一种无人驾驶下列车退行安全防护方法技术

本发明专利技术公开了一种无人驾驶下列车退行安全防护方法，根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离内是否存在道岔，如果不存在道岔，车载CC自动控制列车退行进行调整对标，如果存在道岔，车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权；轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，道岔控制模块通过和轨旁联锁设备配合，控制列车最大退行防护距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上；当轨旁ATP判断列车最大退行距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上，且不会存在再动作的可能时，向车载CC发送允许退行的指令。本发明专利技术可以有效防止列车退行时可能压入解锁道岔掉道侧翻危害的发生，提高列车运行安全。

A Safety Protection Method for the Retreat of Unmanned Vehicles

The invention discloses a safety protection method for retreat of an unmanned car, which judges whether there is a turnout within the maximum retreat protection distance of a train according to the current safety position of the train. If there is no turnout, the car-borne CC automatically controls the retreat of the train and adjusts the standard. If there is a turnout, the car-borne CC prohibits the retreat of the train and applies for the authorization of the train retreat to the ATP beside the track. After ATP receives the retreat application information of on-board CC, the turnout control module cooperates with the rail interlocking equipment to control the turnouts within the maximum retreat protection distance of the train are locked in the direction consistent with the retreat direction of the train; when the rail-side ATP judges that the turnouts within the maximum retreat distance of the train are locked in the direction consistent with the retreat direction of the train, and there will be no re-action. If possible, send an instruction to the onboard CC to allow retreat. The invention can effectively prevent the occurrence of side-turning hazards caused by turnouts that may be pressed into and unlocked when the train retreats, and improve the safety of the train operation.

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶下列车退行安全防护方法
本专利技术涉及轨道交通技术，具体涉及轨道交通信号系统。
技术介绍
城市轨道交通全自动无人驾驶信号系统中，当列车未在站台、唤醒休眠区域等有精确停车要求的停车窗内停稳时，需要信号系统自动控制列车对位调整停车。以列车在站台停车为例，若列车进站停车停在停车窗内，则信号系统会自动控制车门和站台屏蔽门打开；若列车进站停车未停在停车窗内，列车欠标或过标但在可调整范围内时(如未超过5m)，车载CC会自动控制列车向前运行或向后退行进行自动调整对标，仅当列车调整停在停车窗内后，信号系统才可自动控制车门和站台屏蔽门打开。现有技术中，车载CC自动控制列车退行时，未检查列车最大退行范围内是否存在道岔以及道岔是否锁闭在列车退行的方向上，列车退行过程中，存在列车驶入已解锁道岔区段的可能，如果在列车退行过程中操纵/动作已解锁道岔，会出现列车压入已解锁道岔发生掉道侧翻等危害情况，这样将会造成轨道交通安全事故或运行线路上运营能力的大幅下降，甚至阻塞。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法，避免列车退行过程中驶入已解锁道岔区段的可能，保证安全退行。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法，该方法涉及车载CC、轨旁ATP以及轨旁联锁设备，所述车载CC设有道岔判断模块，道岔判断模块根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离内是否存在道岔，如果不存在道岔，车载CC自动控制列车退行进行调整对标，如果存在道岔，车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权；所述轨旁ATP设有道岔控制模块，所述轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，道岔控制模块通过和轨旁联锁设备配合，控制列车最大退行防护距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上；当轨旁ATP判断列车最大退行距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上，且不会存在再动作的可能时，向车载CC发送允许退行的指令，车载CC接收到轨旁ATP的允许退行指令后，控制列车自动退行进行停车修正。优选的，仅当列车最大退行距离内的道岔均已锁闭且锁闭在与列车退行方向相一致的方向上时才可允许退行。优选的，车载CC控制列车退行并在站台停车窗内自动停车，当列车停车后，车载CC判断不再需要退行时，停止向轨旁ATP申请允许列车退行的授权。优选的，如果车载CC控制列车未在站台停车窗内自动停车，在最不利情况下，车载CC会控制列车在最大退行距离前停车。优选的，轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息变为无效后，停止向车载CC发送允许退行指令，并通过和轨旁联锁设备的配合，释放对列车最大退行距离内道岔的锁闭。本专利技术提供了一种无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法，车载CC控制列车驶入站台区域，列车进站未停准，列车过标停车在可调整范围内；包括如下步骤：步骤一：车载CC根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离内是否存在道岔，如果车载CC判断在列车最大退行防护距离内不存在道岔，则车载CC自动控制列车退行进行调整对标；如果车载CC判断在列车最大退行防护距离内存在道岔，则车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权，仅当列车最大退行距离内的道岔均已锁闭且锁闭在与列车退行方向相一致的方向上时才可允许退行；步骤二：轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，通过和轨旁联锁设备配合，将列车最大退行距离内的道岔锁闭到与列车退行方向相一致的方向上，当轨旁ATP判断列车最大退行距离内的道岔已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上，且不会存在再动作的可能时，向车载CC发送允许退行的指令；步骤三：车载CC接收到轨旁ATP的允许退行指令后，控制列车自动退行进行停车修正；步骤四：车载CC控制列车退行并在站台停车窗内自动停车，当列车停车后，车载CC判断不再需要退行时，停止向轨旁ATP申请允许列车退行的授权；步骤五：轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息变为无效后，停止向车载CC发送允许退行指令，并通过和轨旁联锁设备的配合，释放对列车最大退行距离内道岔的锁闭。本专利技术采用上述技术方案，通过车载信号设备和轨旁信号设备相互配合实现列车退行安全防护，具有如下有益效果：1、通过车载信号设备和轨旁信号设备间的相互配合，实现对列车可能退行距离内道岔期望方向的锁闭，有效防止列车退行时可能压入解锁道岔掉道侧翻危害的发生，提高列车运行安全。2、通过信号系统的主动处理，有效解决了无人驾驶时列车退行时的安全问题，而且此方法不仅适用于传统的城市轨道交通信号系统，对于车车通信方式的信号系统也同样适用。3、通过车载CC主动筛选，仅在列车最大退行距离内存在道岔的情况时才真正启用此安全防护方法，可做到对列车退行可能安全问题的针对性解决。4、信号系统处理简单，在不影响既有列车运行以及追踪的前提下即可做到问题的优化解决。本专利技术的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步描述：图1为列车最大退行距离示意图。图2为列车在站台区域对位调整时退行示意图。具体实施方式参考图1和图2所示，一种无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法，该方法涉及车载CC(列车车载设备)、轨旁ATP以及轨旁联锁设备，所述车载CC设有道岔判断模块，道岔判断模块根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离内是否存在道岔，如果不存在道岔，车载CC自动控制列车退行进行调整对标，如果存在道岔，车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权；所述轨旁ATP设有道岔控制模块，所述轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，道岔控制模块通过和轨旁联锁设备配合，控制列车最大退行防护距离内的道岔锁闭在与列车退行方向相一致的方向上；当轨旁ATP判断列车最大退行距离内的道岔已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上，且不会存在再动作的可能时，向车载CC发送允许退行的指令，车载CC接收到轨旁ATP的允许退行指令后，控制列车自动退行进行停车修正。参考图2，无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法的整个过程如下：步骤一：车载CC控制列车从左向右运行驶入站台区域，列车进站未停准，列车过标停车在可调整范围内(未超过限定值)；步骤二：车载CC根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离(此距离要考虑最差条件下列车可能的退行距离)内是否存在道岔，如果车载CC判断在列车最大退行防护距离内不存在道岔，则车载CC自动控制列车退行进行调整对标；如果车载CC判断在列车最大退行防护距离内存在道岔，则车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权(仅当列车最大退行距离内的道岔均已锁闭且锁闭在与列车退行方向相一致的方向上时才可允许退行)；其中，列车最大退行防护距离考虑了线路最差坡度，在车载CC的最大后退监督距离的基础上，加上通过EB安全制动模型计算出的安全制动距离，具体可参考图1的图示。步骤三：轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，通过和轨旁联锁设备配合，将列车最大退行距离内的道岔P01-P03锁闭在定位(P01-P03的定位位置与列车退行方向相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法，该方法涉及车载CC、轨旁ATP以及轨旁联锁设备，其特征在于：所述车载CC设有道岔判断模块，道岔判断模块根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离内是否存在道岔，如果不存在道岔，车载CC自动控制列车退行进行调整对标，如果存在道岔，车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权；所述轨旁ATP设有道岔控制模块，所述轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，道岔控制模块通过和轨旁联锁设备配合，控制列车最大退行防护距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上；当轨旁ATP判断列车最大退行距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上，且不会存在再动作的可能时，向车载CC发送允许退行的指令，车载CC接收到轨旁ATP的允许退行指令后，控制列车自动退行进行停车修正。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶下基于信号系统主动处理的列车退行安全防护方法，该方法涉及车载CC、轨旁ATP以及轨旁联锁设备，其特征在于：所述车载CC设有道岔判断模块，道岔判断模块根据列车当前的安全位置判断在列车最大退行防护距离内是否存在道岔，如果不存在道岔，车载CC自动控制列车退行进行调整对标，如果存在道岔，车载CC禁止列车退行并向轨旁ATP申请允许列车退行的授权；所述轨旁ATP设有道岔控制模块，所述轨旁ATP接收到车载CC的退行申请信息后，道岔控制模块通过和轨旁联锁设备配合，控制列车最大退行防护距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上；当轨旁ATP判断列车最大退行距离内的道岔均已锁闭在与列车退行方向相一致的方向上，且不会存在再动作的可能时，向车载CC发送允许退行的指令，车载CC接收到轨旁ATP的允许退行指令后，控制列车自动退行进行停车修正。2.根据权利要求1所述的列车退行安全防护方法，其特征在于：仅当列车最大退行距离内的道岔均已锁闭且锁闭在与列车退行方向相一致的方向上时才可允许退行。3.根据权利要求1所述的列车退行安全防护方法，其特征在于：车载CC控制列车退行并在站台停车窗内自动停车，当列车停车后，车载CC判断不再需要退行时，停止向轨旁ATP申请允许列车退行的授权。4.根据权利要求1所述的列车退行安全防护方法，其特征在于：如果车载CC控制列车未在站台停车窗内自动停车，在最不利情况下，车载CC会控制列车在最大退行距离前停车。5.根据权利要求1所述的列车退行安全防护方法，其特征在于：轨旁AT...

【专利技术属性】
技术研发人员：师秀霞，高晓菲，
申请(专利权)人：浙江众合科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33