锅炉管道清扫检测攀爬机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和臂主体两端的摆动机构，臂主体可伸展收拢，摆动机构能驱动机械臂摆动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成卡口；自锁装置有一对，分设于摆动机构外，检测装置设于下端摆动机构下，清扫装置装配于上端摆动机构上。

Climbing Robot for Boiler Pipeline Cleaning Detection

The invention discloses a boiler pipeline cleaning inspection climbing robot, which comprises a mechanical arm, a cleaning device, a detection device and a self-locking device; the mechanical arm comprises a swing mechanism at both ends of the arm body and the arm body, the arm body can be extended and closed, and the swing mechanism can drive the swing of the mechanical arm; the cleaning device comprises a cleaning frame, a cleaning component and a driving component, and the cleaning component is arranged in the cleaning frame. The driving component is set on the sweeping frame to provide power for the outward sweeping component; the detection device includes the detection frame, the detection track and the detection element, the detection track is connected to the detection frame, and the detection element is assembled on the detection track; the self-locking device includes the main board, the main fixture, the auxiliary fixture and the rotary motor, the main fixture is articulated on the side of the main board, the rotary motor is fixed outside the main board, and the auxiliary fixture and the rotary motor are fixed on the main board. The output shaft of the rotating motor is connected, and the main fixture and the auxiliary fixture are enclosed as clamps. The self-locking device has a pair, which is arranged outside the swing mechanism. The detection device is arranged under the lower swing mechanism, and the cleaning device is assembled on the upper swing mechanism.

【技术实现步骤摘要】
锅炉管道清扫检测攀爬机器人
本专利技术涉及一种管道检测装置，特别是涉及一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人。
技术介绍
锅炉是煤电站中的最为重要的设备，其中锅炉内最为核心的组成部分就是管道，一旦有管道产生破裂或者变形，就会对电厂的生产带来巨大的影响，因此电厂每隔一段时间就需要对锅炉进行停机，随后对管道表面进行检查。目前大型电厂一般采用下列检测方法：首先依靠人工在炉内的管廊上搭建脚手架，随后检修人员在脚手架上通过眼看、手摸的方式对管道进行检查；在某些大型锅炉中，其最大检测高度可达十几米，因此目前这种依靠人工检测的方式不仅效率低下，而且主观依赖性强，存在相当程度的安全隐患。为了解决这些问题，人们设置了一些检测机器人，但是现有的机械人主要是以磁吸附爬壁和由炉顶悬吊安装的形式来使检测装置对管道进行检测，但这两种方式均存在有较大的问题。首先，随着我国新建锅炉对管道安全的重视，炉内的易损区域均已换做不锈钢合金管道，该种管道的磁吸附能力几乎为零，因此磁吸附爬壁形式的检测机器人根本无法在此种锅炉中进行工作；其次，由于在部分锅炉的设计中炉顶无法进入工作人员或者空间极为有限，因此炉顶悬吊形式的检测机器人在部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，其特征在于：它包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和设置于臂主体上、下两端的一对摆动机构，臂主体可伸展、收拢，摆动机构能够驱动机械臂在水平方向运动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件通过轨道小车装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板一端面外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成管道卡口；自锁装置有一对，分别通过主板连接于...

【技术特征摘要】
1.一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，其特征在于：它包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和设置于臂主体上、下两端的一对摆动机构，臂主体可伸展、收拢，摆动机构能够驱动机械臂在水平方向运动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件通过轨道小车装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板一端面外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成管道卡口；自锁装置有一对，分别通过主板连接于机械臂上、下两端的摆动机构外，检测装置通过检测架固接于机械臂下端的摆动机构下，清扫装置通过清扫架装配于机械臂上端的摆动机构上。2.如权利要求1所述的锅炉管道清扫检测攀爬机器人，其特征在于：所述臂主体包括相互铰接的上臂和下臂，上臂的顶部和下臂的底部外均固接有爬管电机；所述摆动机构包括跨管电机和L型连接件，臂主体的端部固接于L型连接件内，跨管电机的输出轴与L型连接件的外壁固接。3.如权利要求1所述的锅炉管道清扫检测攀爬机器人，其特征在于：所述清扫架为矩型框架，其中部设有纵向加强板，其两端和纵向加强板上均设有用于装配所述清扫组件的耳座。4.如权利要求3所述的锅炉管道清扫检测攀爬机器人，其特征在于：所述驱动组件包括清扫电机和连接于清扫电机输出轴外的主动锥齿轮，驱动组件以清扫电机的机壳固接于所述纵向加强板外。5.如权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭建平，易炜峰，邓积微，李臻，吴申，洪逸凡，仵坤，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43