The invention belongs to the technical field of artillery servo control, in particular to a starting and braking anti-impact method of the servo system. The method includes calculating angular velocity error by angular velocity command, setting angular velocity control loop, setting current control loop, calculating angular acceleration calculation based on current calculation output value, limiting angular acceleration calculation amount, limiting acceleration rise time, and converting angular acceleration output into angular velocity feedback value. By limiting the angular acceleration and acceleration time in the process of producing the angular velocity command signal, the angular acceleration can be smoothly transited, so that the angular velocity command can reach the required command value smoothly in the expected time, thereby reducing the impact on the system and improving the anti-impact ability of the servo system. The method has the advantages of low cost, short cycle and easy realization.
【技术实现步骤摘要】
一种随动系统启制动抗冲击方法
本专利技术属于火炮随动控制
,具体涉及一种随动系统启制动抗冲击方法。
技术介绍
目前使用的随动系统,要求速度高,且具有响应快的特点,系统在做定点阶跃信号后,要求系统在启制动环节以最快的加速度达到需要的速度,而系统以某一高速运行时,对系统的冲击比较大,严重影响随动系统的稳定性及动态指标,影响系统的寿命。由于炮塔相对于其旋转轴具有较大的转动惯量,当给定信号的速度变化较大时,在启制动阶段,不可能快速达到设定的速度,导致误差会逐渐增大,系统出现反复调节环节会给火炮带来剧烈振荡,对机械产生很大的冲击。为解决随动系统启制动冲击作用大的问题,常采用对速度进行分段处理,寻求最优引导算法,以达到速度平滑过渡的方法,而这种方法对于速度分段设计要求比较高,使得速度环设计变得比较复杂。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术提出一种随动系统启制动抗冲击方法,以解决如何提高随动系统速度平稳性和抗冲击效果的技术问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题,本专利技术提出一种随动系统启制动抗冲击方法,该抗冲击方法包括如下步骤:步骤1、通过角速度主令计算角速度误差量;包括接收随动系统角速度主令值Vref,根据公式Ve=Vref-Vfb,计算角速度误差值Ve,其中,Vfb为角速度反馈值;以角速度误差值作为角速度环调节器设计依据;步骤2、对角速度控制环进行设定;包括设定角速度控制环为PI控制;角速度环调节器ST为:其中,Kpv为角速度控制环中比例系数;Kiv为积分系数;步骤3、对电流控制环进行设定;包括设定电流环调节器LT为:其中,代表一阶惯性环节;T为电 ...
【技术保护点】
1.一种随动系统启制动抗冲击方法,其特征在于,所述抗冲击方法包括如下步骤:步骤1、通过角速度主令计算角速度误差量;包括接收随动系统角速度主令值Vref,根据公式Ve=Vref‑Vfb,计算角速度误差值Ve,其中,Vfb为角速度反馈值;以角速度误差值作为角速度环调节器设计依据;步骤2、对角速度控制环进行设定;包括设定角速度控制环为PI控制;角速度环调节器ST为:
【技术特征摘要】
1.一种随动系统启制动抗冲击方法,其特征在于,所述抗冲击方法包括如下步骤:步骤1、通过角速度主令计算角速度误差量;包括接收随动系统角速度主令值Vref,根据公式Ve=Vref-Vfb,计算角速度误差值Ve,其中,Vfb为角速度反馈值;以角速度误差值作为角速度环调节器设计依据;步骤2、对角速度控制环进行设定;包括设定角速度控制环为PI控制;角速度环调节器ST为:其中,Kpv为角速度控制环中比例系数;Kiv为积分系数;步骤3、对电流控制环进行设定;包括设定电流环调节器LT为:其中,代表一阶惯性环节;T为电流控制环中小时间常数;步骤4、根据电流计算输出值求取角加速度计算量;包括根据步骤1得到的角速度误差值,以及步骤2和3对角速度控制环和电流控制环进行的设定,得出电流计算输出值I,依据关系式式中,M为转动力矩,Ce为力矩系数,J为系统转动惯量,Jm为电动机转动惯量,Jl为负载转动惯量,ε为角加速度计算量;求取角加速度计算量ε:量纲转化后,得到角加速度计算量εk:步骤5、对角加速度计算量进行限幅、限定加速上升时间;包括对角加速度计算量εk进行限幅处理,限制系统以过高...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘妙,潘军,韩磊,张光辉,秦幸妮,马佳佳,杨军,刘攀玲,
申请(专利权)人:西北机电工程研究所,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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