货物搬运方法和货物搬运系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于货物搬运系统的货物搬运方法和货物搬运系统。货物搬运系统包括料箱机器人、周转货架以及搬运机器人。该货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述料箱机器人，使其从存放目标货物的目标货架中获取包括所述目标货物的目标料箱，并将所述目标料箱搬运至所述周转货架；以及根据所述货物搬运指令，控制搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架搬运至目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物或所述目标料箱从所述周转货架上拣选出。

【技术实现步骤摘要】
货物搬运方法和货物搬运系统
本专利技术涉及智能仓储领域，尤其涉及一种货物搬运方法和货物搬运系统。
技术介绍
在智能仓储领域，通常使用货架到人的机器人仓储方案，其作业模式能提升一部分业务场景的效率。但是由于在该作业模式下，为了搬运一件货物，需要搬运整个货架，因此至少存在以下缺陷：搬运整个货架需要消耗更多的资源，尤其是搬运非目标货物将造成很大的资源浪费；当多个拣选单需要搬运同一个货架上的多个货物时，会有延时等待的问题；对于操作人员在整个货架搬运到人后的拣选作业的准确性有更高的要求，并且作业耗时也较长；搬运存储货架，对于存储货架的配置要求也更高。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
针对现有技术存在问题中的一个或多个，本专利技术提供一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述料箱机器人，使其从存放目标货物的目标货架中获取包括所述目标货物的目标料箱，并将所述目标料箱搬运至所述周转货架；以及根据所述货物搬运指令，控制搬运机器人将放置有所述目标料箱的周转货架搬运至目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物或所述目标料箱从所述周转货架上拣选出。本专利技术还提供一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述搬运机器人将所述周转货架搬运至目标工作站，以在所述目标工作站通过目标料箱将目标货物搬运到所述周转货架；根据所述货物搬运指令，控制所述搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架从所述目标工作站搬运至用于存放所述目标料箱的存储货架所在的目标巷道；以及根据所述货物搬运指令，控制所述料箱机器人将所述目标料箱从所述周转货架搬运至所述存储货架，以实现所述目标货物对所述存储货架的补货。根据本专利技术，还提供一种货物搬运系统，包括：料箱机器人，包括：提供动力的运动单元，以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱；周转货架，用于存放所述目标料箱；搬运机器人，被配置为能够搬运所述周转货架；以及控制单元，与所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人耦合，以便对所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人进行控制，来执行如上所述的货物搬运方法。根据本专利技术的货物搬运方法和货物搬运系统至少能够实现以下有益技术效果之一：能够提高搬运效率和搬运灵活性，进而提升仓储物流效率；对于价格较高的料箱机器人和低价的搬运机器人可形成配比，降低物流成本。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为示出了根据本专利技术的实施例的货物搬运系统的各个装置的示例图。图2示出了根据本专利技术一个实施例的货物搬运方法的示例性流程图；图3示出了根据本专利技术另一个实施例的货物搬运方法的示例性流程图；图4示出了根据本专利技术一个实施例的货物搬运方法的示例操作。图5示出了根据本专利技术另一个实施例的货物搬运方法的示例操作。图6示出了利用本专利技术的货物搬运系统实现货物搬运方法的现场布局示例图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。根据本专利技术的用于货物搬运系统的货物搬运方法可以分别用于拣选货物或者补货。图1为示出了根据本专利技术的实施例的货物搬运系统的各个装置的示例图。如图1所示，根据本专利技术的货物搬运系统可以包括：料箱机器人40、周转货架20以及搬运机器人10。通常对于一个智能仓库，可以包括多个料箱机器人、多个周转货架以及多个搬运机器人。根据本专利技术的料箱机器人可以是以料箱为搬运和作业单位的机器人，其可以具有运动单元和料箱取放单元。运动单元可以为料箱机器人提供动力，以使其能够移动，运动单元可以是自动引导车，其具有底盘、车轮以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述料箱机器人，使其从存放目标货物的目标货架中获取包括所述目标货物的目标料箱，并将所述目标料箱搬运至所述周转货架；以及根据所述货物搬运指令，控制搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架搬运至目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物或所述目标料箱从所述周转货架上拣选出。

【技术特征摘要】
1.一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述料箱机器人，使其从存放目标货物的目标货架中获取包括所述目标货物的目标料箱，并将所述目标料箱搬运至所述周转货架；以及根据所述货物搬运指令，控制搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架搬运至目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物或所述目标料箱从所述周转货架上拣选出。2.如权利要求1所述的货物搬运方法，还包括：根据预定拣货单的拣货请求而生成所述货物搬运指令；其中，所述货物搬运方法还包括：根据所述目标货物的库位、料箱和/或库存信息，为所述目标货物分配所述料箱机器人和所述周转货架，以便根据所述货物搬运指令，由所分配的料箱机器人将所述目标料箱搬运至所分配的周转货架；其中，分配所述料箱机器人的步骤优选包括：为每一个所述目标货架所在的巷道，分配所述料箱机器人；其中，分配所述周转货架的步骤优选包括：为每一个所述目标货架所在的巷道，分配所述周转货架。3.如权利要求2所述的货物搬运方法，其中，分配所述料箱机器人的步骤还包括：针对每一个所述目标货架所在的巷道，确定该巷道中是否有料箱机器人；以及如果确定该巷道中没有料箱机器人，则从该巷道外调用料箱机器人，使其移动到该巷道中进行作业；或分配所述周转货架的步骤还包括：针对每一个所述目标货架所在的巷道，确定该巷道中是否有周转货架；以及如果确定没有周转货架位于该巷道中，则控制所述搬运机器人将周转货架搬运至所述巷道中进行作业；其中，所述货物搬运方法优选还包括：针对每一个所述目标货架所在的巷道，确定该巷道中是否有多个周转货架，如果确定该巷道中有多个周转货架，则协调位于该巷道中的料箱机器人对于所述多个周转货架的料箱搬运作业。4.如权利要求1-3中任一项所述的货物搬运方法，还包括：为所述周转货架分配搬运机器人，以便由所分配的搬运机器人将所述周转货架搬运至所述目标工作站，所述货物搬运方法还包括：在将所述目标货物从所述周转货架上的所述目标料箱拣选出之后，根据所述目标料箱中是否还有货物，将所述目标料箱回收再利用或者为所述目标料箱选择新库位。5.一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述搬运机器人将所述周转货架搬运至目标工作站，以在所述目标工作站通过目标料箱将目标货物搬运到所述周转货架；根据所述货物搬运指令，控制所述搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架从所述目标工作站搬运至用于存放所述目标料箱的存储货架所在的目标巷道；以及根据所述货物搬运指令，控制所述料箱机器人将所述目标料箱从所述周转货架搬运至所述存储货架，以实现所述目标货物对所述存储货架的补货。6.如权利要求5所述的货物搬运方法，还包括：根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国辉，杨坤，王馨浩，朱春林，卞龑俊，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31