rod is connected with the above platform through a universal joint. The rocker arm comprises two corresponding plates, each of which is limited to at least three adjustment holes, and the two adjustment holes on the plates correspond one by one. The invention realizes adjusting the maximum rotation angle of the moving platform without replacing any parts.

【技术实现步骤摘要】
摇臂及包含该摇臂的两自由度运动平台
本专利技术属于运动模拟控制
，具体涉及到一种摇臂及包含该摇臂的两自由度运动平台。
技术介绍
目前，现有摇臂式运动平台使用减速机直接驱动摇臂运动，同电机功率时，平台载重小；还有使用变频电机和变频控制器进行控制，控制精度极差；另外，现有运动平台大多使用立式电动缸结构，平台在俯仰及横滚运动达到±15度倾角时，运动平台高度基本都在1.2米以上，对于乘客上下及其不便，也不利于少年及特殊身体条件乘客的人身安全。再者，现有的运动平台不能根据设备需要调整为更大的摇摆角度。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种摇臂及包含该摇臂的两自由度运动平台。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中存在的两自由度运动平台的问题，其提供了一种摇臂，其可以改变产品的运动角度。本专利技术还有一个目的是提供了一种两自由度运动平台，其解决了大角度运动平台的运行高度过高的问题。本专利技术还有一个目的是提供了一种两自由度运动平台，其实现了在不更换任何零件的情况下，能够调整运动平台的最大转角。本专利技术的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种摇臂，包括：轴座，其为两个对应的板体，两个所述板体上均设置有轴孔；摇臂轴，其贯穿所述轴孔与两个所述板体连接；调节孔，其设置在板体上，每个所述板体上限制至少三个调节孔；其中，两个所述板体上的所述调节孔一一对应。优选的是，所述至少三个调节孔为四个调节孔，靠近所述摇臂轴设置的两个孔为内孔，远离所述摇臂轴设置的两个孔为外孔；其中，当一个外孔连接驱动装置，一个内孔连接需要驱动的平台的时候，所述平台的推力最大；当一个外孔连接需要驱动的平台，一个内孔连接驱动装置的时候，所述平台的推力最小；当驱动装置和需要驱动的平台都与两个内孔连接的时候，所述平台的推力为驱动装置的推力。在所述摇臂部分采用预留的调节孔(轴承孔)的方法，可以根据客户要求来升级本产品的运动角度，但也可以改为固定运动比例。一种两自由度运动平台，包括上平台、底座、摇臂、电动缸及连杆，所述电动缸以水平的方式与所述摇臂的一端连接，所述连杆的一端与所述摇臂的另一端连接，所述连杆的另一端通过万向节与所述上平台连接；其中，所述摇臂包括两个对应的板体，每个所述板体上限制至少三个调节孔，两个所述板体上的所述调节孔一一对应。本专利技术实现了在不更换任何零件的情况下，能够调整运动平台的最大转角，且解决大角度运动平台的运行高度过高的问题。优选的是，还包括摇臂轴，其贯穿所述板体上的轴孔与两个所述板体连接，所述至少三个调节孔为四个调节孔，靠近所述摇臂轴设置的两个孔为内孔，远离所述摇臂轴设置的两个孔为外孔；其中，当一个外孔连接电动缸，一个内孔连接两自由度运动平台的时候，所述平台的推力最大；当一个外孔连接两自由度运动平台，一个内孔连接电动缸的时候，所述平台的推力最小；当电动缸和两自由度运动平台都与两个内孔连接的时候，所述平台的推力为电动缸的推力。优选的是，所述电动缸包括第一电动缸和第二电动缸，所述连杆包括第一连杆和所述第二连杆，所述摇臂包括第一摇臂和所述第二摇臂，所述万向节包括第一万向节和第二万向节，所述第一电动缸通过一个调节孔与所述第一摇臂的一端连接，所述第一连杆的一端通过另一个调节孔与所述第一摇臂的另一端连接，所述第一连杆的另一端通过所述第一万向节与所述上平台连接；所述第二电动缸通过一个调节孔与所述第二摇臂的一端连接，所述第二连杆的一端通过另一个调节孔与所述第二摇臂的另一端连接，所述第二连杆的另一端通过所述第二万向节与所述上平台连接；其中，根据两自由度运动平台的负载或需求倾角来选择两个调节孔分别与所述连杆及所述电动缸连接。所述电动缸与所述摇臂的连接处使用万向节结构，可以降低电动缸的安装精度要求，即电动缸的方向可以不绝对垂直运动方向。优选的是，所述两自由度运动平台的转角范围为±10°～±30°。优选的是，还包括中心支撑柱，其位于所述底座和所述上平台限定的空间的中心位置，所述中心支撑柱的一端设置在所述底座上，所述中心柱的另一端通过中心万向节与所述上平台连接。所述中心支撑柱承担平台负载的70％，而运动支点仅承担30％，可以做到在同载重时，驱动电机功率较小。优选的是，还包括防钮臂，其为上下运动的防钮臂，所述防钮臂的一端与所述中心支撑柱连接，所述防钮臂的另一端通过防钮臂万向节与所述上平台连接。在负载沿中心支撑柱旋转时，可能会产生不稳定性横向扭动。所以在平台后方增加一个仅可以上下运动的防钮臂，来作为上下运动的防扭支点。优选的是，所述电动缸采用调心轴承安装。所述电动缸的安装位置使用自调心轴承，可以降低底盘在人工焊接时对安装位平行度的要求，降低施工难度。优选的是，所述电动缸为伺服电动缸。所述伺服电动缸的控制精度可以达到0.01mm；精密控制推力，增加压力传感器，控制精度可达1％；很容易与PLC等控制系统连接，实现了高精密运动控制。噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单，实现低成本维护，且所述伺服电动缸可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66，长期工作，并且实现高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音。本专利技术的有益效果1、本专利技术提供的摇臂，其可随运动角度要求选择使用，灵活可变。2、本专利技术提供的两自由度运动平台，其中心支撑柱承担平台负载的70％，而运动支点仅承担30％，可以做到在同载重时，驱动电机功率较小。3、本专利技术提供的两自由度运动平台，其采用的防钮臂，避免产生不稳定性横向扭动。4、本专利技术提供的两自由度运动平台，其可以根据平台的需要，不增加零件就能调整为更大的摇摆角度。5、本专利技术提供的两自由度运动平台，其解决了大角度运动平台的运行高度过高的问题。6、本专利技术提供的两自由度运动平台，其提高了同功率下运动承载的重量。7、本专利技术提供的两自由度运动平台，所述电动缸与所述摇臂的连接处使用万向节结构，可以降低电动缸的安装精度要求，即电动缸的方向可以不绝对垂直运动方向。8、本专利技术提供的两自由度运动平台，所述电动缸的安装位置使用自调心轴承，可以降低底盘在人工焊接时对安装位平行度的要求，降低施工难度。附图说明图1为本专利技术所述的摇臂的结构示意图；图2为本专利技术所述的两自由度运动平台的结构示意图；图3为本专利技术所述的两自由度运动平台的侧面的结构示意图；图4为本专利技术所述的连杆与摇臂的连接处的结构放大图；图5为本专利技术所述的两自由度运动平台的工作原理流程图；、图6为两自由度平台所需推力最大的原理示意图；图7为两自由度平台所需推力最小的原理示意图；图8为两自由度平台所述推力和驱动装置相等的原理示意图；图9为电动缸运动至最大值时，两自由度平台为最大仰角姿态图；图10为电动缸运动至最小值时，两自由度平台为最大仰角姿态图；其中，1-轴座，2-轴孔，3-摇臂轴，4-调节孔，41-内孔，42-外孔，5-上平台，6-底座，7-第一电动缸，8-第二电动缸，9-第一连杆，10-第二连杆，11-第一摇臂，12-第二摇臂，13-第一万向节，14-第二万向节，15-中心支撑柱，16-中心万向节，17-防钮臂，18-防钮臂万向节，19-连杆，20-摇臂。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摇臂，其特征在于，包括：轴座，其为两个对应的板体，两个所述板体上均设置有轴孔；摇臂轴，其贯穿所述轴孔与两个所述板体连接；调节孔，其设置在板体上，每个所述板体上限制至少三个调节孔；其中，两个所述板体上的所述调节孔一一对应。

【技术特征摘要】
1.一种摇臂，其特征在于，包括：轴座，其为两个对应的板体，两个所述板体上均设置有轴孔；摇臂轴，其贯穿所述轴孔与两个所述板体连接；调节孔，其设置在板体上，每个所述板体上限制至少三个调节孔；其中，两个所述板体上的所述调节孔一一对应。2.如权利要求1所述的摇臂，其特征在于，所述至少三个调节孔为四个调节孔，靠近所述摇臂轴设置的两个孔为内孔，远离所述摇臂轴设置的两个孔为外孔；其中，当一个外孔连接驱动装置，一个内孔连接需要驱动的平台的时候，所述平台的推力最大；当一个外孔连接需要驱动的平台，一个内孔连接驱动装置的时候，所述平台的推力最小；当驱动装置和需要驱动的平台都与两个内孔连接的时候，所述平台的推力为驱动装置的推力。3.一种两自由度运动平台，其特征在于，包括上平台、底座、摇臂、电动缸及连杆，所述电动缸以水平的方式与所述摇臂的一端连接，所述连杆的一端与所述摇臂的另一端连接，所述连杆的另一端通过万向节与所述上平台连接；其中，所述摇臂包括两个对应的板体，每个所述板体上限制至少三个调节孔，两个所述板体上的所述调节孔一一对应。4.如权利要求3所述的两自由度运动平台，其特征在于，还包括摇臂轴，其贯穿所述板体上的轴孔与两个所述板体连接，所述至少三个调节孔为四个调节孔，靠近所述摇臂轴设置的两个孔为内孔，远离所述摇臂轴设置的两个孔为外孔；其中，当一个外孔连接电动缸，一个内孔连接两自由度运动平台的时候，所述平台的推力最大；当一个外孔连接两自由度运动平台，一个内孔连接电动缸的时候，所述平台的推力最小；当电动缸和两自由度运动平台都与两个内孔连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：师文涵，师旭辉，师迎辉，李恒福，
申请(专利权)人：西安翔辉航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61