动力传递适配器和医疗操纵器系统技术方案

动力传递适配器包括壳体和至少一个动力传递部。所述壳体设置在手术工具和用于驱动手术工具的动力单元之间。另外，所述壳体包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面。至少一个动力传递部可相对于壳体移动并将驱动部的运动传递到从动部。另外，至少一个动力传递部设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动力传递适配器和医疗操纵器系统相关申请的交叉引用本国际申请要求基于2017年5月16日向日本专利局提交的日本专利申请号2017-097295的优先权，并且将日本专利申请号2017-097295的内容以其全文引用并入本文。
本公开涉及动力传递适配器以及适用于手术的医疗操纵器系统。
技术介绍
近年来，已经提出使用机器人的医疗处理以减轻操作者的负担或减少医疗设施中的劳动。例如，在外科领域中，专利文件1公开了关于医疗操纵器系统的提议，其中操作者通过具有可以远程控制的多自由度臂的多自由度操纵器来治疗患者。现有技术文件专利文件1：专利文件1：日本专利号5608486
技术实现思路
待解决问题动力传递适配器是必要的，以便在手术期间安装或拆卸手术工具时不会污染清洁区域。手术工具在手术期间经常被更换，因此，确保手术工具的安全性和易于安装和拆卸是非常重要的。当采用专利文件1中公开的动力传递适配器时，出现下述问题。可以使用专利文件1中公开的动力传递适配器来防止污染清洁区域。然而，在从该动力传递适配器移除手术工具的状态下，动力传递部沿线性运动方向从适配器主体朝向手术区域突出。动力传递部的突出量在动力传递部执行线性运动的范围内变化。因此，存在动力传递部意外地在执行手术工具的移除工作的操作者(助手)的手套中被卡住和损坏的可能性。担心手套的损坏可能会污染清洁部。另外，由于手套被卡住，可能发生机器人手臂或连接到动力传递部的手术工具的突然移位，因此，担心可能强制重新定位器械位置。作为对此的对策，考虑在适配器主体上设置壁，使得操作者的手不会进入动力传递部的可移动区域。然而，存在的问题是，当安装手术工具时，由于所提供的壁而难以调节动力传递部的位置。另外，为了消除在安装手术工具时调整位置的需要，还考虑使用弹簧等使动力传递部向安装位置施力的构造。然而，动力传递部克服弹簧等的施力被驱动和控制，因此，存在控制所需的驱动力增加和动力单元的尺寸增加的问题。另外，存在由于弹簧等的施力而在驱动力中发生滞后的问题，这可能导致手术工具控制的不稳定性。由于在驱动力中出现滞后，难以实现正被考虑用于引入到手术机器人的高准确度的力感测检测功能。优选地，本公开的一个方面是提供一种动力传递适配器和医疗操纵器系统，其能够抑制清洁区域和不洁区域的混合并且改善手术工具的安装和拆卸的容易性和安全性。用于解决问题的手段根据本公开的第一方面的动力传递适配器包括壳体和至少一个动力传递部。所述壳体设置在手术工具和用于驱动手术工具的动力单元之间。另外，所述壳体包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面。至少一个动力传递部构造成可相对于壳体移动并将驱动部的运动传递到从动部。另外，至少一个动力传递部设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间，所述驱动部设置在所述动力单元中并且线性移动，所述从动部设置在所述手术工具中。根据本公开的第二方面，提供了一种医疗操纵器系统，包括：动力单元；手术工具；以及根据本专利技术的第一方面的动力传递适配器。动力单元设置在不洁区域中并且包括沿线性运动方向被驱动的至少一个驱动部。所述手术工具设置在清洁区域中并且包括至少一个从动部，所述从动部接收从所述至少一个动力传递部传递来的驱动力而并被驱动。根据本公开的第一方面的动力传递适配器和本公开的第二方面的医疗操纵器系统，可以根据至少一个驱动部的线性运动通过至少一个动力传递部操作至少一个从动部，该动力传递部在清洁表面和不洁表面延伸的方向上移动。因此，抑制至少一个动力传递部移动到清洁区域或不洁区域中或从清洁区域或不洁区域移出，并且易于防止清洁区域和不洁区域的混合。此外，由于至少一个动力传递部的运动方向是清洁表面和不洁表面延伸的方向，所以至少一个动力传递部不易从动力传递适配器突出，并且操作者的手(手套)和至少一个动力传递部之间的意外干涉很容易被抑制。此外，至少一个动力传递部不容易与外部物品接触，因此，可以抑制通过与外部物品接触产生的至少一个动力传递部的意外的运动，并且当安装手术工具时，易于调节至少一个动力传递部的位置。在本公开的第一方面，所述至少一个动力传递部的面向所述驱动部的区域中可设置有不洁侧卡合部，所述不洁侧卡合部构造成与所述驱动部卡合或从所述驱动部脱离，且传递所述驱动部的线性运动。此外，在所述至少一个动力传递部的面向所述从动部的区域中可设置有清洁侧卡合部，所述清洁侧卡合部构造成与所述从动部卡合或从所述从动部脱离，且将所述至少一个动力传递部的运动传递到所述从动部。以这种方式，至少一个动力传递部包括不洁侧卡合部和清洁侧卡合部，因此，至少一个动力传递部和驱动部可以与彼此卡合且与彼此脱离，并且至少一个动力传递部和从动部可以与彼此卡合且与彼此脱离。此外，由驱动部的线性运动产生的力可以通过至少一个动力传递部传递到从动部。在本公开的第一方面中，在壳体可以设置有引导部，该引导部构造成在驱动部的线性运动方向上延伸。所述至少一个动力传递部可以设置成可沿引导部相对于壳体移动。以这种方式，至少一个动力传递部包括引导部，该引导部设置成可沿线性运动方向移动，因此，防止至少一个动力传递部沿与线性运动不同的方向移动。因此，可以容易地执行至少一个动力传递部和驱动部之间的定位，并且可以容易地执行至少一个动力传递部和从动部之间的定位。在本公开的第一方面中，所述至少一个动力传递部可以是多个动力传递部，并且所述多个动力传递部可以设置在所述壳体中。以这种方式，提供多个动力传递部，因此，可以将多个移动传递到手术工具。在该构造中，所述多个动力传递部可以设置在所述壳体中，所述壳体形成为包括所述驱动部的线性运动方向的平面形状，并且所述多个动力传递部可设置成在与所述驱动部的线性运动方向相交叉的方向上排列。以这种方式，多个动力传递部设置成排列在平面上，因此动力传递适配器的构造容易简化，以提高动力传递适配器的可制造性。此外，多个动力传递部设置成排列在平面上，因此，在从多个动力传递部移除手术工具的情况下，不需要将手术工具朝向在驱动部的线性运动方向上的延伸部上存在的患者移动，并且可以在与线性运动方向相交叉的横向方向上移动手术工具的同时移除手术工具。因此，例如，即使在手术工具安装到动力传递适配器以便固定并锁定到动力传递适配器，且此后，手术工具意外地解锁并且与动力传递适配器断开连接的情况下，手术工具在上述横向方向上脱落。也就是说，可以防止手术工具意外地从动力传递适配器朝向患者脱落。在该构造中，所述壳体可形成为沿所述驱动部的线性运动方向延伸的筒形，并且，在所述壳体的内侧设置有所述动力单元和所述手术工具中的一方，并且在所述壳体的外侧设置所述动力单元和所述手术工具中的另一方，另外，所述多个动力传递部可设置在所述壳体的侧表面上，并且可设置成在与所述驱动部的线性运动方向相交叉的方向上排列。以这种方式，多个动力传递部设置成排列在所述壳体的筒形侧表面上，因此动力传递适配器的构造可以容易简化，以提高动力传递适配器的可制造性。壳体的筒形侧表面可以被重新描述为圆筒形外周表面和多边形筒形侧表面。在本公开的第一方面中，在所述壳体可设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力传递适配器，包括：壳体，其设置在手术工具和用于驱动所述手术工具的动力单元之间，并且包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面；以及可相对于所述壳体移动的至少一个动力传递部，其设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且该动力传递部构造成，在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间，以将所述驱动部的运动传递到所述从动部，其中，所述驱动部设置在所述动力单元中并且线性移动，所述从动部设置在所述手术工具中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.05.16 JP 2017-0972951.一种动力传递适配器，包括：壳体，其设置在手术工具和用于驱动所述手术工具的动力单元之间，并且包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面；以及可相对于所述壳体移动的至少一个动力传递部，其设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且该动力传递部构造成，在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间，以将所述驱动部的运动传递到所述从动部，其中，所述驱动部设置在所述动力单元中并且线性移动，所述从动部设置在所述手术工具中。2.根据权利要求1所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部的面向所述驱动部的区域中设置有不洁侧卡合部，所述不洁侧卡合部能够与所述驱动部卡合或从所述驱动部脱离，且能够传递所述驱动部的线性运动，并且在所述至少一个动力传递部的面向所述从动部的区域中设置有清洁侧卡合部，所述清洁侧卡合部能够与所述从动部卡合或从所述从动部脱离，且能够将所述至少一个动力传递部的运动传递到所述从动部。3.根据权利要求1或2所述的动力传递适配器，其中，在所述壳体设置有沿所述驱动部的线性运动方向延伸的引导部，并且所述至少一个动力传递部设置成可沿所述引导部相对于所述壳体移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的动力传递适配器，其中，所述至少一个动力传递部是多个动力传递部，并且所述多个动力传递部设置在所述壳体中。5.根据权利要求4所述的动力传递适配器，其中，所述多个动力传递部设置在所述壳体中，所述壳体形成为包括所述驱动部的线性运动方向的平面形状，并且所述多个动力传递部设置成在与所述驱动部的线性运动方向相交叉的方向上排列。6.根据权利要求4所述的动力传递适配器，其中，所述壳体形成为沿所述驱动部的线性运动方向延伸的筒形，并且，在所述壳体的内侧设置所述动力单元和所述手术工具中的一方，并且在所述壳体的外侧设置所述动力单元和所述手术工具中的另一方，并且所述多个动力传递部设置在所述壳体的侧表面上，并且设置成在与所述驱动部的线性运动方向相交叉的方向上排列。7.根据权利要求1至6中任一项所述的动力传递适配器，其中，在所述壳体设置有第一限制部，所述第一限制部构造成抵接所述手术工具和所述动力单元中的至少一方，并且将所述第一限制部所抵接的所述手术工具和所述动力单元中的至少一方与所述壳体之间的相对移动方向限制为所述驱动部的线性运动方向。8.根据权利要求1至7中任一项所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部设置有第一从动抵接表面，所述第一从动抵接表面构造成，当所述手术工具沿所述线性运动方向相对于所述壳体移动并且与所述壳体卡合时，所述第一从动抵接表面抵接所述从动部的从动卡合部。9.根据权利要求8所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部设置有第一从动保持部，并且所述第一从动保持部以在与所述线性运动方向相交叉的方向上具有长度的方式形成在所述第一从动抵接表面，并且构造成限制在所述相交叉的方向上相对于所述第一从动抵接表面移动的所述从动部的所述从动卡合部与所述至少一个动力传递部的所述清洁侧卡合部之间的在所述线性运动方向上的相对移动。10.根据权利要求1至7中任一项所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部设置有第一驱动抵接表面，当所述动力单元沿所述线性运动方向相对于所述壳体移动并且与所述壳体卡合时，所述第一驱动抵接表面抵接所述驱动部的驱动卡合部。11.根据权利要求10所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部设置有第一驱动保持部，并且所述第一驱动保持部以在与所述线性运动方向相交叉的方向上具有长度的方式形成在所述第一驱动抵接表面，并且被构造成限制在所述相交叉的方向上相对于所述第一驱动抵接表面移动的所述驱动部的所述驱动卡合部与所述至少一个动力传递部的所述不洁侧卡合部之间的在所述线性运动方向上的相对移动。12.根据权利要求1至11中任一项所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部设置有第一卡合凸部和第一弹性部，所述第一卡合凸部构造成与所述驱动部和所述从动部中的至少一方卡合；所述第一弹性部构造成会因施加到所述第一卡合凸部的力而弹性变形。13.根据权利要求12所述的动力传递适配器，其中，在所述至少一个动力传递部设置有第一检测单元，所述第一检测单元被构造为检测通过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：原口大辅，新藤广树，氏家大树，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP