一种可检测足底压力的足部装置及其下肢助力设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可检测足底压力的足部装置及其下肢助力设备。一种可检测足底压力的足部装置，包括上鞋底、下鞋底及设于上鞋底与下鞋底之间的至少一个力传感器；上鞋底与下鞋底之间形成有形变腔，且形变腔用于容纳力传感器的形变。本发明专利技术通过上鞋底与下鞋底之间设有的若个力传感器，通过力传感器来检测上下鞋底之间的压力，来提升足部装置的性能，结构简单、集成度高。采用本发明专利技术足部装置和动力关节装置的下肢助力外骨骼，可以测量的信息增多，包括足部的压力、足部装置与小腿杆的角度、关节扭力、腰部结构与大腿杆之间的角度、大腿杆与小腿杆之间的角度以及动力装置中电机的转动角度，其控制系统可以实施更为精确灵活的控制。

A foot device for measuring plantar pressure and its lower limb booster

The invention discloses a foot device capable of detecting plantar pressure and a lower limb assist device thereof. A foot device capable of detecting sole pressure comprises an upper sole, a lower sole and at least one force sensor arranged between the upper sole and the lower sole; a deformation cavity is formed between the upper sole and the lower sole, and the deformation cavity is used to accommodate the deformation of the force sensor. The invention improves the performance of the foot device by detecting the pressure between the upper sole and the lower sole through a force sensor provided between the upper sole and the lower sole, which has simple structure and high integration. The lower limb boosting exoskeleton of the foot device and the power joint device of the invention can measure more information, including the foot pressure, the angle between the foot device and the leg rod, the joint torsion, the angle between the waist structure and the leg rod, the angle between the leg rod and the leg rod, and the rotation angle of the motor in the power device. The control system can be implemented more accurately and flexibly. Control.

【技术实现步骤摘要】
一种可检测足底压力的足部装置及其下肢助力设备
本专利技术涉及穿戴设备，特别是涉及一种可检测足底压力的足部装置及其下肢助力设备。
技术介绍
可穿戴式外骨骼装置中需要准确实时测量穿戴者足底和/或机械结构底座承受的压力，以感知穿戴者当前运动状况，从而实施相关驱动控制，进而以实现运动助力功能。双足型机器人也需要实时测量机器人足部压力，以协助判断机器人状态。现有技术中，足底测量装置大多采用带有力传感器的刚性结构实现，其带来的问题是穿戴体验差，结构复杂，代价高。如，专利CN201410036599.4披露了一种足底压力检测装置，采用几个测力浮块来测量足底压力，其全部采用刚性结构，结构复杂，成本高，穿戴体验差，当压力加载到装置边缘时还会导致测量结果严重失真。专利CN201410491074.X披露了足底力检测装置，该装置主体采用刚性结构，穿戴体验差，其结构复杂，成本高，还存在压力加载到装置边缘时会导致测量结果不准确的情况，且该装置仅单点承力，结构不牢固，长期使用容易损坏。专利CN101489732A披露了一种足底压力检测装置，其主体也是采用刚性结构实现，穿戴体验差，结构复杂成本代价高。专利CN20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，包括上鞋底、下鞋底及设于上鞋底与下鞋底之间的至少一个力传感器；所述上鞋底与下鞋底之间形成有形变腔，且形变腔用于容纳力传感器的形变；所述上鞋底或下鞋底对力传感器挤压形变以检测足部装置的压力。

【技术特征摘要】
1.一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，包括上鞋底、下鞋底及设于上鞋底与下鞋底之间的至少一个力传感器；所述上鞋底与下鞋底之间形成有形变腔，且形变腔用于容纳力传感器的形变；所述上鞋底或下鞋底对力传感器挤压形变以检测足部装置的压力。2.如权利要求1所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，所述力传感器包括形变片，及设于形变片的至少一个片状检测件；所述形变片包括固定部，形变部，及连接形变部与固定部之间的应变梁；所述形变部至少为二个；所述片状检测件设于应变梁。3.如权利要求2所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，所述形变片设于形变腔；所述形变腔设有用于与形变片的固定部套接的固定凸起；所述上鞋底、下鞋底设有与所述形变部相联接的阻挡凸起、支撑凸起，与所述阻挡凸起、支撑凸起相联接的所述形变部逐个交错分布。4.如权利要求3所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，所述固定凸起设于上鞋底或下鞋底，且与形变片设有的安装孔固定联接；所述下鞋底间隔设有与应变部相对应的支撑凸起；所述上鞋底间隔设有与形变部相对应的阻挡凸起，且阻挡凸起相异于支撑凸起，以使相邻的二个形变部分别与阻挡凸起、支撑凸起接触。5.如权利要求4所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，所述阻挡凸起、支撑凸起上端设有用于固定形变部外周的卡接槽；所述阻挡凸起、支撑凸起上端还设有安装柱，且所述安装柱与形变部设有的安装孔固定联接。6.如权利要求1所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，所述上鞋底与下鞋底均为柔性材质；所述力传感器水平设置于上鞋底与下鞋底之间。7.如权利要求1所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，还包括承力板；所述承力板包括鞋底固定部和踝关节固定部；所述鞋底固定部固定联接于上鞋底上侧、上鞋底与下鞋底之间、下鞋底下侧；所述踝关节固定部延伸至上鞋底与下鞋底的外侧。8.如权利要求7所述一种可检测足底压力的足部装置，其特征在于，还包括鞋帮；所述鞋帮包括与上鞋底固定的横向部，及联接于横向部两侧的竖起部；所述横向部固定于上鞋底设有的安装槽，且安装槽设于上鞋底的上表面。9.如权利要求1所述一种可检测足...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳市肯綮科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44