一种清障机器人制造技术

本申请公开了一种清障机器人，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；旋翼、主控器、电源模块均安装于承接架上；电源、剪切机构均和主控器电连接；剪切机构可转动地设置于承接架的第一端；固定件固定设置于承接架的第一端。本申请中，通过主控器、剪切机构、固定件的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

A Kind of Barrier Removal Robot

The present application discloses a barrier-clearing robot, which includes: undercarriage, rotor, main controller, power supply, shearing mechanism and fixing parts; rotor, main controller and power module are installed on undercarriage; power supply and shearing mechanism are electrically connected with main controller; shearing mechanism is rotatably arranged at the first end of undercarriage; fixing parts are fixed at the first end of undercarriage. In this application, through the cooperation of master controller, shearing mechanism and fixtures, the high-altitude operation of tree barrier removal is realized. In the whole process, the obstacle removal robot is high-altitude operation. It only removes trees beyond the specified height, and does not remove other trees. At the same time, the personnel only need to remotely control the area beyond the falling range of the tree barrier to avoid serious injury and solve the problem. When the existing line is cleared by personnel operation, the trees that need not be cleared will be cut down. At the same time, when the barrier falls, it is easy to injure the personnel.

【技术实现步骤摘要】
一种清障机器人
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种清障机器人。
技术介绍
高压输电线路(以下简称线路)大都采用架空的形式布设，线路下方往往存在大量的树木。如果线路中的导线和树木之间的距离过小时，就会造成线路短路，在短路的影响下引起跳闸，导致整个线路不能正常供电，会影响居民的正常生活以及工厂的生产。同时在雷雨天气中，线路附近的树木在雨中会导电，诱发短路发生。故对线路附近的树木清理就显得至关重要。现有对线路的树障清理，主要由人员在地面通过手动砍树的方式进行。但是这种作业方式，会砍掉不需要清除的树木，同时在整个作业过程中，人员始终处于树木下方，树障掉落时容易中伤人员。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种清障机器人，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。本申请提供了一种清障机器人，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；所述旋翼、所述主控器、所述电源模块均安装于所述承接架上；所述电源、所述剪切机构均和所述主控器电连接；所述剪切机构可转动地设置于所述承接架的第一端；所述固定件固定设置于所述承接架的第一端。优选地，所述剪切机构包括驱动件和剪切件；所述驱动件和所述主控器电连接；所述驱动件一端与所述承接架连接，另一端与所述剪切件连接。优选地，所述清障机器人还包括：夹爪；所述夹爪和所述主控器电连接；所述夹爪可转动地设置于所述承接架的第一端，用于夹紧树干以固定所述清障机器人。优选地，所述夹爪包括：第一弧形件和第二弧形件；所述第一弧形件和所述第二弧形件圆弧相对地设置于所述承接架的第一端。优选地，所述清障机器人还包括：镂空保护罩；所述镂空保护罩具有可容纳的腔体；所述承接架贯穿所述镂空保护罩；所述剪切机构和所述固定件位于所述镂空保护罩外侧；所述旋翼位于所述镂空保护罩内。优选地，所述镂空保护罩为圆柱形结构或球形结构或椭球型结构或长方体结构。优选地，所述电源设置于所述承接架的第二端，用于配重；所述第二端为所述第一端的相对端。优选地，所述主控器设置于所述承接架上的安装板上。优选地，所述旋翼安装于所述安装板上的连接杆上。优选地，所述旋翼具体为四个，均匀分布于所述安装板外周。综上所述，本申请提供了一种清障机器人，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；旋翼、主控器、电源模块均安装于承接架上；电源、剪切机构均和主控器电连接；剪切机构可转动地设置于承接架的第一端；固定件固定设置于承接架的第一端。本申请中，清障机器人在旋翼和主控器的带动下，飞行至需要清除的树障高度处，此时树障位于固定件和剪切机构之间的空间内，剪切机构转动时，树障靠近固定件，剪切机构进一步运动，数障被清除，通过主控器、剪切机构、固定件的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。附图说明图1为本申请中提供的一种清障机器人的结构示意图；其中，附图标记如下：1、电源；2、主控器；3、承接架；4、旋翼；5、固定件；61、驱动件；62、剪切件；7、夹爪；8、镂空保护罩；9、安装板；10、连接杆。具体实施方式本申请实施例提供了一种清障机器人，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。本申请实施例提供的一种清障机器人的一个实施例，具体请参阅图1，包括：承接架3、旋翼4、主控器2、电源1、剪切机构和固定件5，旋翼4、主控器2、电源1均安装于承接架3上，电源1、剪切机构均和主控器2电连接，剪切机构可转动地设置于承接架3的第一端，固定件5固定设置于承接架3的第一端。本实施例中，清障机器人在旋翼4和主控器2的带动下，飞行至需要清除的树障高度处，此时树障位于固定件5和剪切机构之间的空间内，剪切机构转动时，树障靠近固定件5，剪切机构进一步运动，数障被清除，通过主控器2、剪切机构、固定件5的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。本申请实施例还提供了一种清障机器人的实施例二，具体请参阅图1。本实施例中，一种清障机器人，包括：承接架3、旋翼4、主控器2、电源1、剪切机构和固定件5，旋翼4、主控器2、电源1均安装于承接架3上，电源1、剪切机构均和主控器2电连接，剪切机构可转动地设置于承接架3的第一端，固定件5固定设置于承接架3的第一端。进一步地，剪切机构包括驱动件61和剪切件62，驱动件61和主控器2电连接，驱动件61一端与承接架3连接，另一端与剪切件62连接，在进行剪切的过程中，人员控制通过主控器2下发指令，主控器2控制驱动件61运动，从而带动剪切件62运动，实现剪切功能。可以理解的是，驱动件61可以为电机等机构，此处不做具体限定。进一步地，为了进一步减小机器人在剪切式的工作负荷，清障机器人还包括：夹爪7，夹爪7和主控器2电连接，夹爪7可转动地设置于承接架3的第一端，用于夹紧树干以固定清障机器人。此时关闭机器人的飞行功能，夹爪7夹紧树干可将机器人固定，使得机器人悬停在树障处。需要说明的是，夹爪7包括：第一弧形件和第二弧形件，第一弧形件和第二弧形件圆弧相对地设置于承接架3的第一端。进一步地，清障机器人还包括：镂空保护罩8，镂空保护罩8具有可容纳的腔体，承接架3贯穿镂空保护罩8，剪切机构和固定件5位于镂空保护罩8外侧，旋翼4位于镂空保护罩8内。需要说明的是，承接架3贯穿镂空保护罩8后，旋翼4位于镂空保护罩8内，镂空保护罩8可以对旋翼4起到保护作用，防止旋翼4在飞行或剪切过程中被损坏，位于镂空保护罩8外侧的剪切机构和固定件5可以进行剪切作业，不受镂空保护罩8的妨碍。可以理解的是，镂空保护罩8为圆柱形结构或球形结构或椭球型结构或长方体结构。需要说明的是，因为剪切机构和固定件5都装配在承接架3的一端，为了保持承接架3的稳定性，电源1设置于承接架3的第二端，用于配重，第二端为第一端的相对端。进一步地，主控器2设置于承接架3上的安装板9上。进一步地，旋翼4安装于安装板9上的连接杆10上。进一步地，旋翼4具体为四个，均匀分布于安装板9外周。使用本申请的清障机器人的操作过程为：1、人员巡线发现树障超过指定高度；2、人员携带机器人到达作业现场；3、在树干上选择合适的切割位置，该位置应较为空旷，以便机器人飞入、固定，同时应距离地面高度满足树障清除要求；4、人员遥控机器人靠近作业位置；5、机器人进一步靠近树干，控制夹爪7夹紧树干，此时机器人飞行部件停止工作；6、夹爪7进一步抓紧树干，剪切机构启动，将剪切件62进一步往树障方向推；7、剪切件62推进到一定程度时，树障上半部自动掉落；8、松开夹爪7，机器人离开作业位置返回地面，完成作业。本实施例中，清障机器人在旋翼4和主控器2的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清障机器人，其特征在于，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；所述旋翼、所述主控器、所述电源均安装于所述承接架上；所述电源、所述剪切机构均和所述主控器电连接；所述剪切机构可转动地设置于所述承接架的第一端；所述固定件固定设置于所述承接架的第一端。

【技术特征摘要】
1.一种清障机器人，其特征在于，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；所述旋翼、所述主控器、所述电源均安装于所述承接架上；所述电源、所述剪切机构均和所述主控器电连接；所述剪切机构可转动地设置于所述承接架的第一端；所述固定件固定设置于所述承接架的第一端。2.根据权利要求1所述的清障机器人，其特征在于，所述剪切机构包括驱动件和剪切件；所述驱动件和所述主控器电连接；所述驱动件一端与所述承接架连接，另一端与所述剪切件连接。3.根据权利要求1所述的清障机器人，其特征在于，所述清障机器人还包括：夹爪；所述夹爪和所述主控器电连接；所述夹爪可转动地设置于所述承接架的第一端，用于夹紧树干以固定所述清障机器人。4.根据权利要求3所述的清障机器人，其特征在于，所述夹爪包括：第一弧形件和第二弧形件；所述第一弧形件和所述第二弧形件圆弧相对地设置于所述承接架的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟力强，黄炎，李文胜，王柯，刘晶，钱金菊，聂铭，吴昊，麦晓明，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44