The utility model relates to the field of robot joint technology, in particular to an integrated joint of a cooperative robot, which comprises a joint shell, a motor, a stator and a rotor located inside the stator, the stator is fixed in the joint shell, an input shaft is fixed to the input end of the rotor and a harmonic reducer, and an output shaft is fixed to the output end of the harmonic reducer. The brake disc is sleeved on the input shaft, and the brake disc has multiple teeth along the circumference; and the electromagnet. The brake disc is braked by the way that the top rod of the electromagnet enters the adjacent two teeth on the brake disc after power failure. Compared with the traditional brake, the brake disc has the advantages of small axial size, light weight, small heating, low cost and simple structure. At the same time, the brake disc is lifted by elastic parts. The elastic force supplied is pressed on the input shaft, so the brake disc and the input shaft can rotate relatively in case of accidental collision, thus playing the role of a safety clutch.
【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人一体化关节
本技术涉及机器人关节
,尤其是一种协作机器人一体化关节。
技术介绍
随着机器人领域技术的不断进步,协作机器人已经成为机器人领域发展的最新方向,与传统工业机器人相比,协作机器人具有模块化轻量化设计、大负载/自重比、内部走线、不需要安全护栏、可以拖拽示教等特点。而协作机器人的关键组成部分就是一体化关节,现有的一体化关节均会配置刹车装置,且所配置的刹车装置大多数以摩擦盘的形式制动,该类型的刹车装置在启动时,其输出轴会被完全锁死,那么所带来的问题就是如机器人的手臂发生碰撞压在某一物体上时,机器人会立刻触发刹车装置,使其手臂停止动作,在此情况下由于关节的输出轴被刹车装置完成锁死,导致机器人的手臂也无法被外界推动,不能及时将压在物体上的机器人手臂移开。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:为了解决现有技术中一体化关节中的刹车装置无法起到安全离合的问题,现提供一种协作机器人一体化关节。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种协作机器人一体化关节,包括:关节壳体;谐波减速器,配置于所述关节壳体内;电机,具有定子和位于定子内部的转子,所述定子固定在关节壳体内;输入轴,同时与转子及谐波减速器的输入端固定连接;输出轴,固定连接在谐波减速器的输出端上;刹车盘,套设于输入轴上,所述输入轴上固定有弹性件,所述弹性件用于对刹车盘施力使其抵接在输入轴的台阶面上,所述刹车盘沿周向分布有多个齿部;以及电磁铁,所述电磁铁通电时将顶杆推动至第一工作位置,且顶杆远离电磁铁的一端设有复位弹簧,所述电磁铁断电时顶杆在复位弹簧的作用下位移至第二工作位置,其中,处于第一工作 ...
【技术保护点】
1.一种协作机器人一体化关节,其特征在于:包括:关节壳体(25);谐波减速器(2),配置于所述关节壳体(25)内;电机,具有定子(3)和位于定子(3)内部的转子(4),所述定子(3)固定在关节壳体(25)内;输入轴(24),同时与转子(4)及谐波减速器(2)的输入端固定连接;输出轴(1),固定连接在谐波减速器(2)的输出端上;刹车盘(23),套设于输入轴(24)上,所述输入轴(24)上固定有弹性件(22),所述弹性件(22)用于对刹车盘(23)施力使其抵接在输入轴(24)的台阶面上,所述刹车盘(23)沿周向分布有多个齿部(23‑1);以及电磁铁(20),所述电磁铁(20)通电时将顶杆(28)推动至第一工作位置,且顶杆(28)远离电磁铁(20)的一端设有复位弹簧(29),所述电磁铁(20)断电时顶杆(28)在复位弹簧(29)的作用下位移至第二工作位置,其中,处于第一工作位置的顶杆(28)不妨碍齿部(23‑1)随刹车盘(23)的转动,处于第二工作位置的顶杆(28)会对随刹车盘(23)转动的齿部(23‑1)造成干涉,阻止刹车盘(23)转动。
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人一体化关节,其特征在于:包括:关节壳体(25);谐波减速器(2),配置于所述关节壳体(25)内;电机,具有定子(3)和位于定子(3)内部的转子(4),所述定子(3)固定在关节壳体(25)内;输入轴(24),同时与转子(4)及谐波减速器(2)的输入端固定连接;输出轴(1),固定连接在谐波减速器(2)的输出端上;刹车盘(23),套设于输入轴(24)上,所述输入轴(24)上固定有弹性件(22),所述弹性件(22)用于对刹车盘(23)施力使其抵接在输入轴(24)的台阶面上,所述刹车盘(23)沿周向分布有多个齿部(23-1);以及电磁铁(20),所述电磁铁(20)通电时将顶杆(28)推动至第一工作位置,且顶杆(28)远离电磁铁(20)的一端设有复位弹簧(29),所述电磁铁(20)断电时顶杆(28)在复位弹簧(29)的作用下位移至第二工作位置,其中,处于第一工作位置的顶杆(28)不妨碍齿部(23-1)随刹车盘(23)的转动,处于第二工作位置的顶杆(28)会对随刹车盘(23)转动的齿部(23-1)造成干涉,阻止刹车盘(23)转动。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人一体化关节,其特征在于:所述输入轴(24)上卡设有弹性挡圈(6),所述弹性件(22)远离刹车盘(23)的一侧抵在弹性挡圈(6)上。3.根据权利要求1所述的一种协作机器人一体化关节,其特征在于:所述电磁铁(20)推动顶杆(28)的移动方向与输入轴(24)的轴线方向一致。4.根据权利要求1所述的一种协作机器人一体化关节,其特征在于:所述关节壳体(25)内设置有增量编码器和绝对编码器,所述增量编码器包括增量编码器读头(8)和增量码盘(9),所述增量码盘(9)安装在输入轴(24)上,所述增量编码器读头(8)固定在关节壳体(25)内,且与增...
【专利技术属性】
技术研发人员:李明洋,王家鹏,
申请(专利权)人:上海节卡机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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