一种可变胞六杆机构及焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可变胞六杆机构及焊接机器人，可变胞六杆机构包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依次首尾连接；第一支链、第二支链和第三支链均包括依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，第一连接板与第二连接板形成转动副，第二连接板与第三连接板形成移动副；第一支链、第二支链和第三支链均能够在转动副和移动副之间转换，焊接机器人包括上述的可变胞六杆机构，本实用新型专利技术提供了一种变胞构态多、运动灵活性高的可变胞六杆机构及焊接机器人。

A Variable Cellular Six-bar Mechanism and Welding Robot

The utility model discloses a variable cell six-bar mechanism and a welding robot. The variable cell six-bar mechanism comprises three first, second and Third branches with the same structure. The first, second and Third branches are connected by the first ball pair, the second ball pair and the third ball pair in turn; the first, the second and the Third branches are arranged in turn. The first connecting plate, the second connecting plate and the third connecting plate form a rotating pair, the second connecting plate and the third connecting plate form a moving pair, and the first, second and third branching chains can all be transformed between the rotating pair and the moving pair. The welding robot includes the six-bar mechanism mentioned above. The utility model provides a multi-metamorphic configuration. Variable Cellular Six-bar Mechanism and Welding Robot with High Motion Flexibility.

【技术实现步骤摘要】
一种可变胞六杆机构及焊接机器人
本技术涉及焊接机器人
，特别是涉及一种可变胞六杆机构及焊接机器人。
技术介绍
所谓变胞，其原理是采用特定方法，使机构的拓扑结构加以变化，以实现机构的自由度变化。而连杆机构又称为低副机构，其运动副元素为面接触，承载能力较大，压力较小，润滑好，磨损小，相对容易加工，改变构件尺寸可以实现不同的运动规律和连杆轨迹，在机械、仪表或装备等多个领域得到广泛的应用。但是，现有的六杆机构多为构态固定的六杆机构，这类六杆机构运动灵活性较差，难以在复杂的工作环境中运作，有一些六杆机构具有变胞功能，但是构态较少，因此，设计出一个具有多构态的六杆机构是非常重要的，且目前尚未见有一种可在移动副和转动副之间实现多构态转换以提高机构运行灵活性的可变胞六杆机构及焊接机器人。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种变胞构态多、运动灵活性高的可变胞六杆机构及焊接机器人，以解决上述现有技术存在的问题。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：本技术提供了一种可变胞六杆机构，包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变胞六杆机构，其特征在于：包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依次首尾连接；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均包括依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板与所述第二连接板形成转动副，所述第二连接板与第三连接板形成移动副；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均能够在转动副和移动副之间转换。

【技术特征摘要】
1.一种可变胞六杆机构，其特征在于：包括三个结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过第一球副、第二球副以及第三球副依次首尾连接；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均包括依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板与所述第二连接板形成转动副，所述第二连接板与第三连接板形成移动副；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均能够在转动副和移动副之间转换。2.根据权利要求1所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述第二连接板上设有短滑槽和长滑槽，所述短滑槽与所述第二连接板的边缘留有一定间距，所述短滑槽远离所述长滑槽的一侧设有连接口，所述短滑槽内设有滑块，所述滑块与所述短滑槽滑动连接，所述滑块为T型结构，所述滑块较宽处为滑块一部，所述滑块较窄处为滑块二部，所述滑块一部的宽度小于所述短滑槽的宽度且大于所述连接口的宽度，所述滑块二部与所述连接口滑动连接，所述滑块二部的一端设有铰接孔，所述铰接孔通过销轴与所述第一连接板铰接，所述铰接孔能够从所述连接口中伸出或缩回。3.根据权利要求2所述的可变胞六杆机构，其特征在于：所述短滑槽内还设有弹簧，所述弹簧的一端与所述滑块一部的前端固定连接，所述弹簧的另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖益丰，唐小凤，韦晓航，罗建，王洪广，黎艳妮，刘建豪，梁忠文，
申请(专利权)人：柳州铁道职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广西,45