割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种割草机器人视觉避障方法，该避障方法包括获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息；根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。本发明专利技术还公开了一种割草机器人和一种可读存储介质。本发明专利技术旨在解决目前割草机器人不具备选择性避让的问题。

【技术实现步骤摘要】
割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质
本专利技术涉及机器人避障
，尤其涉及割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，人们对休闲环境有了越来越高的要求，私人花园、公园、操场等场地成为了人们休闲娱乐的最佳场所，然而私人花园、公园、操场等草地需要不定期的进行修整，以保证美观。目前通常采用割草机器人来代替人工进行修整，然而割草机器人在工作中常常会遇到各种不同的障碍物，现有的割草机器人通过安装深度相机、雷达等设备辅助割草机器人避让障碍物，但此种割草机器人的不具备选择性避让的功能，在遇到小型或者微型障碍物时依旧会采取避让措施，交互性差。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质，旨在解决目前割草机器人不具备选择性避让的问题。为实现上述目的，本专利技术提供的割草机器人视觉避障方法，所述割草机器人视觉避障方法包括以下步骤：获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。在本申请的一实施例中，判定需要避让时，根据获取的图像信息，采集图像信息中所述障碍物形状特征参数；判定所述形状特征参数是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。在本申请的一实施例中，所述判断所述形状特征参数不满足所述预设形状阈值条件时，通过所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，确定所述障碍物的位置，调整运行方向。在本申请的一实施例中，所述形状特征参数至少包括障碍物高度，判定所述障碍物高度是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。在本申请的一实施例中，所述获取所述距离特征参数的步骤包括，通过脉冲激光实时获取所述割草机器人与所述障碍物之间距离，根据所述距离实时判断所述障碍物的位置状态；判定所述割草机器人与所述障碍物之间的距离，当所述障碍物之间的距离小于等于所述预设阈值时，调整所述割草机器人的运行方向。在本申请的一实施例中，所述运动特征参数至少包括：运动角度和运动速度，根据所述运动角度和运动速度，获得所述障碍物的运动轨迹，进而判断是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。在本申请的一实施例中，在判断需要避让时，确定所述运动轨迹与所述割草机器人行驶路径相交位置，所述割草机器人重新制定行驶路线，避让所述相交位置。在本申请的一实施例中，所述割草机器人自身运动参数还包括：运动加速度、偏转角度以及磁力方向；通过获取运动加速度、偏转角度以及磁力方向，并结合所述运动角度和运动速度，判定所述割草机器人在行驶过程中是否会与所述障碍物碰撞，若否，则执行原定行驶路线。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种割草机器人，所述割草机器人包括：控制装置，所述控制装置包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的割草机器人控制程序，所述割草机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上任意一项所述的割草机器人控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供还一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有视觉避障方法的程序，所述视觉避障方法的程序被处理器执行实现如上任意一项所述的视觉避障方法的步骤。本专利技术提供的一种割草机器人视觉避障方法、割草机器人和计算机可读存储介质，首先获取割草机器人在行进方向上的图像信息，分析获取的图像信息，识别出图像中存在的障碍物，判定出图像信息中障碍物的运动特征参数，进而确定障碍物的运动状态；获取割草机器人自身运动参数，分析自身运动参数，判定割草机器人自身的运动状态；以及割草机器人与位于割草机器人前方障碍物之间的距离；通过自身运动参数，障碍物的运动特征参数以及割草机器人于障碍物之间的距离，判定割草机器人与障碍物之间是否存在相遇的可能，若存在相遇的可能，进而确定相遇位置，割草机器人调整行进方向，避让该障碍物；若判定存在相遇的可能，割草机器人执行原定的行驶路径，继续完成割草任务，通过实时监测障碍物的位置，在判定障碍物不具备相遇可能性时，不采取避让措施，使得割草机器人避障时更加灵活，同时避免因为全程避让，出现漏割或者少割的情况，进一步提高了割草机器人的工作效率。附图说明图1是本专利技术实施例割草机器人的硬件结构示意图；图2为本专利技术实施例割草机器人的控制装置的硬件结构示意图；图3为本专利技术割草机器人避障方法实施例的流程示意图；图4为图3中步骤S50的细化流程示意图；本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。现有技术中，割草机器人采用的避障手段是通过设置在割草机器人上的深度相机、雷达等来探测割草机器人前方障碍物的位置，在获取障碍物位置之后，采取直接避让的措施，并未判断该障碍物是否需要避让，不具备选择性避让的功能，交互性差。本专利技术提供上述的解决方案，旨在解决割草机器人缺少选择性避让的功能。本专利技术提供一种解决方案，此过程无需人工干预，便可实现割草机器人对障碍物的选择性避让，避免因为直接主动避让而导致部分草地漏割或者少割的问题，提高了割草机器人的运行效率，使得割草机器人可以适用于更加复杂的地形的除草，提高了割草机器人的适用性。本专利技术提出一种割草机器人。割草机器人无需人工操作，通过设置于割草机器人上的传感装置，自动获取障碍物的位置并对该障碍物进行综合判断，判断该障碍物是否需要避让，提高了割草机器针对不同场景的适用性，同时提高了割草机器人的运行效率。在本专利技术实一实施例中，参照图1所示，割草机器人具体包括：控制装置100、图像采集装置200、激光测距装置300、传感装置400、驱动装置500、割草装置600以及定位装置700等。进一步的，割草装置600电性连接于控制装置100，控制装置100控制割草装置600在指定区域内完成割草作业并实时控制割草装置600的运行与暂停。图像采集装置200，图像采集装置200电性连接于控制装置100，图像采集装置200通过实时采集割草机器人行进方向的图像信息，将采集的图像信息传送至控制装置100，控制装置100通过分析，获取割草机器人行进方向上障碍物的运动特征参数，通过运动特征参数的变化获知该障碍物的运动状态，是静止还是运动。运动特征参数包括：障碍物的运动角度、运动速度、加速度等。同时通过图像采集装置200采集的图像信息可获得障碍物的形状特征参数，根据该形状特征参数与预设与割草机器人的形状特征阈值相比，即可判定割草机器人是否本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述割草机器人视觉避障方法包括以下步骤：获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述割草机器人视觉避障方法包括以下步骤：获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。2.如权利要求1所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，判定需要避让时，根据获取的图像信息，采集图像信息中所述障碍物形状特征参数；判定所述形状特征参数是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。3.如权利要求2所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述判断所述形状特征参数不满足所述预设形状阈值条件时，通过所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，确定所述障碍物的位置，调整运行方向。4.如权利要求2所示的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述形状特征参数至少包括障碍物高度，判定所述障碍物高度是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。5.如权利要求4所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述获取所述距离特征参数的步骤包括，通过脉冲激光实时获取所述割草机器人与所述障碍物之间距离，根据所述距离实时判断所述障碍物的位置状态；判定所述割草机器人与所述障碍物之间的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜莅兴，杜波，
申请(专利权)人：深圳市傲基电子商务股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44