自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台，该方法包括：域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。本发明专利技术提供的自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台，通过设置域控制器、电子制动器和ESC，在电子制动器发生故障时，ESC能够作为备份来执行制动，从而提高了自动驾驶的安全性，而且域控制器就可以在验证平台上使用，也可以在车辆上实用，从而提高了自动驾驶验证的效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台
本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台。
技术介绍
当前，新一轮科技革命和产业变革不断深化，智能汽车已成为汽车产业发展的战略发展方向，发展智能汽车不仅是解决传统汽车广泛使用引发的交通安全、道路拥堵、能源消耗和污染排放等社会问题，更是深化结构性改革、实施创新驱动发展，建设智能强国的重要支撑。自动驾驶汽车需要开展大量的测试与验证工作，证明其安全可靠才允许量产。在开发测试过程中需要用各种虚拟测试来验证各种算法的合理性、可靠性。在需求开发过程中使用模型在环和软件在环的方法结合车辆与道路虚拟模型，使用大规模测试工况库，利用自动化测试功能，高效验证系统和算法。使用批量化仿真，甄选出存在问题最严重的工况，有针对性的进行路试。通过“模糊算法”改变虚拟场景中车流的速度和交通信号灯的时间，以确保无人车仍然可以找到安全的车距。但是现有技术存在如下缺点：必须需要试车才能开展试验，等待车辆的前期会浪费大量时间；实车试验的过程中，会浪费大量的时间、费用和人力，而且进展非常缓慢；目前，各地的自动驾驶测试法规还没有完全放开，只能在制定区域内开展试验，试验场景比较单一，不能满足自动驾驶设计要求。如果自动驾驶车辆行驶出制定区域进行试验，会出现违章的情况，会被交警部门处罚。当前自动驾驶汽车各项技术还不成熟，国外自动驾驶汽车路试试验的过程中经常报出自动驾驶汽车交通事故出现，基于研究技术现状，需要自动驾驶汽车验证平台开展前期的各项验证工作，降低后期事故路试风险，加快开发进展。鉴于以上原因，需要研发设计一种新型的自动驾驶汽车开发与验证平台，进行自动驾驶各项决策与车辆运动功能的开发并能够实施的进行验证。另外，在自动驾驶的验证过程中，如果现有的制动系统发生故障，在无人干预的情况下会产生安全问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动冗余控制方法、系统及验证平台，以解决现有技术中的问题，提高自动驾驶验证过程的安全性。本专利技术提供了一种自动驾驶冗余控制方法，其中，包括：域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。优选地，通过如下方式判断电子制动器是否失效：如果在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，则确定所述电子制动器失效。优选地，所述车辆运行参数包括车速、轮速和定位信息。本专利技术还提供了一种自动驾驶冗余控制系统，其中，包括域控制器、电子制动器和ESC；其中，所述域控制器用于通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；所述电子制动器用于在所述域控制器的控制下执行制动，以使制动管路增压；所述域控制器还用于在所述电子制动器失效时，控制ESC执行制动。优选地，所述域控制器还用于在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，确定所述电子制动器失效。本专利技术又提供了一种自动驾驶验证平台，其中，包括本专利技术提供的自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶验证平台还包括：基于仿真软件的场景模拟模块，底层执行模块、动力学模块和驾驶员操作模块；其中，所述场景模拟模块用于场景搭建并模拟自动驾驶的环境、道路和天气场景；所述底层执行机构模块包括制动系统、转向系统、传感器系统以及网络通讯系统，用于实现整车的信号采集和转向制动功能；所述动力学模块用于计算整车的动力学参数；所述驾驶员操作模块用于提供人机交互界面；所述自动驾驶冗余控制系统中的域控制器用于进行信号处理、数据融合以及人机交互和制动的控制。本专利技术提供的自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台，通过设置域控制器、电子制动器和ESC，在电子制动器发生故障时，ESC能够作为备份来执行制动，从而提高了自动驾驶的安全性，而且域控制器就可以在验证平台上使用，也可以在车辆上实用，从而提高了自动驾驶验证的效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的自动驾驶冗余控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的自动驾驶验证平台的结构框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶冗余控制方法，包括：S1，域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；其中，所述车辆运行参数可以包括车速、轮速和定位信息。S2，域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。优选地，可以通过如下方式判断电子制动器是否失效：如果在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，则确定所述电子制动器失效。本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶冗余系统，包括域控制器、电子制动器和ESC；其中，所述域控制器用于通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；所述电子制动器用于在所述域控制器的控制下执行制动，以使制动管路增压；所述域控制器还用于在所述电子制动器失效时，控制ESC执行制动。优选地，所述域控制器还用于在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，确定所述电子制动器失效。由域控制器负责整个系统的监管和指令发送，电子制动器(ebooster)与ESC只负责具体执行。在自动驾驶车辆中电子制动器代替了车辆原始真空助力制动器，能够在没有驾驶员干预的情况下进行主动制动，ESC有主动增压的功能，通过该功能也能够对车轮没有驾驶输入的情况进行主动制动，因而组成了自动驾驶汽车冗余主动制动系统。域控制器通过整车通讯，接收来自车辆和其他控制器的各种信息，如车辆当前的速度、加速度、制动力等于制动相关的各项参数。一方面电子制动器的控制器具备完整的自诊断系统，能够诊断出自身部分故障信息，并发给域控制器。域控制器发送给ebooster控制器的制动压力命令，ebooster控制器控制执行电机推动制动主缸对整车制动管路进行增压，增压的过程中管路中的压力传感器反馈实际执行结果。在ESC系统没有失效的情况下，发送命令的300ms内制动管路内的压力没有达到误差范围内，判定为系统失效。在ESC接入工作后，实际压力应该等于ESC系统允许的最大压力。如果出现ebooster系统无法执行系统压力的时候，那么判定当前制动系统失效。作为备用系统的ESC主动增压功能立刻接管，阶段策略是在正常驾驶过程中，域控制器向ESC发送指令，屏蔽ebooster系统任何制动功能，防止出现由于故障后的误操作。同时制动压力传感器也会监控制动管路中的压力，防止出现在没有指令给ebooster的情况下，它错误的进行制动而影响车辆的安全控制，如果出现这种情况，就需要ESC启动减压功能，对各个轮缸进行减压。如图2所示，本专利技术实施例又提供了一种自动驾驶验证平台，包括本专利技术任意实施例提供的自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶验证平台还包括：基于仿真软件的场景模拟模块，底层执行模块、动力学模块和驾驶员操作模块；其中，所述场景模拟模块用于场景搭建并模拟自动驾驶的环境、道路和天气场景；所述底层执行机构模块包括制动系统、转向系统、传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，包括：域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，包括：域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。2.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，通过如下方式判断电子制动器是否失效：如果在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，则确定所述电子制动器失效。3.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括车速、轮速和定位信息。4.一种自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，包括域控制器、电子制动器和ESC；其中，所述域控制器用于通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；所述电子制动器用于在所述域控制器的控制下执行制动，以使制动管路增压；所述域控制器还用于在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫兵，吴琼，李娟，时利，姜建满，徐春梅，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34