倒车控制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供倒车控制方法及装置，方法包括：获得倒车区域的灰度图，将所述灰度图划分成任一边长度大于车宽的多个像素单元，根据灰度阈值在所述多个像素单元中确定非障碍单元，搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，从而根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，以控制所述目标车辆按所述倒车路径倒车。如此，所述图像处理设备可以根据用户指定的倒车起点和倒车终点自动生成倒车路径进而使汽车按照该倒车路径自动完成倒车，整个过程简化了用户操作，提高了倒车速度。

Back-up Control Method and Device

The embodiment of this application provides a reversing control method and device. The method includes: obtaining a gray scale image of the reversing area, dividing the gray scale image into a plurality of pixel units whose length is longer than the width of the vehicle on either side, determining the non-obstacle unit in the plurality of pixel units according to the gray threshold, searching for a plurality of non-obstacle units connected between the starting point unit and the end point unit, and thus according to the plurality of pixel units. The connection relationship of the non-obstacle elements generates a reversing path to control the target vehicle to reverse according to the reversing path. In this way, the image processing device can automatically generate the reversing path according to the reversing starting point and end point specified by the user, thereby enabling the vehicle to automatically complete the reversing according to the reversing path, which simplifies the user's operation and improves the reversing speed.

【技术实现步骤摘要】
倒车控制方法及装置
本申请涉及汽车领域，具体而言，涉及倒车控制方法及装置。
技术介绍
现目前，随着手机功能的日益强大，利用手机来控制汽车倒车成为可能。相关技术中，一般通过用户在手机上的手动操作来控制汽车转向、前进以及后退。然而，由于用户不仅需要手动操作同时还要人为判断汽车是否沿没有障碍的路径倒车，操作十分繁琐，倒车速度也很慢。因此，如何在控制倒车时减少用户的操作量且提高倒车速度，是目前需要解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的之一在于提供一种倒车控制方法及装置，以至少部分地解决上述问题。为了达到上述目的，本申请实施例提出如下技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种倒车控制方法，应用于图像处理设备，所述方法包括：获得目标车辆所处的倒车区域的图像；响应用户操作，在所述图像上确定与所述操作对应的倒车起点和倒车终点；对所述图像进行处理，得到所述图像的灰度图；将所述灰度图划分成呈阵列分布的多个像素单元，所述像素单元的任一边的长度大于所述目标车辆在所述图像中的宽度；针对每个像素单元，根据该像素单元包括的非障碍像素点的数量确定该像素单元的类型，所述类型包括障碍单元和非障碍单元，所述非障碍像素点为灰度值小于或不大于灰度阈值的像素点；搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，其中，所述起点单元为包括所述倒车起点的像素单元，所述终点单元为包括所述倒车终点的像素单元；根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，以控制所述目标车辆按所述倒车路径倒车。第二方面，本申请实施例提供一种倒车控制装置，应用于图像处理设备，所述装置包括：图像获得模块，用于获得目标车辆所处的倒车区域的图像；第一确定模块，用于响应用户操作，在所述图像上确定与所述操作对应的倒车起点和倒车终点；第一处理模块，用于对所述图像进行处理，得到所述图像的灰度图；划分模块，将所述灰度图划分成呈阵列分布的多个像素单元，所述像素单元的任一边的长度大于所述目标车辆在所述图像中的宽度；第二确定模块，用于针对每个像素单元，根据该像素单元包括的非障碍像素点的数量确定该像素单元的类型，所述类型包括障碍单元和非障碍单元，所述非障碍像素点为灰度值小于或不大于灰度阈值的像素点；搜索模块，用于搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，其中，所述起点单元为包括所述倒车起点的像素单元，所述终点单元为包括所述倒车终点的像素单元；倒车路径生成模块，用于根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，以控制所述目标车辆按所述倒车路径倒车。相对于现有技术而言，本申请的有益效果包括：本申请实施例提供一种倒车控制方法及装置，方法包括：获得倒车区域的灰度图，将所述灰度图划分成任一边长度大于车宽的多个像素单元，根据灰度阈值在所述多个像素单元中确定非障碍单元，搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，从而根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，以控制所述目标车辆按所述倒车路径倒车。如此，所述图像处理设备可以根据用户指定的倒车起点和倒车终点自动生成倒车路径进而使汽车按照该倒车路径自动完成倒车，整个过程简化了用户操作，提高了倒车速度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种图像处理设备的方框示意图；图2为本申请实施例提供的一种倒车控制方法的流程示意图；图3为图2中步骤S160的一种流程示意图；图4是本申请实施例提供的一种倒车控制装置的功能模块框图。图标：300-图像处理设备；320-处理器；330-机器可读存储介质；340-系统总线；400-倒车控制装置；410-图像获得模块；420-第一确定模块；430-第一处理模块；440-划分模块；450-第二确定模块；460-搜索模块；470-倒车路径生成模块。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。请参照图1，是本申请实施例提供的一种图像处理设备300的方框示意图。该图像处理设备300可包括处理器320及机器可读存储介质330。处理器320与机器可读存储介质330可经由系统总线340通信。并且，机器可读存储介质330存储有机器可执行指令，通过读取并执行机器可读存储介质330中与倒车控制逻辑对应的机器可执行指令，处理器320可执行下文描述的倒车控制方法。本文中提到的机器可读存储介质330可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质330可以是：RAM(RadomAccessMemory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。应当理解，图1所示的结构仅为示例，图像处理设备300还可以包括比图1所示更多或更少的组件，或是具有与图1所示完全不同的配置。其中，图1所示的各组件可以以硬件、软件或其组合实现。请参照图2，图2是本申请实施例提供的一种倒车控制方法的流程示意图。所述方法通过对目标车辆所处的倒车区域的图像进行一系列的处理，自动规划该目标车辆的倒车路径，以控制该目标车辆按照该倒车路径倒车。所述倒车控制方法应用于图像处理设备，所述图像处理设备包括，但不限于，具有图像处理和通信功能的手持终端设备，例如，智能手机、平板电脑等任意电子设备，进一步地，可以为便携式电子设备。下面对所述方法包括的各个步骤进行详细阐述。步骤S110，获得目标车辆所处的倒车区域的图像。步骤S120，响应用户操作，在所述图像上确定与所述操作对应的倒车起点和倒车终点。实际应用中，用户可以预先在图像处理设备上安装好用于实现所述倒车控制方法的软件。用户打开该软件后，利用图像处理设备的图像采集装置获取目标车辆所处的倒车区域的图像。以所述图像处理设备为用户的智能手机为例，智能手机在用户开启所述软件后，可以通过摄像头拍摄目标车辆所处的倒车区域的图像，获得所述图像后，将所述图像显示于所述软件的操作界面中，用户在所述图像上点击所述目标车辆所处的位置(即，开始倒车的位置)以及预期的停车位置。响应于用户的上述点击操作，智能手机将用户在所述图像上点击的所述目标车辆所处的位置确定为倒车起点，将预期的停车位置确定为所述倒车终点。步骤S130，对所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倒车控制方法，其特征在于，应用于图像处理设备，所述方法包括：获得目标车辆所处的倒车区域的图像；响应用户操作，在所述图像上确定与所述操作对应的倒车起点和倒车终点；对所述图像进行处理，得到所述图像的灰度图；将所述灰度图划分成呈阵列分布的多个像素单元，所述像素单元的任一边的长度大于所述目标车辆在所述图像中的宽度；针对每个像素单元，根据该像素单元包括的非障碍像素点的数量确定该像素单元的类型，所述类型包括障碍单元和非障碍单元，所述非障碍像素点为灰度值小于或不大于灰度阈值的像素点；搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，其中，所述起点单元为包括所述倒车起点的像素单元，所述终点单元为包括所述倒车终点的像素单元；根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，以控制所述目标车辆按所述倒车路径倒车。

【技术特征摘要】
1.一种倒车控制方法，其特征在于，应用于图像处理设备，所述方法包括：获得目标车辆所处的倒车区域的图像；响应用户操作，在所述图像上确定与所述操作对应的倒车起点和倒车终点；对所述图像进行处理，得到所述图像的灰度图；将所述灰度图划分成呈阵列分布的多个像素单元，所述像素单元的任一边的长度大于所述目标车辆在所述图像中的宽度；针对每个像素单元，根据该像素单元包括的非障碍像素点的数量确定该像素单元的类型，所述类型包括障碍单元和非障碍单元，所述非障碍像素点为灰度值小于或不大于灰度阈值的像素点；搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，其中，所述起点单元为包括所述倒车起点的像素单元，所述终点单元为包括所述倒车终点的像素单元；根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，以控制所述目标车辆按所述倒车路径倒车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元之前，所述方法还包括：将所述目标车辆完成倒车时的行驶方向确定为第二方向，将垂直于所述第二方向且与从所述倒车起点到所述倒车终点的方向所成角度为锐角的方向确定为第一方向，其中，所述第二方向与所述图像的横向或纵向平行；搜索连通于起点单元和终点单元之间的多个非障碍单元，包括：将所述起点单元确定为基础单元；检测所述第一方向上与当前确定的基础单元相邻的第一像素单元的类型；若所述第一像素单元是障碍单元，则检测所述第二方向上与所述当前确定的基础单元相邻的第二像素单元的类型，若所述第二像素单元是非障碍单元，则将所述第二像素单元确定为新的基础单元，以及按照检测顺序将所述第二像素单元记录到第一路径中；若所述第一像素单元是非障碍单元，则判断所述终点单元是否位于所述第一像素单元的第二方向上；若否，则将所述第一像素单元确定为新的基础单元，按照检测顺序将所述第一像素单元记录到第一路径中；若是，则将所述第一像素单元确定为中间单元；在确定所述中间单元时，将所述中间单元和所述终点单元之间沿所述第二方向连通的多个像素单元按照连通顺序记录到第二路径中；根据所述多个非障碍单元的连通关系生成一倒车路径，包括：根据所述第一路径和所述第二路径生成所述倒车路径。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述图像为RGB图像；对所述图像进行处理，得到所述图像的灰度图，包括：根据预置的灰度值与RGB值的关系，将所述RGB图像转化成灰度图。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述灰度阈值通过如下步骤确定：获得所述灰度图的直方图，根据与所述直方图中相邻的两个波峰间的波谷对应的灰度值确定所述灰度阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获得所述灰度图的直方图之前，所述方法还包括：对所述灰度图进行平滑处理。6.一种倒车控制装置，其特征在于，应用于图像处理设备，所述装置包括：图像获得模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵星，
申请(专利权)人：北京远特科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11