基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置制造方法及图纸

一种基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置，底板的上表面上分别固定倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；壳体的下部连接底板，并将倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池封闭于内部；控制设备分别连接倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备和电池；还包括：密封条，密封条固定设置于壳体下部内测，封闭连接底板和壳体。本实用新型专利技术通过光纤陀螺仪惯导结合倾斜传感器和位移传感器能够更精确的测量无人艇的姿态，同时通过GPS定位设备还能够获取无人艇所处方位，进一步的保证了无人艇方位姿态测量的准确性。

Azimuth and Attitude Measurement Device for Marine Unmanned Vehicle Based on Fiber Optic Gyroscope

An attitude and azimuth measurement device for unmanned marine craft based on fiber optic gyroscope (FOG) is presented. The top surface of the bottom plate is fixed with tilt sensor, displacement sensor, GPS positioning device, FOG inertial navigation device, control device and battery respectively. The bottom of the shell is connected with the bottom plate, and tilt sensor, displacement sensor, GPS positioning device, FOG inertial navigation device, control device and battery are connected. Batteries are enclosed in the interior; control devices are connected with tilt sensors, displacement sensors, GPS positioning equipment, fiber optic gyroscope inertial navigation equipment and batteries; and sealing strips are fixed in the lower part of the shell for internal measurement, and the bottom plate and the shell are enclosed. The utility model can measure the attitude of unmanned aerial vehicle more accurately by using fiber optic gyroscope inertial navigation combined with tilt sensor and displacement sensor. At the same time, the azimuth of the unmanned aerial vehicle can be obtained by using GPS positioning equipment, which further ensures the accuracy of the azimuth and attitude measurement of the unmanned aerial vehicle.

【技术实现步骤摘要】
基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置
本技术涉及海上无人艇检测领域，具体涉及一种基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，无人艇替代了传统由人工运行的潜艇，从而通过无人艇来进行一系列的危险作业。然而，无人艇在行进的过程中，由于其在海上所处位置的测量不准确，往往会造成操作失误等问题，甚至造成无人艇的损坏，导致大量成本的损失。目前，针对海上无人艇检测的装置普遍具有结构复杂，检测装置制造成本高、检测精度不足等问题。因此，如何设计一种能够有效的对海上无人艇进行方位姿态测量的装置就成为了亟待解决的事情。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置，具有结构简单、设计合理的优点。本技术的技术方案如下：一种基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置，包括：底板、壳体、倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；底板的上表面上分别固定倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；壳体的下部连接底板，并将倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池封闭于内部；控制设备分别连接倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备和电池；还包括：密封条，密封条固定设置于壳体下部内测，封闭连接底板和壳体。优选地，倾斜传感器、位移传感器的数量分别为两个。优选地，壳体下部内侧设置有卡槽，底板上设置有与卡槽配合使用的卡扣。进一步优选地，密封条设置于卡槽内部。优选地，还包括：太阳能板，太阳能板分别连接控制设备和电池。本技术的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置具有结构简单、易于实现的优点，通过光纤陀螺仪惯导结合倾斜传感器和位移传感器能够更精确的测量无人艇的姿态，同时通过GPS定位设备还能够获取无人艇所处方位，进一步的保证了无人艇方位姿态测量的准确性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置的底板的连接结构图。图2是本技术的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置的连接结构图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1是本技术的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置的一个实施例的结构图，其中图1所示，图中各符号的含义为：1为底板，2为倾斜传感器，3为位移传感器，4为光纤陀螺仪惯导设备，5为GPS定位设备，6为控制设备，7为电池。以下将按照如图1所示的方位对本实施例进行详细说明。本实施例的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置，包括：底板1、壳体(未图示)、倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺仪惯导设备4、GPS定位设备5、控制设备6、电池7和密封条(未图示)。具体的，在底板1的上表面上分别固定设置倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺仪惯导设备4、GPS定位设备5、控制设备6和电池7。其中，光纤陀螺仪惯导设备4和GPS定位设备5设置在底板1上表面的中部；倾斜传感器2、位移传感器3的数量分别设置为两个，并分别固定设置在底板1上光纤陀螺仪惯导设备4的两侧；控制设备6和电池7也分别固定设置在底板1的上表面上。进一步的，在底板1的下表面上可设置一个固定卡槽，通过该固定卡槽能够将本实施例的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置卡和在无人艇上，以便对深海无揽潜水器的姿态进行检测时更加的平稳、有效。壳体为下部开口的壳体结构，且壳体能够与底板1结合而形成一个封闭的箱体结构。进一步的，壳体的下部内表面上设置有卡槽(未图示)，底板1上设置有与该卡槽相配合使用的卡扣(未图示)，以便通过卡槽和卡扣的配合使用将底板1与壳体连接，并将倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺仪惯导设备4、GPS定位设备5、控制设备6和电池7分别设置在底板1和壳体构成的内部空间中进行保护。并且，在壳体上的卡槽内部还设置有密封条，当壳体与底板1相卡合时，通过该密封条能够使得壳体与底板1的连接封闭紧密，同时具有防水的效果，以便本实施例在进行工作时，即使接触到一定量的海水也能够保证装置的正常工作。控制设备6分别电连接倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺仪惯导设备4、GPS定位设备5和电池7，以便通过控制设备通过电池7提供的电源驱动倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺仪惯导设备4和GPS定位设备5进行工作。其中，倾斜传感器2和位移传感器3分别对本实施例的倾斜角度和位移量进行检测，并将检测结果发送至控制设备6，由控制设备6根据检测结果对光纤陀螺仪惯导设备4的检测结果进行补偿，以此获得更加精确的测量结果。同时，通过GPS定位设备5对无人艇所处的位置进行定位，并将定位信息一同发送至控制设备6。进一步的，在无人艇上还可设置太阳能板，并将太阳能板连接控制设备6和电池7，通过太阳能板收集太阳能，并将转化后的电能提供至控制设备6，以及储存至电池7中。进一步的，本实施例中的壳体和底板1分别采用抗海水腐蚀的材料制成，且壳体和底板1表面上涂有抗腐蚀、抗氧化涂层。进一步的，所述控制设备6还连接输出接口，该输出接口可具体为USB、MiniUSB、USB-Type-C、RS232、RS485接口中的一种或多种组合，以方便将最终测量结果输出。本技术的基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置具有结构简单、易于实现的优点，通过光纤陀螺仪惯导结合倾斜传感器和位移传感器能够更精确的测量深海无揽潜水器的姿态，同时通过对装置结构的改良使得装置的使用更加方便。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本专利技术各实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置，包括：底板、壳体、倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；其特征在于，所述底板的上表面上分别固定所述倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；所述壳体的下部连接所述底板，并将所述倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池封闭于内部；所述控制设备分别连接所述倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备和电池；还包括：密封条，所述密封条固定设置于所述壳体下部内测，封闭连接所述底板和壳体。

【技术特征摘要】
1.一种基于光纤陀螺仪的海上无人艇方位姿态测量装置，包括：底板、壳体、倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；其特征在于，所述底板的上表面上分别固定所述倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池；所述壳体的下部连接所述底板，并将所述倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备、控制设备和电池封闭于内部；所述控制设备分别连接所述倾斜传感器、位移传感器、GPS定位设备、光纤陀螺仪惯导设备和电池；还包括：密封条，所述密封条固定设置于所述壳体下部内测，封闭连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋瑞佳，张强，张晓峰，
申请(专利权)人：北京中航天佑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11