【技术实现步骤摘要】
一种EPS用交流电机智能复合控制器的构造方法
本专利技术属于智能汽车控制以及电力传动控制设备的
，特别涉及一种电动助力转向系统(EPS，ElectricPowerSteeringSystem)用的交流电机控制器的构造方法。
技术介绍
汽车的转向系统是直接影响汽车行驶安全性和可靠性的系统之一。汽车助力转向系统从最原始的只有机械转向系统到液压式转向系统、电控液压式转向系统，然后再到更为环保、节能、操纵性能更优越的电动助力转向系统(EPS)等几个阶段。EPS很大程度上节约了能源，对能源的节约和环境保护很有利。汽车EPS是一种直接通过电机提供辅助扭矩的动力转向系统，它的原理是当驾驶员转动转向盘时，转矩传感器可以实时地测量出作用于转向轴上的力矩值，然后把力矩转化为电信号，并将处理后的电信号作用于电动机产生相应的转矩，从而得到一个与行驶工况相适应的转向助力。电动助力转向系统的核心部件之一是助力电机，目前，研究和装车应用最广泛的助力电机主要是直流电机，这主要是因为直流电机起动和调速性能比较好，并且易于控制，并且由于车载电源是直流电源，直流电机可以被直接驱动。但是以直流电机...
【技术保护点】
1.一种EPS用交流电机智能复合控制器的构造方法，其特征是包括如下步骤：步骤A：构造以电压ud、uq为输入、以转角θ和电流id、iq为输出的EPS电机系统，建立其数学模型；步骤B：采用控制器参数优化模块(3)优化参数，获得最优控制器增益矩阵Kbest；步骤C：构建助力补偿控制器(23)、状态反馈控制器(24)和电压解耦控制器(25)，以转角θ、负载转矩Tl作为助力补偿控制器(23)的输入，其输出为控制电压ud1、uq1；以所述的最优控制器增益矩阵Kbest、参考转角θ
【技术特征摘要】
1.一种EPS用交流电机智能复合控制器的构造方法，其特征是包括如下步骤：步骤A：构造以电压ud、uq为输入、以转角θ和电流id、iq为输出的EPS电机系统，建立其数学模型；步骤B：采用控制器参数优化模块(3)优化参数，获得最优控制器增益矩阵Kbest；步骤C：构建助力补偿控制器(23)、状态反馈控制器(24)和电压解耦控制器(25)，以转角θ、负载转矩Tl作为助力补偿控制器(23)的输入，其输出为控制电压ud1、uq1；以所述的最优控制器增益矩阵Kbest、参考转角θref、参考电流idref、转角θ、电流id和iq作为状态反馈控制器(24)的输入、其输出为控制电压ud2、uq2；以转角θ、电流id作为电压解耦控制器(25)的输入、其输出为控制电压ud3、uq3；步骤D：将助力补偿控制器(23)、状态反馈控制器(24)和电压解耦控制器(25)输出的控制电压相结合，构成限压控制器(26)的第一部分输入，将所述的转角θ、电流iq作为限压控制器(26)的第二部分输入，限压控制器(26)的输出为所述的电压ud、uq；步骤E：将控制器参数优化模块(3)与状态反馈控制器(24)串联，将状态反馈控制器(24)、助力补偿控制器(23)、电压解耦控制器(25)并联后与限压控制器(26)串联构成EPS电机智能复合控制器(2)，该智能复合控制器(2)以参考转角θref、参考电流idref、转角θ、电流id、iq和负载转矩Tl为输入，以电压ud、uq为输出。2.根据权利要求1所述的一种EPS用交流电机智能复合控制器的构造方法，其特征是：步骤B的具体方法是：(1)控制器参数优化模块(3)随机生成N组权重矩阵Q和R；(2)根据权重矩阵Q和R和式K＝lqr(A,B,Q,R)计算出状态反馈控制器(24)的增益矩阵K；(3)将增益矩阵K输出给状态反馈控制器24；(4)驱动EPS电机系统，得到电机输出转角θn和电流idn，n代表采样时刻；(5)计算出当前权重矩阵的适应度值：(6)确定本次迭代中N组权重矩阵中适应度最好的一组，记为[QR]i1；(7)根据权重矩阵[QR]i1，利用人工蜂群算法更新所有权重矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓东，胡昌昌，陈龙，周卫琪，杨泽斌，李可，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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