用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据该无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据该无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从该至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将该目标路径信息发送至该目标搬运车，以供该目标搬运车根据该目标路径信息，从该目标起点行驶至该目标终点。该实施方式提高了搬运车的运输效率。

Method and device for controlling carrier in unmanned warehouse

The embodiment of this application discloses a method and device for controlling a carrier in an unmanned warehouse. One specific embodiment of the method includes: selecting at least two path information from the pre-generated path information including the start information and the end information according to the target start information and the destination end information of the target carrier in the unmanned warehouse; and determining the path indicated by each path information in the selected path information according to the current start-up path information of the unmanned warehouse. The path occupancy value of the path; based on the determined occupancy value of each path, the target path information is selected from the information of at least two paths; and the target path information is sent to the target carrier for the target carrier to drive from the target starting point to the destination end point according to the target path information. The implementation method improves the transportation efficiency of the carrier.

【技术实现步骤摘要】
用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及自动控制领域，尤其涉及用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置。
技术介绍
在无人仓中，通常通过搬运车将获取从起点运输到终点。搬运车可以是各种类型的，例如，可以是无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，也称自动导引运输车，此车通常有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。然而，现有的控制无人仓中的搬运车方式，可能会导致无人仓出现搬运车拥堵的问题，从而导致搬运车的运输效率较低。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种改进的用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人仓中的搬运车的方法，上述方法包括：根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车，以供上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人仓中的搬运车的装置，上述装置包括：第一选取单元，配置用于根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；第一确定单元，配置用于根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；第二选取单元，配置用于基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；第一发送单元，配置用于将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车，以供上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。第三方面，本申请实施例提供了一种设备，上述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面的方法。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。本申请实施例提供的用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置，通过对于目标搬运车，先选取至少两条路径信息，然后确定各个路径信息所指示的路径的路径占用值，再后，基于各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息，由此，选取出的目标路径包括拥堵路段的概率最小，再将目标路径信息发送至上述目标搬运车，最后目标搬运车沿目标路径行进，由此降低目标搬运车在行驶过程中遭遇道路拥堵的概率，进而，可以提高搬运车的运输效率。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的无人仓的一个平面结构示意图；图4是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的一种实现方式的流程图；图6是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的装置的一个实施例的结构示意图；图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法或用于控制无人仓中的搬运车的装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括搬运车101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在搬运车101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。搬运车101、102、103可以是各种运输工具，包括但不限于无人驾驶车辆、有人驾驶车辆等。作为示例，搬运车可以是AGV小车。搬运车101、102、103可以通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对搬运车101、102、103的行驶支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的行驶路径请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如行驶路径信息)反馈给搬运车。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人仓中的搬运车的方法一般由服务器105执行，相应地，用于控制无人仓中的搬运车的装置一般设置于服务器105中。应该理解，图1中的搬运车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的搬运车、网络和服务器。继续参考图2，其示出了根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的一个实施例的流程200。上述的用于控制无人仓中的搬运车的方法，包括以下步骤：步骤201，根据无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息。在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息。在本实施例中，起点信息可以是用于指示起点的信息，例如起点编号。终点信息可以是用于指示终点的信息，例如终点编号。路径信息可以是用于指示路径的信息，例如可以包括路径编号、起点信息和路径信息。需要说明的是，无人仓中的任何位置都可以是目标搬运车的起点或终端。作为示例，无人仓中可以包括取货点、落货点、搬运车暂存处等。取货点、落货点、搬运车暂存处均可以作为目标搬运车的起点或终点。作为示例，请参考图3，其示出了无人仓的平面结构。在这里，外围的最大方形代表无人仓，圆形代表取货点，方形代表落货点，三角形代表搬运车。带有阴影的圆形代表目标取货点，带有阴影的方形表示目标落货点，带有阴影的三角形代表目标搬运车。通常，对于目标搬运车来说，服务器为目标搬运车分配了搬运任务，搬运任务指示从哪个取货点取货并运送到哪个落货点。搬运任务指示的取货点和落货点，即为目标搬运车的目标取货点和目标落货点。在本实施例中，对于无人仓来说，无人仓中的取货点的数目、位置以及落货点的数目、位置是确定的。可以理解，从目标取货点到目标落货点的路径，也是可以穷举的。从而，无人仓中的从任一取货点到任一落货点之间的路径，也是可以穷举的，由此，可以得到包括取货点信息和落货点信息的路径信息。作为示例，图3中的301表示一条可选的路径，302表示另一条可选的路径。可以理解，目标取货点到目标落本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制无人仓中的搬运车的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据所述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从所述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车，以供所述目标搬运车根据所述目标路径信息，从所述目标起点行驶至所述目标终点。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制无人仓中的搬运车的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据所述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从所述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车，以供所述目标搬运车根据所述目标路径信息，从所述目标起点行驶至所述目标终点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值，包括：获取所述无人仓的电子地图，所述电子地图包括至少两个子区域信息，子区域信息是路径信息的组成元素；根据当前启用路径信息，确定所述电子地图的各个子区域信息所指示的子区域的子区域占用值；对于选取出的路径信息中的每条路径信息，根据该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，确定该条路径信息所指示的路径的路径占用值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人仓包括多条道路；以及在将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车之后，所述方法还包括：获取所述目标搬运车的当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定所述目标搬运车的锁定道路信息，其中，所述锁定道路信息用于指示所述目标搬运车所位于的当前道路的预设长度的子道路；将所述锁定道路信息发送至所述无人仓中的搬运车，以供所述无人仓中的、除所述目标搬运车之外的其它搬运车，不在所述锁定道路信息所指示的子道路上移动。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的各个路径占用值，从所述至少两条路径信息中，选取目标路径信息，包括：确定选取出的路径信息所指示的路径的路径长度；根据各个路径的路径占用值和以下至少一项：路径长度或路径的转弯数量，选取目标路径信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人仓包括取货点，以及所述方法还包括：根据预设的关联关系信息，获取与所述目标取货点关联的至少两个搬运车信息队列，其中，所述关联关系信息用于指示目标取货点信息与搬运车信息队列之间的关联关系，其中，搬运车信息队列与优先级信息关联设置，并且搬运车信息队列用于指示所述目标取货点预设范围内的搬运车队列；对于所述至少两个搬运车信息队列中的每个搬运车信息队列，响应于该搬运车信息队列长度变短，从低于该搬运车信息队列的优先级的搬运车信息队列中，选取搬运车信息补入该搬运车信息队列；根据选取出的搬运车信息和该搬运车信息队列，生成通知信息；将所述通知信息发送至选取出的搬运车信息所指示的搬运车，以供所述搬运车移动至目标搬运车队列，其中，所述目标搬运车队列为所述通知信息中的搬运车信息队列所指示的搬运车队列。6.一种用于控制无人仓中的搬运车的装置，其特征在于，所述装置包括：第一选取单元，配置用于根据所述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦杰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11