运输车的控制系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种运输车的控制系统和方法。其中，该系统包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡，其中，关障控制卡携带关障指令，关障指令用于控制运输车关闭障碍物探测功能：按照引导路径运行的运输车；其中，当运输车运行至第一预设位置时，关障控制卡控制运输车关障。本发明专利技术解决了现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
运输车的控制系统和方法
本专利技术涉及运输车控制领域，具体而言，涉及一种运输车的控制系统和方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光电等自动引导装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员，通常透过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道粘贴于地板上，搬运车按照电磁轨道行进。在运输车运行的过程中，但是现场工作环境较为恶劣，经常会有叉车通过，导致功能卡损坏，因此在其行驶路径上可能存在障碍物，因此运输车上设置有障碍物感应器，障碍物感应器为激光感应器，激光感应器发射激光，当反射回来的激光大道触发条件时，认为前方存在障碍物，因此控制运输车停止。图1是运输车障碍物感应区域的示意图，该示例中障碍物感应区域可覆盖运输车前方500-1500mm，两侧比车体宽100-200mm。当障碍物感应区域存在障碍物时，运输车会发起障碍物警告并停止。但存在一些特定场景，例如：运输车前方2m左右的墙面上贴有白色瓷砖或者其他反光性强的材料，在这种情况下，虽然运输车正前方并无障碍物，可以正常通过，但由于强反光材料，导致运输车的障碍物感应区域会被强制放大，进而在没有障碍物的情况下发去障碍物报警。再例如：在转弯处空间较小的时候，虽然运输车的引导路径上没有障碍物，运输车可以正常通过，但由于拐弯处的墙壁会进入障碍物感应区域，因此也会导致障碍物报警而停车。针对现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种运输车的控制系统和方法，以至少解决现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种运输车的控制系统，包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡，其中，所述关障控制卡携带关障指令，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能：按照所述引导路径运行的运输车；其中，当所述运输车运行至所述第一预设位置时，所述关障控制卡控制所述运输车关障。进一步地，所述关障控制卡还携带有关障时间信息，其中，所述运输车在关障后启动计时，并在经过所述关障时间后，重新启动所述障碍物探测功能。进一步地，所述系统还包括：设置在所述引导路径上的第二预设位置的开障控制卡，其中，所述开障控制卡携带开障指令，所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能：其中，当所述运输车运行至所述第二预设位置时，所述开障控制卡控制所述运输车开障。进一步地，所述第一预设位置包括如下任意一个或多个：在所述引导路径上，距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置，其中，所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体；与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置，其中，所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种运输车的控制方法，包括：检测所述运输车在引导路径上的位置；当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下，向所述运输车下发关障指令，其中，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能。进一步地，当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下，向所述运输车下发关障时间信息，其中，所述运输车在关障后启动计时，并在经过所述关障时间后，重新启动所述障碍物探测功能。进一步地，在检测所述运输车在引导路径上的位置之后，当所述运输车运行至所述第二预设位置的情况下，向所述运输车下发开障指令，其中，所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能。进一步地，所述第一预设位置包括如下任意一个或多个：在所述引导路径上，距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置，其中，所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体；与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置，其中，所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。进一步地，通过设置在所述第一预设位置的关障控制卡向所述运输车下发所述关障指令。进一步地，通过设置在所述第二预设位置的开障卡向所述运输车下发所述开障指令。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的运输车的控制方法。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的运输车的控制方法。在本专利技术实施例中，通过设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡10，其中，所述关障控制卡携带关障指令，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能，当所述运输车运行至所述第一预设位置时，所述关障控制卡控制所述运输车关障。上述方案通过在预设位置放置关障控制卡，使得运输车经过预设位置时，障碍物探测功能被关闭，从而不会受到环境的影响而继续运行，解决了现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是运输车障碍物感应区域的示意图；图2是根据本专利技术实施例的运输车的控制系统的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种设置关障时间的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种设置开障控制卡的示意图；图5是根据本专利技术实施例的一种运输车拐弯时障碍物感应区域的示意图；图6是根据本专利技术实施例的运输车的控制方法的流程图；以及图7是根据本专利技术实施例的一种对运输车进行控制的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种运输车的控制系统的实施例，图2是根据本专利技术实施例的运输车的控制系统的示意图，如图2所示，该系统包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡10，其中，所述关障控制卡携带关障指令，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能：按照所述引导路径运行的运输车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输车的控制系统，其特征在于，包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡，其中，所述关障控制卡携带关障指令，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能：按照所述引导路径运行的运输车；其中，当所述运输车运行至所述第一预设位置时，所述关障控制卡控制所述运输车关障。

【技术特征摘要】
1.一种运输车的控制系统，其特征在于，包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡，其中，所述关障控制卡携带关障指令，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能：按照所述引导路径运行的运输车；其中，当所述运输车运行至所述第一预设位置时，所述关障控制卡控制所述运输车关障。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述关障控制卡还携带有关障时间信息，其中，所述运输车在关障后启动计时，并在经过所述关障时间后，重新启动所述障碍物探测功能。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：设置在所述引导路径上的第二预设位置的开障控制卡，其中，所述开障控制卡携带开障指令，所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能：其中，当所述运输车运行至所述第二预设位置时，所述开障控制卡控制所述运输车开障。4.根据权利要求1所述的系统，所述第一预设位置包括如下任意一个或多个：在所述引导路径上，距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置，其中，所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体；与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置，其中，所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。5.一种运输车的控制方法，其特征在于，包括：检测所述运输车在引导路径上的位置；当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下，向所述运输车下发关障指令，其中，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：任涛，吴志伟，李德权，史弦立，姜守长，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44