一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备技术方案

本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，能够提高车辆查验的效率和速度，提高跨境运输效率。该系统包括：装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

A Cross-Border Transportation System for Auto-Driving Vehicles and Related Equipment

The invention discloses an automatic driving vehicle cross-border transportation system and related equipment, which can improve the efficiency and speed of vehicle inspection and cross-border transportation efficiency. The system includes: loading and unloading control equipment, which is used to control loading and unloading equipment to automatically load and unload auto-driving vehicles; automatic driving control device, which is used to control auto-driving vehicles to drive along the special two-way road to the target logistics center when determining the completion of loading and unloading, and to control the auto-driving vehicles to conduct customs inspection when driving to the inspection station on the special two-way road. The inspection system is used for customs inspection of the auto-driving vehicle, releasing the auto-driving vehicle when the inspection passes, and instructing the auto-driving vehicle to accept manual inspection when the inspection fails.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备。
技术介绍
目前，在陆路跨境运输时，一般会在国境线两侧设置有两个国家的查验站，司机在运输货物出境时，首先要在货物出口国的查验站进行海关查验，在检查放行后还需要在货物进口国的查验站进行海关查验，而海关查验是一个非常耗时的工作，司机经常需要等待很长一段时间等待海关查验，在等待海关查验的时间段内司机什么都不能干，人力资源大大的浪费，运输的人力成本居高不下。另外，国境线两侧的所有类型的货物运输车辆均集中在统一的查验站进行海关查验，待查验车辆的数量太多，通关时间长，跨境运输效率较低。尤其是对于一些专门进行外贸进出口的公司其跨境运输成本较高，例如煤炭、粮食、矿石、钢铁等货物跨境运输。如何能够提高跨境运输的效率和降低成本则成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，采用自动驾驶车辆自动完成陆路跨境运输及海关查验，无需为自动驾驶车辆配备司机，降低人力成本；并且在查验站设置有查验系统，能够自动对自动驾驶车辆进行海关查验，从而提高了车辆查验的效率和速度，提高跨境运输效率。本专利技术实施例，第一方面，提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。本专利技术实施例，第二方面，提供一种自动驾驶控制装置，包括：第一通信单元，用于收发信息；确定单元，用于在确定装卸货完毕时触发第一控制单元；第一控制单元，用于控制自动驾驶车辆沿着专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到所述专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，所述专用双向道路位于设置在跨境线两侧的物流中心之间。本专利技术实施例，第三方面，提供一种装卸控制设备，包括：第二通信单元，用于收发信息；第二控制单元，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货。本专利技术实施例，第四方面，提供一种查验系统，包括：第三通信单元，用于收发信息；查验单元，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。本专利技术实施例，第五方面，提供一种管理系统，包括：第四通信单元，用于收发信息；管理单元，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；任务分配单元，用于根据所述货物信息确定装卸货任务，并通过所述第四通信单元将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备。本专利技术实施例，第六方面，提供一种装卸设备，包括前述第三方面提供的装卸控制设备。本专利技术实施例，第七方面，提供车辆，包括前述第二方面提供的自动驾驶控制装置。本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆跨境运输系统，一方面，在国境线两侧设置物流中心，且在跨境线两侧的物流中心设置有专用双向道路，通过自动驾驶车辆在两个物流中心之间进行货物跨境运输和海关查验，无需人工参与，不需要为每辆自动驾驶车辆配备货车司机，降低跨境运输的人力成本；另一方面，在查验站设置有查验系统，该查验系统能够对驶入查验站的自动驾驶车辆进行自动的海关查验，对查验通过的自动驾驶车辆直接放行，对查验不通过的自动驾驶车辆指示接受人工查验，能够提高海关查验的效率和速度；再一方面，由于在跨境线两侧的物流中心建立的是专用双向道路，其他社会车辆不能进入，在查验站进行海关查验的自动驾驶车辆均是属于同一个物流中心管辖的车辆，大大降低了社会车辆的数量，提高跨境运输的效率和降低成本。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1为本专利技术实施例中在跨境线两侧设置物流中心的示意图；图2为本专利技术实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图之一；图3A、3B为本专利技术实施例中为装卸设备设置的装卸货位置的示意图；图4为本专利技术实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图之二；图5为本专利技术实施例中自动驾驶控制装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例中装卸控制设备的结构示意图；图7为本专利技术实施例中查验系统的结构示意图；图8为本专利技术实施例中管理系统的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术技术方案适用于陆路跨境的应用场景，当然也可适用于国内跨省、跨市区等应用场景，跨省、跨市区的技术方案与跨境的技术方案原理一致，唯一的区别在于，跨境场景下是在跨境线(即国界线)两侧设置物流中心，而跨省/跨市区场景下是在跨省线/跨市区线两侧设置物流中心，但是本领域技术人员可以直接将跨境的技术方案移植到跨省/跨市区等应用场景，不需要付出劳动性创造。本专利技术实施例中的物流中心可以是指公路港区、货物集散中心、仓库、园区等具有相对封闭性的区域，本申请对物流中心的类型不做严格限定。本专利技术实施例中，自动驾驶车辆可以是所有具有自动驾驶功能的装载工具，例如可以包括卡车、货车、AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)、有轨车辆、火车、叉车、轮胎吊等，本申请对自动驾驶车辆的类型不作严格限定。本专利技术实施例中，装卸设备可以是所有具有装卸功能的设备，例如吊车、叉车、轮胎吊、正面吊、天车、岸吊、轨道吊等，本申请对装卸设备的类型不作严格限定。参见图1，为跨境运输的示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心A和物流中心B，在所述物流中心A和物流中心B之间设置有专用双向道路，每个方向的道路可以为单车道也可以为多车道，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，一般情况下，在跨境线两侧各设置一个查验站，代表两个国家的查验站。在各查验站设置有对应的查验系统和查验机(查验机可以是X光机)，自动驾驶车辆缓缓通过所述查验机以完成查验；在各个物流中心设置有至少一台装卸设备，每个装卸设备对应有一个对该装卸设备进行装卸货控制的装卸控制设备，该装卸控制设备可以设置在所述装卸设备上也可以设置在其他位置；每辆自动驾驶车辆上设置有用于对自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶控制装置。实施例一参见图2，为本专利技术实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统。该自动驾驶车辆跨境运输系统包括装卸控制设备1、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆跨境运输系统，其特征在于，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

【技术特征摘要】
2018.07.12 CN 20181076616961.一种自动驾驶车辆跨境运输系统，其特征在于，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述物流中心中的每个装卸设备设置有对应的装卸货位置；自动驾驶控制装置还用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置；装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：控制装卸设备对停止在装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述装卸控制设备进一步用于：在判断所述装卸设备对应的装卸货位置没有自动驾驶车辆时，广播包含所述装卸设备的装卸货位置的空闲消息；以及，在接收到自动驾驶控制装置发送的应答信息时，选取其中一个自动驾驶控制装置，并向选取的自动驾驶控制装置发送回应信息；自动驾驶控制装置确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：接收装卸控制设备广播的空闲消息，并向所述装卸控制设备发送携带有所述自动驾驶车辆的身份信息的应答信息；以及，在接收到所述装卸控制设备的回应信息时，确定所述装卸设备的装卸货位置为与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个物流中心还设置有对应的管理系统，所述物流中心中的每个装卸设备设置有对应的装卸货位置；管理系统，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；以及，根据所述货物信息确定装卸货任务，并将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备；自动驾驶控制装置还用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置；装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：在接收管理系统发送的装卸货任务时，根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述装卸货任务为装货任务时，所述装货任务包含待装货物的ID信息；装卸控制设备根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：装卸控制设备获取与所述待装货物的ID信息对应的待装货物，并控制装卸设备将所述待装货物放置到所述自动驾驶车辆上。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述装卸货任务为卸货任务时；所述装卸控制设备根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：装卸控制设备确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置；装卸控制设备控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述卸货任务中包含待卸货物对应的目标存放位置；所述装卸控制设备确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置，具体包括：装卸控制设备从所述卸货任务中获取所述目标存放位置。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述装卸控制设备确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置，具体包括：装卸控制设备获取所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息；从预置的货物ID信息与目标存放位置的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息对应的目标存放位置。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，装卸控制设备获取所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，具体包括：装卸控制设备从自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置接收自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息；或者，所述装卸控制设备通过设置在装卸设备上的图像采集器采集包含设置在自动驾驶车辆上的图片的第一图像，并对所述第一图像进行识别得到所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，其中所述图片中包含所述待卸货物的货物ID信息；或者，所述装卸控制设备通过设置在装卸设备上的感应式阅读器读取设置在自动驾驶车辆上的电子标签得到所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，其中所述电子标签中包含所述待卸货物的货物ID信息。11.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；或者，从管理系统接收所述装卸货位置。12.根据权利要求1～11任意一项所述的系统，其特征在于，所述查验系统具体用于：在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体包括：自动驾驶控制装置从查验系统接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；自动驾驶控制装置从查验系统接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；自动驾驶控制装置获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用双向道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置获取查验结果，具体包括：自动驾驶控制装置从所述查验系统接收查验结果；或者，自动驾驶控制装置从查验机接收查验结果；或者，自动驾驶控制装置通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到所述查验结果；或者，利用预置的语音模型识...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴楠，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11