工业机器人无示教器的半自动示教方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。本发明专利技术一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。本发明专利技术的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。

Semi-automatic Teaching Method without Instructor for Industrial Robot

The invention discloses a semi-automatic teaching method without a teaching device for industrial robots. The invention provides a semi-automatic teaching method for industrial robots without a teaching device, which includes: marking the turning point/transition point of the teaching path with a marking pen on the workpiece, marking it with \+\ and according to 1, 2, 3,... By moving the XY platform, the spot of the point laser sensor is illuminated to the center of the first'+'accurately, and the XY value of the current XY platform is recorded; the above steps are repeated until the nth point is completed; the spot laser sensor moves automatically and sequentially from the first'+' to the nth point, and each sampling point passed by the point laser sensor is recorded (including XY value and point laser acquisition). The Z value of the set is sent to the robot, which implements the teaching function of the robot without a teaching device. The invention has the advantages of high positioning accuracy, high stability and reliability, no influence of external light source on the system accuracy, and only the operator can move the point laser of XY platform to realize the precise teaching of robot without teaching device.

【技术实现步骤摘要】
工业机器人无示教器的半自动示教方法
本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。
技术介绍
机器人在进行重复性工作前，通常需要事先对机器人的运动路径、轨迹进行示教，即需要事先教会机器人该走什么路径。传统技术存在以下技术问题：目前，对机器人示教，主要是使用与机器人配套的示教器进行，需要操作人员逐个点的操作，修改机器人姿态并保存至机器人控制器中。示教器方法直观、准确，但要进行大量示教点，工作量相当巨大。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。本专利技术的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。附图说明图1是本专利技术工业机器人无示教器的半自动示教方法的示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。如图1所示，本专利技术提供的快速工业机器人无示教器的半自动示教系统由具有手动模式的XY移动平台和1个点激光传感器组成。其中，XY移动平台固定安装，点激光传感器固定安装至XY移动平台上。参考图1，操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；操作人员通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，软件自动记录下当前XY平台的XY值；操作人员重复步骤2，直到完成第n个点；控制软件自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。本专利技术的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。以上所述实施例仅是为充分说明本专利技术而所举的较佳的实施例，本专利技术的保护范围不限于此。本
的技术人员在本专利技术基础上所作的等同替代或变换，均在本专利技术的保护范围之内。本专利技术的保护范围以权利要求书为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，其特征在于，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，其特征在于，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛继，宫正，李加全，仇志成，孙钰，汝长海，
申请(专利权)人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32