定枝式苹果采摘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了定枝式苹果采摘装置，定枝器和采摘器相互配合，可靠高效完成采摘；使用定枝器固定树枝，不仅为采摘苹果提供了一个支点，苹果传送袋也固定在定枝器上，从而达到借助树枝实现省力的目的，而且避免了树枝的晃动，以便快速定位下一个苹果；本实用新型专利技术的装置可伸缩，实现了调长和控制的结合，满足不同高度苹果的采摘，适应性好。

Fixed Branch Apple Picking Device

The utility model discloses a fixed-branch apple picking device, which cooperates with the stopper and the picker to complete the picking reliably and efficiently. Fixing the branches with the stopper not only provides a fulcrum for picking apples, but also fixes the apple transfer bag on the stopper, so as to achieve the purpose of saving labor with the help of the branches and avoid the shaking of the branches, so as to locate the next apple quickly. The device of the utility model can be retractable, realizes the combination of length adjustment and control, meets the picking of apples at different heights, and has good adaptability.

【技术实现步骤摘要】
定枝式苹果采摘装置
本技术属于采摘器械装置
，具体涉及定枝式苹果采摘装置。
技术介绍
我国苹果采摘机械发展缓慢,远远落后于种植业机械的发展,起步较晚,研究成果也较少。随着综合国力的增强和科技水平的提高，我国在把先进科技应用于传统农业从而造福广大农民方面也取得了不小的进步。不容忽视的是，由于地域性,生产模式，经济水平等等各方面的限制,完全机械化自动采摘苹果还有很长的路要走。基于国内果农采摘的事实情况，经济性好,操作简单,适合丘陵、山地作业成为研究的重点，很多研究者基于此专利技术了很多半自动苹果采摘机械手。目前在我国采摘苹果时主要以人工为主,一般有三种方式:1).果农直接用手采摘；2).用主干自制的一端开口夹摘；3)直接用手棍装上镰刀头钩采。以上几种方式有以下不足：第一种采摘方法,如果果树比较高,树枝又比较脆,照此方法既不安全又容易伤害果树；第二种采摘方式只适合果柄比较长的苹果的采摘，容易使果柄脱落摔坏果实；第三种采摘方式使苹果容易在蒂处断开落在地上摔坏,枝条的扭断处茬口断裂，影响果枝的成长。
技术实现思路
本技术的目的在于提供定枝式苹果采摘装置，能够快速定位、采摘苹果，提高采摘效率。本技术采用的技术方案为，定枝式苹果采摘装置，包括采摘单元、定枝单元；采摘单元包括第一伸缩杆，第一伸缩杆一端连接采摘器，还包括控制采摘器工作的钢丝，钢丝由第一伸缩杆内部穿至第一伸缩杆另一端侧壁穿出，且连接控制钢丝伸缩的把手，第一伸缩杆上套接有关节轴承，关节轴承通过联轴器连接滑块，滑块配合连接直线导轨，直线导轨固定于定枝单元；定枝单元包括第二伸缩杆，第二伸缩杆一端连接定枝器，定枝器连接传送收集装置，第二伸缩杆上固定有直线导轨。本技术的特点还在于：第一伸缩杆包括第一外杆，第一外杆通过螺钉连接第一内杆、第一法兰、采摘器，第一外杆外套接有关节轴承，第一外杆外还连接把手。采摘器包括U型支架，U型支架底部中间穿过有连簧杆，连簧杆位于U型支架内的一端通过销轴铰接两个弧形采摘臂，两个弧形采摘臂成夹持状结构，每个弧形采摘臂外壁与U型支架上端口铰接，每个弧形采摘臂内设置有半球状龙骨架，连簧杆另一端插入第一法兰，连簧杆外位于U型支架与第一法兰之间还套接有第一压缩弹簧，连簧杆在第一法兰内一端还连接钢丝。半球状龙骨架内设置有软体海绵。定枝器包括依次连接第二伸缩杆的第二法兰、支撑框架、定枝器支架，定枝器支架通过销轴连接定枝钳，定枝钳的两个钳柄之间连接第二压缩弹簧，定枝钳的钳口呈X型，支撑框架的边缘连接传送收集装置。第二伸缩杆包括第二外杆，第二外杆依次通过螺钉连接第二内杆、第二法兰，第二外杆上还连接直线导轨。本技术的有益效果是：本定枝式苹果采摘装置，定枝器和采摘器相互配合，可靠高效完成采摘；使用定枝器固定树枝，不仅为采摘苹果提供了一个支点，苹果传送袋也固定在定枝器上，从而达到借助树枝实现省力的目的，而且避免了树枝的晃动，以便快速定位下一个苹果；另外，本技术的装置可伸缩，实现了调长和控制的结合，满足不同高度苹果的采摘，适应性好。附图说明图1是本技术定枝式苹果采摘装置结构示意图；图2是本技术定枝式苹果采摘装置中采摘器的结构示意图；图3是本技术定枝式苹果采摘装置中定枝器的结构示意图。图中，1.关节轴承，2.定枝钳，3.软体海绵，4.直线导轨，5.第二压缩弹簧，6.定枝器支架，7.滑块，8.支撑框架，9.第二法兰，10.钢丝，11.第二内杆，12.半球状龙骨架，13.弧形采摘臂，14.U型支架，15.把手，16.连簧杆，17.第一压缩弹簧，18.第一法兰，19.传送收集装置，20.第二外杆，21.第一外杆，22.第一内杆，23.联轴器。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进行详细说明。本技术定枝式苹果采摘装置，如图1所示，包括采摘单元、定枝单元；采摘单元包括第一伸缩杆，第一伸缩杆一端连接采摘器，还包括控制采摘器工作的钢丝10，钢丝10由第一伸缩杆内部穿至第一伸缩杆另一端侧壁穿出，且连接控制钢丝10伸缩的把手15，第一伸缩杆上套接有关节轴承1，关节轴承1通过联轴器23连接滑块7，滑块7配合连接直线导轨4，直线导轨4固定于定枝单元，采摘单元能够在关节轴承1内旋转，且滑块7相对直线导轨4移动时，使采摘单元相对定枝单元移动；定枝单元包括第二伸缩杆，第二伸缩杆一端连接定枝器，定枝器连接传送收集装置19，第二伸缩杆上固定有直线导轨4。第一伸缩杆的长度可调，包括第一外杆21，第一外杆21通过螺钉连接第一内杆22、第一法兰18、采摘器，第一外杆21外套接有关节轴承1，第一外杆21外还连接把手15。如图2所示，采摘器包括U型支架14，U型支架14底部中间穿过有连簧杆16，连簧杆16位于U型支架14内的一端通过销轴铰接两个弧形采摘臂13，两个弧形采摘臂13成夹持状结构，每个弧形采摘臂13外壁与U型支架14上端口铰接，每个弧形采摘臂13内设置有半球状龙骨架12，连簧杆16另一端插入第一法兰18，连簧杆16外位于U型支架14与第一法兰18之间还套接有第一压缩弹簧17，连簧杆16在第一法兰18内一端还连接钢丝10。半球状龙骨架12内设置有软体海绵3。如图3所示，定枝器采摘苹果提供了一个支点，通过借助一定的树枝拉力实现省力的目的，而且方便快速定位下一个苹果，提高效率，包括依次连接第二伸缩杆的第二法兰9、支撑框架8、定枝器支架6，定枝器支架6通过销轴连接定枝钳2，定枝钳2的两个钳柄之间连接第二压缩弹簧5，定枝钳2的钳口呈X型，支撑框架8的边缘连接传送收集装置19。第二伸缩杆的长度可以调节，包括第二外杆20，第二外杆20依次通过螺钉连接第二内杆11、第二法兰9，第二外杆20上还连接直线导轨4。本技术定枝式苹果采摘装置各部件的作用如下：关节轴承1套接于第一外杆21上，第一外杆21能在关节轴承1内旋转，设置关节轴承1能够左右摇摆15°，可以实现一次定枝，多次采摘。定枝钳2钳口呈X型，树枝顶住钳口，第二压缩弹簧5的拉伸作用下，树枝进入定枝钳2内，实现对树枝的固定。软体海绵3设置于半球状龙骨架12内，采摘苹果等其他苹果时，能够对苹果起到缓冲作用，防止苹果挤压、损坏。第二压缩弹簧5处于压缩状态，对定枝钳2的两个手柄有一定的弹力，便于定枝钳2对树枝的固定。定枝器支架6是固定定枝钳2的载体。支撑框架8一方面对固定树枝的定枝钳2起到支撑作用，另一方面连接传送收集装置19，便于苹果的传送至地面。钢丝10一端连接把手15，另一端连接连簧杆16，通过把手15控制连簧杆16的对第一压缩弹簧17的压缩量，进而实现对两个弧形采摘臂13开启/抱合的控制。传送收集装置19采用传送袋，传送袋一端口连接支撑框架，另一端口连接缓冲装置，该缓冲装置至少为三级缓冲，能够在苹果传送至地面时，防止苹果摔坏。本技术定枝式苹果采摘装置的工作过程如下：使用时，通过调节第二内杆11的伸出长度，调节定枝器的高度，选择离待采摘苹果所在的树枝，通过定枝器将该树枝固定，随后通过第一伸缩杆调节采摘器的高度，以及关节轴承1调节合适的旋转角度，通过把手15依次控制钢丝10、连簧杆16的放松，连簧杆16同时在第一压缩弹簧17的作用下推动弧形采摘臂13向上移动，由于弧形采摘臂13外壁连接于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.定枝式苹果采摘装置，其特征在于，包括采摘单元、定枝单元；所述采摘单元包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆一端连接采摘器，还包括控制采摘器工作的钢丝(10)，钢丝(10)由第一伸缩杆内部穿至第一伸缩杆另一端侧壁穿出，且连接控制钢丝(10)伸缩的把手(15)，第一伸缩杆上套接有关节轴承(1)，关节轴承(1)通过联轴器(23)连接滑块(7)，滑块(7)配合连接直线导轨(4)，直线导轨(4)固定于定枝单元；所述定枝单元包括第二伸缩杆，所述第二伸缩杆一端连接定枝器，所述定枝器连接传送收集装置(19)，所述第二伸缩杆上固定有直线导轨(4)。

【技术特征摘要】
1.定枝式苹果采摘装置，其特征在于，包括采摘单元、定枝单元；所述采摘单元包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆一端连接采摘器，还包括控制采摘器工作的钢丝(10)，钢丝(10)由第一伸缩杆内部穿至第一伸缩杆另一端侧壁穿出，且连接控制钢丝(10)伸缩的把手(15)，第一伸缩杆上套接有关节轴承(1)，关节轴承(1)通过联轴器(23)连接滑块(7)，滑块(7)配合连接直线导轨(4)，直线导轨(4)固定于定枝单元；所述定枝单元包括第二伸缩杆，所述第二伸缩杆一端连接定枝器，所述定枝器连接传送收集装置(19)，所述第二伸缩杆上固定有直线导轨(4)。2.如权利要求1所述定枝式苹果采摘装置，其特征在于，所述第一伸缩杆包括第一外杆(21)，第一外杆(21)通过螺钉连接第一内杆(22)、第一法兰(18)、采摘器，所述第一外杆(21)外套接有关节轴承(1)，所述第一外杆(21)外还连接把手(15)。3.如权利要求2所述定枝式苹果采摘装置，其特征在于，所述采摘器包括U型支架(14)，所述U型支架(14)底部中间穿过有连簧杆(16)，所述连簧杆(16)位于U型支架(14)内的一端通过销轴铰接两个弧形采摘...

【专利技术属性】
技术研发人员：王杰，李余锋，白蕊，吴星光，郭彭，张育卿，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61