一种扫地机器人自动预约清扫的方法技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人自动预约清扫的方法，解决了预约清扫的频率与待清扫区域的脏污程度不匹配的问题，解决该问题的技术方案主要包括启动所述扫地机器人使扫地机器人在待清扫区域内清扫，检测并获取待清扫区域的脏污值R，然后根据脏污值R计算出脏污判定值U，再根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率。本发明专利技术中的扫地机器人根据待清扫区域的脏污程度设定预约清扫的频率，不仅保证待清扫区域持续清洁，而且减少了扫地机器人能源的浪费，提高了扫地机器人的自适应能力和智能化程度。

A Method of Automatic Reservation and Cleaning for Sweeping Robot

The invention discloses an automatic reservation cleaning method for a sweeping robot, which solves the problem that the frequency of the reservation cleaning does not match the dirty degree of the area to be cleaned. The technical scheme for solving the problem mainly includes starting the sweeping robot to make the sweeping robot sweep in the area to be cleaned, detecting and acquiring the dirty value R of the area to be cleaned, and then calculating the dirty value R according to the dirty value R. The dirty judgment value U is set automatically according to the size of the dirty judgment value U. The sweeping robot in the invention sets the reserved sweeping frequency according to the dirty degree of the area to be cleaned, which not only ensures the continuous cleaning of the area to be cleaned, but also reduces the waste of energy of the sweeping robot, and improves the adaptability and intelligence of the sweeping robot.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人自动预约清扫的方法
本专利技术涉及家电领域，特别是一种扫地机器人自动预约清扫的方法。
技术介绍
扫地机器人是一种智能家居除尘设备，扫地机器人在用户启动后通过人工智能自动对待清扫区域进行打扫，为方便用户远程操作扫地机人按时打扫，一般在扫地机器人上设置预约清扫设备，即到设定的时间准时启动对待清扫区域自动进行打扫，大大减小了用户居家除尘的劳动量，但现有的扫地机器人的预约自动清扫只能设定为固定的预约周期或每次手动设置预约周期，从而扫地机器人无法根据待清扫区域的脏污状态来自动设置预约清扫的周期或频率，当待清扫区域脏污程度高，预约清扫的频率低时，从而无法保证待清扫区域的清洁度，当待清扫区域的脏污程度低，预约清扫的频率高时，从而清扫过于频繁，浪费电能。
技术实现思路
本专利技术所要达到的目的就是提供一种扫地机器人自动预约清扫的方法，根据待清扫区域的脏污程度设定预约清扫的频率，不仅保证待清扫区域持续清洁，而且减少了扫地机器人能源的浪费。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种扫地机器人自动预约清扫的方法，启动所述扫地机器人使扫地机器人在待清扫区域内清扫，检测并获取待清扫区域的脏污值R，然后根据脏污值R计算出脏污判定值U，再根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率。进一步的，所述脏污判定值U为脏污值R。进一步的，获取上一次清扫的脏污值R'，根据脏污值R和R'计算出脏污程度差值ΔR＝R-R'，脏污判定值U为脏污程度差值ΔR。进一步的，获取上一次清扫的脏污值R'，计算当前的脏污值R和上一次清扫的脏污值R'的综合脏污值Rm＝ɑR'+βR，其中ɑ和β分别为上一次清扫的脏污值R'和本次清扫的脏污值R的权重系数，脏污判定值U为综合脏污值Rm。进一步的，所述根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率包括：获取上一次预约清扫频率，若脏污判定值U大于预设阈值X，设定预约清扫频率大于上一次预约清扫频率，否则，设定预约清扫频率小于或等于上一次预约清扫频率；或者，所述根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率包括：获取默认预约清扫频率，若脏污判定值U大于预设阈值X，设定预约清扫频率大于默认预约清扫频率，否则，设定预约清扫频率小于或等于默认预约清扫频率。进一步的，所述扫地机器人具有多个无交集的脏污判定区间，每个脏污判定区间对应一个预约清扫频率，将预约清扫频率自动设定为脏污判定值U所属的脏污判定区间对应的预约清扫频率。进一步的，所述脏污判定区间为六个且分别为(G、F]、(F、E]、(E、D]、(D、C]、(C、B]、(B、A]、(A、+∞)，当脏污判定值U∈(A、+∞)时，预约清扫频率为1天1次；当脏污判定值U∈(B、A]时，预约清扫频率为2天1次；当脏污判定值U∈(C、B]时，预约清扫频率为3天1次；当脏污判定值U∈(D、C]时，预约清扫频率为4天1次；当脏污判定值U∈(E、D]时，预约清扫频率为5天1次；当脏污判定值U∈(F、E]时，预约清扫频率为6天1次；当脏污判定值U∈(G、F]时，预约清扫频率为7天1次，其中G＜F＜E＜D＜C＜B＜A。进一步的，所述扫地机器人检测并获取待清扫区域的总面积S和垃圾总量Q，根据总面积S和垃圾总量Q计算出单位面积垃圾量M＝Q/S，脏污值R为单位面积垃圾量M。进一步的，所述扫地机器人检测并获取待清扫区域的栅格地图和每个栅格的垃圾量，筛选出脏污栅格，根据脏污栅格的数量n和总的栅格数量N计算出污染面积比W＝n/N，脏污值R为污染面积比W。进一步的，所述扫地机器人设有交互装置，用户通过交互装置手动设置预约清扫频率。采用上述技术方案后，本专利技术具有如下优点：通过方便获取的脏污值R计算出用于直接判定污染程度的脏污判定值U，将脏污判定值U与预设阈值进行比较，从而方便扫地机器人调整预约清扫频率，当脏污判定值U较大时，判定待清扫区域脏污程度较大，扫地机器人设定较大的预约清扫频率，避免待清扫区域内垃圾聚集过多，保证待清扫区域持续清洁，当脏污判定值U较小时，判定待清扫区域脏污程度小，扫地机器人设定较小的清扫频率，在保证待清扫区域清洁度的条件下，减少了扫地机器人能源的浪费，提高了扫地机器人的自适应能力和智能化程度。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步说明：图1中为实施例一中扫地机器人自动预约清扫的方法的流程图。具体实施方式实施例一：本实施例提供一种扫地机器人自动预约清扫的方法，启动所述扫地机器人使扫地机器人在待清扫区域内清扫，检测并获取待清扫区域的脏污值R，然后根据脏污值R计算出脏污判定值U，再根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率。通过方便获取的脏污值R计算出用于直接判定污染程度的脏污判定值U，将脏污判定值U与预设阈值进行比较，从而方便扫地机器人调整预约清扫频率，当脏污判定值U较大时，判定待清扫区域脏污程度较大，扫地机器人设定较大的预约清扫频率，避免待清扫区域内垃圾聚集过多，保证待清扫区域持续清洁，当脏污判定值U较小时，判定待清扫区域脏污程度小，扫地机器人设定较小的清扫频率，在保证待清扫区域清洁度的条件下，减少了扫地机器人能源的浪费，提高了扫地机器人的自适应能力和智能化程度。获取上一次清扫的脏污值R'，计算当前的脏污值R和上一次清扫的脏污值R'的综合脏污值Rm＝ɑR'+βR，其中ɑ和β分别为上一次清扫的脏污值R'和本次清扫的脏污值R的权重系数，脏污判定值U为综合脏污值Rm，避免某一次清扫时待清扫区域由于特殊原因而引发垃圾量过多或过少，影响扫地机器人判定而设定一个与脏污程度不符的预约清扫频率。本实施例中，ɑ和β均为1/2，从而Rm＝(R'+R)/2，即采用平均法计算综合脏污值Rm，用连续的两个预约清扫周期的评判待清扫区域的脏污程度更加精准，保证了预约清扫的清洁度。当然，也可以综合考虑前几次清扫的脏污值，并为每一次清扫的脏污值分配一个权重系数，从而获得更加全面和可靠的综合脏污值。所述扫地机器人具有多个无交集的脏污判定区间，每个脏污判定区间对应一个预约清扫频率，将预约清扫频率自动设定为脏污判定值U所属的脏污判定区间对应的预约清扫频率。每个脏污判定区间对应不同大小的预约清扫频率，脏污判定区间越大，其对应的预约清扫频率越大，扫地机器人选择脏污判定值U所属的脏污判定区间对应的预约清扫频率为当前预约清扫频率，保证了待清扫区域的持续清洁度。本实施例中，所述脏污判定区间为六个且分别为(G、F]、(F、E]、(E、D]、(D、C]、(C、B]、(B、A]、(A、+∞)，当脏污判定值U∈(A、+∞)时，预约清扫频率为1天1次；当脏污判定值U∈(B、A]时，预约清扫频率为2天1次；当脏污判定值U∈(C、B]时，预约清扫频率为3天1次；当脏污判定值U∈(D、C]时，预约清扫频率为4天1次；当脏污判定值U∈(E、D]时，预约清扫频率为5天1次；当脏污判定值U∈(F、E]时，预约清扫频率为6天1次；当脏污判定值U∈(G、F]时，预约清扫频率为7天1次，其中G＜F＜E＜D＜C＜B＜A。垃圾量判定区间对应的预约清扫频率随垃圾量判定区间的增大而增大，保证预约清扫频率与单位面积垃圾量和待清扫区域的脏污程度匹配。扫地机器人设有交互装置，用户通过交互装置手动设置预约清扫频率。本实施例中，交互装置可以为设于扫地机器人上的触摸屏或移动便携式设备，用户本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，启动所述扫地机器人使扫地机器人在待清扫区域内清扫，检测并获取待清扫区域的脏污值R，然后根据脏污值R计算出脏污判定值U，再根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，启动所述扫地机器人使扫地机器人在待清扫区域内清扫，检测并获取待清扫区域的脏污值R，然后根据脏污值R计算出脏污判定值U，再根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率。2.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述脏污判定值U为脏污值R。3.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，获取上一次清扫的脏污值R'，根据脏污值R和R'计算出脏污程度差值ΔR＝R-R'，脏污判定值U为脏污程度差值ΔR。4.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，获取上一次清扫的脏污值R'，计算当前的脏污值R和上一次清扫的脏污值R'的综合脏污值Rm＝ɑR'+βR，其中ɑ和β分别为上一次清扫的脏污值R'和本次清扫的脏污值R的权重系数，脏污判定值U为综合脏污值Rm。5.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率包括：获取上一次预约清扫频率，若脏污判定值U大于预设阈值X，设定预约清扫频率大于上一次预约清扫频率，否则，设定预约清扫频率小于或等于上一次预约清扫频率；或者，所述根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率包括：获取默认预约清扫频率，若脏污判定值U大于预设阈值X，设定预约清扫频率大于默认预约清扫频率，否则，设定预约清扫频率小于或等于默认预约清扫频率。6.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述扫地机器人具有多个无交集的脏污判定区...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢瑞东，吴林声，
申请(专利权)人：松下家电研究开发杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33