行走机构和自主移动搬运机器人制造技术

本公开涉及一种行走机构和自主移动搬运机器人，所述行走机构包括包括底座(11)以及安装于该底座(11)的两个主动轮(21)和至少两个从动轮，所述主动轮(21)具有中心旋转轴线，且所述主动轮(21)铰接于所述底座(11)，所述底座(11)与所述主动轮(21)之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座(11)，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮(21)，以使得所述主动轮(21)能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座(11)上下移动。本公开提供的行走机构能够保证行走轨迹，避免由于打滑引起的轨迹偏离。

Walking mechanism and autonomous mobile handling robot

The present disclosure relates to a walking mechanism and an autonomous mobile handling robot. The walking mechanism comprises a base (11) and two driving wheels (21) and at least two driven wheels mounted on the base (11). The driving wheel (21) has a central rotation axis, and the driving wheel (21) is articulated to the base (11). The base (11) and the driving wheel (21) are provided with an elastic bias between the base (11) and the driving wheel (21). The first end of the elastic biasing member biases the base (11), and the second end of the elastic biasing member biases the active wheel (21) relative to the first end so that the active wheel (21) can rotate around the pivotal axis parallel to the central rotation axis and move up and down relative to the base (11). The walking mechanism provided in the present disclosure can ensure the trajectory and avoid the trajectory deviation caused by skidding.

【技术实现步骤摘要】
行走机构和自主移动搬运机器人
本公开涉及自动化移动搬运机器人
，具体地，涉及一种行走机构和自主移动搬运机器人。
技术介绍
现有的四轮行走机构行走在不平整的地面上时，会出现一个主动轮悬空或虽然四个轮子均着地但受力并不均匀即对地压力不相等的情况，在这种情况下，各轮子与地面的摩擦力不同，容易出现打滑现象，从而影响行走轨迹。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种行走机构，该行走机构能够保证行走轨迹，避免由于打滑引起的轨迹偏离。为了实现上述目的，本公开提供一种行走机构，包括底座以及安装于该底座的两个主动轮和至少两个从动轮，所述主动轮具有中心旋转轴线，且所述主动轮铰接于所述底座，所述底座与所述主动轮之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮，以使得所述主动轮能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座上下移动。在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种自主移动搬运机器人，其中，所述自主移动搬运机器人设置有上述的行走机构。通过上述技术方案，本公开提供的行走机构通过设置弹性偏压件，能够驱动主动轮绕其枢转轴线转动而相对于底座上下移动，实时调节主动轮的对地压力，保证两个主动轮与地面之间的摩擦力，避免出现打滑现象或者保证两个主动轮与地面之间的打滑程度大致相同，保证实际移动量，从而确保行走轨迹。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；图2是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图；图3是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；图4是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；图5是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；图6是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的后视示意图；图7是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的俯视示意图；图8是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的立体示意图；图9是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的另一立体示意图；图10是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的立体另一示意图，在该图中未示出从动轮；图11是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构中的主动轮的立体示意图；图12是根据本公开的第三方面实施例提供的机械臂的立体示意图；图13是根据本公开的第三方面实施例提供的机械臂的另一立体示意图，在该图中，能够看到臂节为中空，且能看到第二驱动装置和第三驱动装置；图14是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的立体示意图；图15是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具夹具的另一方向的立体示意图；图16是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的另一立体示意图，为了示出内部结构，该图中未示出封板；图17是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的内部结构的俯视示意图；图18是根据本公开的第五方面实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图；图19是根据本公开的第五方面另一实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图；图20是根据本公开的第五方面另一实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图，为了示出内部结构，省去盖板；图21是根据本公开的第六方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；图22是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；图23是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的抓手的立体示意图；图24是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的抓手的另一方向立体示意图。附图标记说明100-单侧承载两臂式自主移动搬运机器人，200-双侧承载两臂式自主移动搬运机器人，300-单臂自主移动搬运机器人，400-目标物体，500机台，11-底座，110-铰接座，111-底板，112-裙板，113-距离检测装置，114a-第一避障传感器，114b-第二避障传感器，115-防撞条，116-底部摄像头，12-竖板，13-壳体，14-操作屏，2-行走机构，21-主动轮，211-安装支架，212-驱动电机，213-主动轮滚轮，214-枢转轴，215-卡箍，22-弹簧柱塞，23-万向轮，3-机械臂，31-伸缩臂，32-旋转臂，321-第一臂节，322-第二臂节，331-第一驱动装置，332-第二驱动装置，333-第三驱动装置，341-丝杆，342-固定座，351-第一固定板，352-第二固定板，361-滑块，362-导杆，4-夹具，41-夹具主体，411-支撑台，412-凸台，413-沟状槽，421-第一弹性夹持件，4211-第一近端，4212-第二近端，4213-端部，422-第二弹性夹持件，4221第二近端，4222第二远端，431-第一缓冲垫，432-第二缓冲垫，44-定位件，45-接近传感器，46-封板，47-第一信号光源，48-连接块，491-拍照摄像头，492-闪光灯，5-承载件，51-板状主体，511-主板，512-夹层板，5121-开孔，513-盖板，52-定位结构，53-RFID天线，54-目标物体检测装置，55-第二信号光源，56-急停按钮；57-双目摄像头，58-第三避障传感器，6-抓手，61抓手主体，62固定夹持件，621固定连接部，622固定夹持部，623第一中间连接部，63活动夹持件，631活动连接部，632活动夹持部，633第二中间连接部，641滑轨，642滑槽，65驱动件，66关节块。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，为了便于理解，定义自主移动搬运机器人具有长度、宽度和高度，分别对应纵向方向(X向)、横向方向(Y向)和垂向方向(Z向)，其中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”、“左、右”、“前、后”通常是指在垂向方向上的“上、下”、横向方向上的“左、右”、纵向方向上的“前、后”，“内、外”是指相对于对应的部件的轮廓的内、外，“远、近”是指相对于某一部件或结构的距离上的远、近。另外，本公开所使用的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是仅为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。单侧承载两臂式自主移动搬运机器人根据本公开的第一方面，提供一种单侧承载两臂式自主移动搬运机器人，图1至图7示出了其中的一种实施方式。参考图1所示，所述单侧承载两臂式自主移动搬运机器人100包括：主体，包括底座11、固定于所述底座11且沿垂向方向向上延伸的竖板12；行走机构2，包括安装于所述底座11的主动轮和从动轮；作业机构，包括两个机械手，每个所述机械手包括近端连接于所述竖板12的机械臂3和枢转地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机构，其特征在于，包括底座(11)以及安装于该底座(11)的两个主动轮(21)和至少两个从动轮，所述主动轮(21)具有中心旋转轴线，且所述主动轮(21)铰接于所述底座(11)，所述底座(11)与所述主动轮(21)之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座(11)，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮(21)，以使得所述主动轮(21)能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座(11)上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种行走机构，其特征在于，包括底座(11)以及安装于该底座(11)的两个主动轮(21)和至少两个从动轮，所述主动轮(21)具有中心旋转轴线，且所述主动轮(21)铰接于所述底座(11)，所述底座(11)与所述主动轮(21)之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座(11)，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮(21)，以使得所述主动轮(21)能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座(11)上下移动。2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述主动轮(21)包括安装支架(211)、固定于该安装支架(211)的驱动电机(212)、固定于该驱动电机(212)输出轴的主动轮滚轮(213)，所述驱动电机(212)驱动该主动轮滚轮(213)绕所述驱动电机(212)输出轴的轴线转动，所述安装支架(211)通过枢转轴(214)与固定于所述底座(11)的铰接座(110)连接，所述弹性偏压件的所述第二端偏压所述安装支架(211)。3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述弹性偏压件构造为弹簧柱塞(22)，该弹簧柱塞(22)固定于所述底座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：段炼，
申请(专利权)人：AIrobot株式会社，
类型：新型
国别省市：日本,JP