一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统技术方案

本发明专利技术涉及无人机技术领域，尤其为一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统，包括数据采集部件、数据传输部件以及数据处理部件，数据采集部件包括无人机、双目视觉相机、控制存储模块、电源、减震系统和升温系统，数据传输部件包括无线传输控制模块，数据处理部件包括地面控制端。本发明专利技术通过无人机搭载双目相机采集输电线路覆冰数据，利用控制存储模块对数据进行存储，并通过无线传输控制模块获取存储的影像，利用获取的数据计算覆冰厚度，识别覆冰形态，准确率高，精确测量覆冰厚度，清晰识别覆冰形态；适用范围广，易操作，平坦地区和山地都适用，可达到人员徒步无法发达的地区；效率高，数据可实时回传，现场测量，即可出结果。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统
本专利技术涉及无人机
，具体为一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统。
技术介绍
输电线路覆冰严重的情况下会造成严重事故，如杆塔变形、倒塔、导线断股、金具和绝缘子损坏、绝缘子闪络等，覆冰对输电线的危害主要有下面几种：(1)过负荷，即由于线路覆冰之后，导线的实际重量远超过了设计值，从而导致架空输电线路发生电气和机械方面的故障，导线的负荷主要有水平负荷、垂直负荷以及纵向负荷；(2)导线覆冰舞动、脱冰跳跃事故；(3)绝缘子串冰闪事故。目前，监测输电线路覆冰的实时状态以及覆冰的严重程度主要依靠设立覆冰观测站、模拟导线法、在线遥测法以及图像监测法，但总体而言，目前国内外的研究多存在一定的局限，且使用的图像处理方法比较传统，同时没有对基于图像处理的输电线路覆冰监测做更加详细系统的论述，也很少对各自提出的方法进行试验验证。鉴于此，我们提供一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统，以解决上述
技术介绍
中提出目前输电线路覆冰测量方法存在的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种无人机双目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：包括数据采集部件、数据传输部件以及数据处理部件，数据采集部件包括无人机、双目视觉相机、控制存储模块、电源、减震系统和升温系统，所述数据传输部件包括无线传输控制模块，所述数据处理部件包括地面控制端；所述无人机用于所述双目视觉相机的搭载设备；所述控制存储模块用于控制相机采集影像并存储影像，将数据通过无线传输控制模块传给地面设备；所述双目视觉相机用于获取电线的覆冰影像；所述减震系统用于缓解相机拍摄时抖动；所述升温系统用于在周围气温低时，提高相机周围温度，使相机正常运行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：包括数据采集部件、数据传输部件以及数据处理部件，数据采集部件包括无人机、双目视觉相机、控制存储模块、电源、减震系统和升温系统，所述数据传输部件包括无线传输控制模块，所述数据处理部件包括地面控制端；所述无人机用于所述双目视觉相机的搭载设备；所述控制存储模块用于控制相机采集影像并存储影像，将数据通过无线传输控制模块传给地面设备；所述双目视觉相机用于获取电线的覆冰影像；所述减震系统用于缓解相机拍摄时抖动；所述升温系统用于在周围气温低时，提高相机周围温度，使相机正常运行。2.根据权利要求1所述的无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：所述无线传输控制模块用于将数据从无人机的控制存储模块传输至地面控制端。3.根据权利要求1所述的无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：所述地面控制端用于将影像数据进行管理、获取和分析。4.根据权利要求1所述的无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：所述无人机双目视觉线路覆冰测量系统的操作步骤如下：S1：操作人员通过遥控无人机，利用无人机搭载的双目视觉相机对目标区域的电线进行影像数据采集；S2：控制存储模块将采集的影像数据进行储存，并通过无线传输控制模块将采集的影像数据传输至地面控制端；S3：利用双目视觉原理，对获取的影像数据进行图像处理，获取指定位置的覆冰厚度；S4：结合覆冰形态、覆冰厚度、导线型号和电压等级判断是否需要进行除冰，建立覆冰分析报告。5.根据权利要求4所述的无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：所述图像处理包括图像灰度化、图像增强以及图像分割。6.根据权利要求5所述的无人机双目视觉线路覆冰测量系统，其特征在于：所述图像灰度化是将采集到的彩色图像转化成灰度图像，直接对RGB图像的R分量、G分量和B分量进行灰度图像处理，处理公式为：Y＝0.299R+0.587...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊波，蔡澍雨，沈志，李俊鹏，孙斌，张继伟，徐真，谢清宇，王剑，李雳，赵红伟，罗毅，柯磊，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司带电作业分公司，
类型：发明
国别省市：云南,53