一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法制造技术

本发明专利技术涉及一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，首先采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；并分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；遍历每一辆AGV；然后判断AGV任务队列是否为空，根据判断的结果分配给AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；获取任务队列头元素，根据站点值找到相应站点列表ListK；最后，判断头元素和第二元素对应站点是否处于空闲状态；根据结果判断是否要执行调度任务，对处于空闲状态的头元素和第二元素对应站点进行使用并上锁，并对对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素对应的站点时，解锁头元素对应的站点，更新AGV任务列表。本发明专利技术，解决了多AGV调度过程中的冲突和死锁问题，保证多AGV在工作过程中能够合理运行。

A Real-time Multi-AGV Scheduling Algorithm Based on One-way Orbit

The present invention relates to a multi-AGV real-time scheduling algorithm based on one-way track. Firstly, the multi-AGV running environment is modeled mathematically by graph theory, and the list of AGV cars, maps and sites are initialized separately; each AGV is traversed; then, whether the AGV task queue is empty is judged, and the vehicle shown at the head of the AGV task queue is assigned according to the judgement result, and the idle queue is updated. Column; Get the task queue header element, find the corresponding site list ListK according to the site value; Finally, judge whether the corresponding site of the header element and the second element is idle; Judge whether to execute the scheduling task according to the results, use and lock the corresponding site of the header element and the second element in the idle state, and schedule the corresponding site when AGV runs to the second element. When the site corresponding to the element, unlock the site corresponding to the header element and update the AGV task list. The invention solves the conflict and deadlock problems in the multi-AGV dispatching process, and ensures the reasonable operation of the multi-AGV in the working process.

【技术实现步骤摘要】
一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法
本专利技术涉及计算机系统与算法设计
，特别是一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法。
技术介绍
在现有技术中，在使用自动导引小车AGV(AutomatedGuidedVehicle)物流仓库中，尤其是使用了多台AGV的情况下，AGV小车在搬运货物过程中，不可避免地会引发AGV的碰撞冲突和死锁。AGV发生碰撞冲突和死锁将直接导致物流仓库系统瘫痪。因此研究多AGV调度过程中避免冲突碰撞死锁是AGV研究问题的重要领域，不仅对于AGV调度系统理论的发展有重大促进作用，而且能够应用于实际物流仓库，解决物流仓库低吞吐量的问题。对于调度算法，可以将其分为双向轨道调度算法和单向轨道调度算法。对于双向轨道调度，系统依据轨道可支持双向运动的环境下对AGV小车进行任务调度，当轨道情况较为复杂时，其调度算法在调度的过程中容易消耗大量的内存以及大量的时间，易出现调度系统故障、AGV小车死锁等问题，直接导致物流仓库调度系统瘫痪。但单向轨道调度时，系统消耗的内存以及运行时间则能够大幅降低，保证调度系统正常运转的同时，提高了系统运行的效率。针对现有存在的问题，有必要研究本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；步骤S2：分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；步骤S3：遍历步骤S2中每一辆AGV；步骤S4：判断AGV任务队列是否为空，如果AGV任务队列不为空，则执行步骤S5；如果AGV任务队列为空，则继续判断任务缓冲队列是否为空；如果任务缓冲队列为空，则返回步骤S3，如果任务缓冲队列不为空，则应用Dijkstra最短路径算法搜索得到最短路径R,同时将所述最短路径R经过的站点Pk加入到相应站点列表ListK中，即保存该任务依次经过的各站点编号，并返回步骤S3；步骤S5：将任务...

【技术特征摘要】
1.一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；步骤S2：分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；步骤S3：遍历步骤S2中每一辆AGV；步骤S4：判断AGV任务队列是否为空，如果AGV任务队列不为空，则执行步骤S5；如果AGV任务队列为空，则继续判断任务缓冲队列是否为空；如果任务缓冲队列为空，则返回步骤S3，如果任务缓冲队列不为空，则应用Dijkstra最短路径算法搜索得到最短路径R,同时将所述最短路径R经过的站点Pk加入到相应站点列表ListK中，即保存该任务依次经过的各站点编号，并返回步骤S3；步骤S5：将任务分配给所述AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；步骤S6：由步骤S5中AGV队列头结点所示车辆即对应的AGV获取任务队列头元素Pi即站点Pi；步骤S7：根据步骤S6中站点Pi值找到所述相应站点列表ListK；步骤S8：判断所述头元素Pi和第二元素Pi+1对应站点是否处于空闲状态；如果处于空闲状态则执行步骤S9，如果头元素Pi和第二元素Pi+1对应站点任意一个处于不空闲的状态则进行等待，不执行调度任务，同时返回步骤S3；步骤S9：对处于空闲状态的头元素Pi和第二元素Pi+1对应站点进行使用并上锁；步骤S10：对步骤S9中上锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭一晶，范仲谋，高凤强，陈炳飞，蓝康伟，武泽源，左栩，林明哲，黄斯奇，
申请(专利权)人：厦门大学嘉庚学院，
类型：发明
国别省市：福建,35