自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备技术方案

本发明专利技术公开自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，以提高跨境运输效率。系统包括：管理系统，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

Cross-border Transportation System and Related Equipment for Auto-driving Vehicles

The invention discloses an automatic driving vehicle cross-border transportation system and related equipment to improve cross-border transportation efficiency. The system includes: management system, which is used to manage the information of goods and the transportation status of automatic driving vehicles; generation of transportation tasks according to the information of goods and the transportation status of each automatic driving vehicle, and sending each transportation task to the matching automatic driving vehicle's automatic driving control device; automatic driving control device, which is used to control the automatic driving vehicle press when receiving the transportation task. Accomplishing the transportation according to the transportation tasks mentioned above; and controlling the automatic driving vehicle to conduct customs inspection when it travels to the inspection station on the special road during the transportation process; loading and unloading control equipment to control the loading and unloading equipment to carry out automatic loading and unloading of the automatic driving vehicle; and inspection system to carry out customs inspection of the automatic driving vehicle and release the said automatic driving vehicle when the inspection passes. When the vehicle fails to pass the inspection, the automatic driving vehicle is instructed to undergo manual inspection.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备。
技术介绍
目前，在陆路跨境运输时，一般会在国境线两侧设置有两个国家的查验站，司机在运输货物出国时，首先要在货物出口国的查验站进行海关查验，在检查放行后还需要在货物进口国的查验站进行海关查验，而海关查验是一个非常耗时的工作，司机经常需要等待很长一段时间等待海关查验，在等待海关查验的时间段内司机什么都不能干，人力资源大大的浪费，运输的人力成本居高不下。另外，国境线两侧的所有类型的货物运输车辆均集中在统一的查验站进行海关查验，待查验车辆的数量太多，通关时间长，跨境运输效率较低。尤其是对于一些专门进行外贸进出口的公司其跨境运输成本较高，例如煤炭、粮食、矿石、钢铁等货物跨境运输。如何能够提高跨境运输的效率和降低成本则成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，采用自动驾驶车辆自动完成陆路跨境运输及海关查验，无需为自动驾驶车辆配备司机，降低人力成本；并且在查验站设置有查验系统，能够对自动驾驶车辆进行自动海关查验，从而提高了车辆查验的效率和速度，提高跨境运输效率。本专利技术实施例，第一方面，提供自动驾驶车辆跨境运输系统，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备和管理系统，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：管理系统，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。本专利技术实施例，第二方面，提供一种管理系统，包括：通信单元，用于收发信息；管理单元，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；运输任务分配单元，用于根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置。本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆跨境运输系统，一方面，在国境线两侧设置物流中心，且在跨境线两侧的物流中心设置有专用双向道路，通过自动驾驶车辆在两个物流中心之间进行货物跨境运输和海关查验，无需人工参与，不需要为每辆自动驾驶车辆配备货车司机，降低跨境运输的人力成本；另一方面，在查验站设置有查验系统，该查验系统能够对驶入查验站的自动驾驶车辆进行自动的海关查验，对查验通过的自动驾驶车辆直接放行，对查验不通过的自动驾驶车辆指示接受人工查验，能够提高海关查验的效率和速度；再一方面，由于在跨境线两侧的物流中心建立的是专用双向道路，其他社会车辆不能进入，在查验站进行海关查验的自动驾驶车辆均是属于同一个物流中心管辖的车辆，大大降低了社会车辆的数量，提高跨境运输的效率和降低成本。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1为本专利技术实施例中在跨境线两侧设置物流中心的示意图；图2为本专利技术实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例中管理系统的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术技术方案适用于陆路跨境的应用场景，当然也可适用于国内跨省、跨市区等应用场景，跨省、跨市区的技术方案与跨境的技术方案原理一致，唯一的区别在于，跨境场景下是在跨境线(即国界线)两侧设置物流中心，而跨省/跨市区场景下是在跨省线/跨市区线两侧设置物流中心，但是本领域技术人员可以直接将跨境的技术方案移植到跨省/跨市区等应用场景，不需要付出劳动性创造。本专利技术实施例中，自动驾驶车辆可以是所有具有自动驾驶功能的装载工具，例如可以包括卡车、货车、AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)、吊车、叉车、轮胎吊、轨道吊、有轨车辆、火车等，本申请对自动驾驶车辆的类型不作严格限定。本专利技术实施例中，装卸设备可以是桥吊(即岸吊)、轨道吊、轮胎吊、塔吊、正面吊、天车、吊车、机器人、叉车等，本申请对装卸设备的结构不作严格限定。本专利技术实施例中的物流中心可以是指公路港区、货物集散中心、仓库、园区等具有相对封闭性的区域，本申请对物流中心的类型不做严格限定。参见图1，为跨境运输的示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心A和物流中心B，在所述物流中心A和物流中心B之间设置有专用双向道路，每个方向的道路可以为单车道也可以为多车道，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，一般情况下，在跨境线两侧各设置一个查验站，代表两个国家的查验站。在各查验站设置有对应的查验系统和查验机，自动驾驶车辆缓缓通过所述查验机以完成查验；在各个物流中心设置有至少一台装卸设备，每个装卸设备对应有一个对该装卸设备进行装卸货控制的装卸控制设备，该装卸控制设备可以设置在所述装卸设备上也可以设置在其他位置；每辆自动驾驶车辆上设置有用于对自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶控制装置。实施例一参见图2，为本专利技术实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备、车辆调度系统和管理系统，所述查验站设置有查验系统。该自动驾驶车辆跨境运输系统包括管理系统1、自动驾驶控制装置2、装卸控制设备3和查验系统4，其中：管理系统1，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2；自动驾驶控制装置2，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备3，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统4，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。本专利技术实施例中，自动驾驶控制装置2可以设置在车载端的DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理器)、FPGA(Field-ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)或者VCU(VehicleCon本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆跨境运输系统，其特征在于，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备和管理系统，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：管理系统，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

【技术特征摘要】
2018.07.12 CN 20181076454241.一种自动驾驶车辆跨境运输系统，其特征在于，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备和管理系统，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：管理系统，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运输任务包含装货位置或者卸货位置，所述自动驾驶控制装置控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：自动驾驶控制装置控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置或卸货位置；在确定装货完成/卸货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述装货位置/卸货位置。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运输任务包含装货位置和卸货位置，所述自动驾驶控制装置控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：自动驾驶控制装置控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置；在确定装货完成时，控制所述自动驾驶车辆从装货位置行驶到所述卸货位置；在确定卸货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述卸货位置。4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定装货完成，具体包括：从装卸控制设备接收到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的指令时，确定装货完成；或者，从管理系统接收到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的指令时，确定装货完成；或者，在判断安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值大于等于预置的重力阈值且该重力值在预置时间段内不发生变化时，确定装货完成；或者，通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于装货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息；或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。5.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定卸货完成，具体包括：从装卸控制设备接收到用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的指令时，确定卸货完成；或者，从管理系统接收到用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的指令时，确定卸货完成；或者，在判断安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值小于等于预置的重力阈值且该重力值在预置时间段内不发生变化时，确定卸货完成；或者，通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于卸货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的通知消息；或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的通知消息。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个装卸设备对应至少一个装卸货位置，装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：装卸控制设备从停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置接收装卸货指令，并根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货；或者，装卸控制设备从所述管理系统接收用于表示对停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆进行装卸货的装卸货指令，并根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货；或者，装卸控制设备获取停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆的车辆ID号，并从预置的车辆ID号与装卸货指令的对应关系中确定所述自动驾驶车辆对应的装卸货指令，并根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴楠，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11