用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法技术

本发明专利技术公开了一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，包括小车，还包括电源电路、地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU‑6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路，其中：所述地磁传感器HMC5883与姿态测量系统MPU‑6050相连，所述姿态测量系统安装所述小车的车体平板下方，与所述小车的车轴在同一垂线上，所述姿态测量系统MPU‑6050与所述CPU1相连，所述CPU1完成车体姿态测量和传感器处理工作，通过串口与所述CPU2相连；所述电源电路分别与所述地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU‑6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路相连；所述电机驱动电路与所述CPU2相连。通过重新设计驱动电路，实现电测实验室仪表校验的智能化搬运。

Driving Circuit and Driving Method of AGV Car Used for Instrument Calibration in Electrical Measurement Laboratory

The invention discloses a driving circuit of an AGV trolley for instrument calibration in an electrical measurement laboratory, including a trolley, including a power supply circuit, a geomagnetic sensor HMC5883, an attitude measurement system MPU 6050, a CPU 1, a CPU 2 and a motor driving circuit, wherein the geomagnetic sensor HMC5883 is connected with an attitude measurement system MPU 6050, and the attitude measurement system is equipped with a body plate of the trolley. Below, the axle of the car is on the same vertical line, the attitude measurement system MPU 6050 is connected with the CPU1, the CPU1 completes the body attitude measurement and sensor processing, and is connected with the CPU2 through the serial port; the power circuit is connected with the geomagnetic sensor HMC5883, the attitude measurement system MPU 6050, CPU1, CPU2 and the motor drive circuit, respectively. The driving circuit is connected with the CPU2. By redesigning the driving circuit, the intelligent handling of instrument calibration in electrical measurement laboratory is realized.

【技术实现步骤摘要】
用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法
本专利技术涉及AGV车辆
，更具体地，涉及一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法。
技术介绍
电网企业地市供电局的电测实验室，是供电局各类电气测量仪表的最高计量标准，主要负责各类仪表的量值传递工作。每年需要定期检定的仪表，不仅数量庞大，而且类型也非常多。江门供电局电测实验室每年的仪表检定工作超过2500项。主要的仪表类型包括各类电测仪表、接地电阻表、绝缘电阻表、电压监测仪、频率表、电能质量监测终端、直流电桥等等共18种。日常的仪表定期检定工作，主要流程包括：1.送检仪表的签收及台账录入；2.将待检仪表分类存放至待检区；3.将各类待检仪表搬运至对应的校验工位；4.对仪表进行校验；5.将已检仪表分类存放至已检区；6.已检仪表交付出库。由于整个流程还未实现智能化管理，对仪表的查找、清点、分类、签收和搬运都需要试验人员全程参与。特别是仪表的多次搬运，需要消耗大量人力和时间。如果搬运时发生仪表掉落，不仅会对仪表造成损坏，还可能伤害到试验人员。另外，在仪表校验过程中，还存在待检仪表与已检仪表摆放杂乱无章的现象，导致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，包括小车，其特征在于，还包括电源电路、地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU‑6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路，其中：所述地磁传感器HMC5883与姿态测量系统MPU‑6050相连，所述姿态测量系统安装所述小车的车体平板下方，与所述小车的车轴在同一垂线上，所述姿态测量系统MPU‑6050与所述CPU1相连，所述CPU1完成车体姿态测量和传感器处理工作，通过串口与所述CPU2相连；所述电源电路分别与所述地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU‑6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路相连；所述电机驱动电路与所述CPU2相连...

【技术特征摘要】
1.一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，包括小车，其特征在于，还包括电源电路、地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU-6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路，其中：所述地磁传感器HMC5883与姿态测量系统MPU-6050相连，所述姿态测量系统安装所述小车的车体平板下方，与所述小车的车轴在同一垂线上，所述姿态测量系统MPU-6050与所述CPU1相连，所述CPU1完成车体姿态测量和传感器处理工作，通过串口与所述CPU2相连；所述电源电路分别与所述地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU-6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路相连；所述电机驱动电路与所述CPU2相连。2.根据权利要求1所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，其中所述CPU1和CPU2互为备份，当其中一个因外因不能正常工作时，另外一个便独自承担起系统的所有测量和控制任务。3.根据权利要求1所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述电源电路包括第一电压转换电路和第二电压转换电路，其中：所述第二电压转换电路包括高质电压转换电路和粗糙电压转换电路，所述第一转换电路的输入为24V锂电池，其输出分别接所述高质电压转换电路的输入端和粗糙电压转换电路的输入端，所述高质电压转换电路的输出端接所述姿态测量系统MPU-6050和地磁传感器HMC5883，所述粗糙电压转换电路的输出端接所述CPU1、CPU2和电机驱动电路。4.根据权利要求3所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述第一电压转换电路包括LM2596S芯片、电解电容C9、稳压二极管D8、电感L1、电解电容C10和电容C11，其中：所述LM2596S芯片的第1端口VIN分别接24伏锂电池VCCBTIN和电解电容C9的阳极，第2端口VOUT分别接稳压二极管D8的负极和电感L1的一端，第3端口GND接地，第4端口FB分别接电感L1的另一端与电解电容C10的阳极和电容C11的一端，第5端口ON/OFF接地；所述电解电容C9的阴极接地；所述稳压二极管D8的正极接地；所述电解电容C10的阴极接地；所述电容C11的一端作为输出VCC-5V-BT输出，其另一端接地。5.根据权利要求4所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述粗糙电压转换电路包括第一AMS1117芯片、电容C14、电解电容C13、电容C15、电容C16、电感L2、电阻R16、电容C17和电容C18，其中：所述第一AMS1117芯片的第1端口GND接地，第2端口VOUT分别接电解电容C13的阳极、电容C15的一端、电容C16的一端和电感L2的一端，第3端口VIN为分别接所述第一电压转换电路的输出端和电容C14的一端；所述电容C14的另一端接地；所述电解电容C13的阴极接地；所述电容C15的另一端接地；所述电容C16的另一端接地；所述电感L2的另一端分别接所述电容C17、电容C18；所述电容C17的另一端分别接所述电阻R16和地；所述电阻R16的另一端接地；所述电容C18的一端为所述粗糙电压转换电路的输出，另一端接地。6.根据权利要求5所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述高质电压转换电路包括第二AMS1117芯片、电容C20、电阻R20、电解电容C19、电容C21、电容C22，其中：所述第二AMS1117芯片的第1端口GND接地，第2端口VOUT分别接电解电容C19的阳极、电容C21的一端和电容C22的一端，第3端口VIN分别接所述第一电压转换电路的输出端和电容C20的一端；所述电容C20的另一端接地；所述电解电容C19的阴极分别接地与电阻R20的一端；所述电阻R20的另一端接地；所述电容C2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕君，吴智影，许巧云，李辰盟，刘恒，廖浩泉，刘贺，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司江门供电局，
类型：发明
国别省市：广东,44