一种机器人的视觉判定系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人的视觉判定系统，其特征是，包括如下步骤：1)初始化机器人的视觉系统，并采集多张多角度所承载的物品立体图像，并进行筛选得到有效图像；2)对所得到的有效图像与参照物进行初步对比，得到最为近似的图像，并进行滤波处理；3)对滤波处理之后的图像进行分割；4)对图像中的目标检测定位并进行边缘提取；5)将经过步骤4)提取后的图像与预设的参照物进行对比，判定与参照物的匹配度是否符合要求。本发明专利技术所达到的有益效果：本系统的视觉系统通过对图像特征、纹理特征、几何形状特征研究，能够快速有效地获取所抓取图像的有效特征，具有成本低、通用性强、使用方便的特点，具有良好的应用前景。

A Vision Judgment System for Robots

The invention discloses a vision judgment system for robots, which is characterized by the following steps: 1) initializing the vision system of robots, collecting multi-angle stereo images of objects, and screening effective images; 2) preliminarily comparing the effective images obtained with reference objects, obtaining the most similar images, and filtering; After wave processing, the image is segmented; 4) the target is detected and located in the image and the edge is extracted; 5) the extracted image is compared with the preset reference object to determine whether the matching degree with the reference object meets the requirements. The visual system of the system can quickly and effectively acquire the effective features of the captured image by studying the image features, texture features and geometric shape features, and has the characteristics of low cost, strong versatility and convenient use, and has good application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的视觉判定系统
本专利技术涉及一种机器人的视觉判定系统，属于图像定位识别

技术介绍
从六十年代开始，人们着手研究机器视觉系统。一开始，视觉系统只能识别平面上的类似积木的物体。到了七十年代，已经可以认识某些加工部件，也能认识室内的桌子、电话等物品了。当时的研究工作虽然进展很快，但却无法用于实际。这是因为视觉系统的信息量极大，处理这些信息的硬件系统十分庞大，花费的时间也很长。随着大规模集成技术的发展，计算机内存的体积不断缩小，价格急剐下降，速度不断提高，视觉系统也走向实用化了。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人的视觉判定系统，可以实现准确地识别当前目标是否是同一款产品。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种机器人的视觉判定系统，其特征是，包括如下步骤：1)初始化机器人的视觉系统，并采集多张多角度所承载的物品立体图像，并进行筛选得到有效图像；2)对所得到的有效图像与参照物进行初步对比，得到最为近似的图像，并进行滤波处理；3)对滤波处理之后的图像进行分割；4)对图像中的目标检测定位并进行边缘提取；5)将经过步骤4)提取后的图像与预设的参照物进行对比，判定与参照物的匹配度是否符合要求。前述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述步骤1)中视觉系统采用双目立体视觉伺服机构，对所承载的物品立体图像进行360度的采集。前述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述步骤2)包括如下步骤：步骤21)：根据分块平均法提取噪声图像的边缘；步骤22)：直接输出边缘区域；输出非边缘区域前先进行分类处理，分类处理的标准根据事先设定的阀值进行设置；步骤23)：从输出的图像中提取图像细节；步骤24)：对非细节部分采用中值滤波。前述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述步骤3)中图像分割模块采用PCNN图像分割方法。前述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述步骤5)将图像与预设的参照物进行对比，当所述图像与参照物的图相一致率达到98％以上时，则对比结果为真，否则对比结果为假。前述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述机器人上设置有语音模块，用于传输判定结果。本专利技术所达到的有益效果：本系统的视觉系统通过对图像特征、纹理特征、几何形状特征研究，能够快速有效地获取所抓取图像的有效特征，具有成本低、通用性强、使用方便的特点，具有良好的应用前景。具体实施方式下面对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。本方法涉及一种机器人的视觉判定系统，包括如下步骤：1)初始化机器人的视觉系统，并采集多张多角度所承载的物品立体图像，并进行筛选得到有效图像。视觉系统采用双目立体视觉伺服机构，对所承载的物品立体图像进行360度的采集。2)对所得到的有效图像与参照物进行初步对比，得到最为近似的图像，并进行滤波处理。具体包括如下步骤：步骤21)：根据分块平均法提取噪声图像的边缘；步骤22)：直接输出边缘区域；输出非边缘区域前先进行分类处理，分类处理的标准根据事先设定的阀值进行设置；步骤23)：从输出的图像中提取图像细节；步骤24)：对非细节部分采用中值滤波。3)对滤波处理之后的图像进行分割,这里图像分割模块采用PCNN图像分割方法。4)对图像中的目标检测定位并进行边缘提取；5)将经过步骤4)提取后的图像与预设的参照物进行对比，判定与参照物的匹配度是否符合要求。在本实施例中，当所述图像与参照物的图相一致率达到98％以上时，则对比结果为真，否则对比结果为假。本系统的视觉系统通过对图像特征、纹理特征、几何形状特征研究，能够快速有效地获取所抓取图像的有效特征，具有成本低、通用性强、使用方便的特点，具有良好的应用前景。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的视觉判定系统，其特征是，包括如下步骤：1)初始化机器人的视觉系统，并采集多张多角度所承载的物品立体图像，并进行筛选得到有效图像；2)对所得到的有效图像与参照物进行初步对比，得到最为近似的图像，并进行滤波处理；3)对滤波处理之后的图像进行分割；4)对图像中的目标检测定位并进行边缘提取；5)将经过步骤4)提取后的图像与预设的参照物进行对比，判定与参照物的匹配度是否符合要求。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的视觉判定系统，其特征是，包括如下步骤：1)初始化机器人的视觉系统，并采集多张多角度所承载的物品立体图像，并进行筛选得到有效图像；2)对所得到的有效图像与参照物进行初步对比，得到最为近似的图像，并进行滤波处理；3)对滤波处理之后的图像进行分割；4)对图像中的目标检测定位并进行边缘提取；5)将经过步骤4)提取后的图像与预设的参照物进行对比，判定与参照物的匹配度是否符合要求。2.根据权利要求1所述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述步骤1)中视觉系统采用双目立体视觉伺服机构，对所承载的物品立体图像进行360度的采集。3.根据权利要求1所述的一种机器人的视觉判定系统，其特征是，所述步骤2)包括如下步骤：步...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳光，池敏，
申请(专利权)人：南京敏光视觉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32