自主移动搬运机器人及其承载件制造技术

本公开涉及一种自主移动搬运机器人及其承载件，所述承载件(5)包括：板状主体(51)，具有用于承载目标物体(400)的承载表面，定位结构(52)，该定位结构(52)固定于所述承载表面，用于与所述目标物体(400)的定位孔槽相配合，以限制所述目标物体(400)在所述板状主体(51)上的移动，RFID天线(53)，该RFID天线(53)固定于所述板状主体(51)，用于读取所述目标物体(400)的编号，以及目标物体检测装置(54)，该目标物体(400)检测装置固定于所述板状主体(51)，用于检测是否有目标物体(400)放置在承载件(5)上。本公开提供的承载件能够获知所承载的目标物品的信息。

Autonomous Mobile Handling Robot and Its Bearing Parts

【技术实现步骤摘要】
自主移动搬运机器人及其承载件
本公开涉及自动化移动搬运机器人
，具体地，涉及一种自主移动搬运机器人及其承载件。
技术介绍
自动导引运输车或无人搬运车，以轮式移动为特征，其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，具有自动性和柔性的特点，因此被广泛应用于自动化物流系统中，实现高效、经济、灵活的无人化生产。例如，在半导体生产系统中，通常使用无人搬运车运输装有硅片的foup(frontopeningunifiedpod，正面开口标准箱)，例如从机台搬运到货架，或从货架搬运到机台，或从一个货架搬运到另一个货架。然而，现有的无人搬运车，通常一次只能搬运一个foup，且需要人工装卸，效率十分低下。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种自主移动搬运机器人用承载件，该承载件能够获知所承载的目标物品的信息。为了实现上述目的，本公开提供一种述承载件包括：板状主体，具有用于承载目标物体的承载表面；定位结构，该定位结构固定于所述承载表面，用于与所述目标物体的定位孔槽相配合，以限制所述目标物体在所述板状主体上的移动；RFID天线，该RFID天线固定于所述板状主体，用于读取所述目标物体的编号，以及目标物体检测装置，该目标物体检测装置固定于所述板状主体，用于检测是否有目标物体放置在承载件上。在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种作业机构，包括夹持装置，其中，所述作业机构包括上述的机械臂，所述夹持装置枢转地连接于所述机械臂的远端。此外，本公开还提供一种自主移动搬运机器人，其中，所述自主移动搬运机器人设置有上述的作业机构。通过上述技术方案，本公开提供的承载件能够承载目标物体的同时，还能够获知所承载的目标物体的编号，以使得用户能够掌握该承载件所承载的目标物体的信息。在目标物体放置到承载表面上时，通过定位结构不仅能够防止目标物体在外力的作用下在承载表面上发生滑动，甚至掉落，而且还能够使得放置在承载表面上的任一目标物体的位置唯一，这有利于自动化装卸目标物体。另外，通过目标物体检测装置，能够确认承载件上是否有目标物体，一方面可以避免重复重复放置目标物体，另一方面，可以知道该承载件是否闲置。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；图2是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图；图3是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；图4是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；图5是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；图6是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的后视示意图；图7是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的俯视示意图；图8是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的立体示意图；图9是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的另一立体示意图；图10是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的立体另一示意图，在该图中未示出从动轮；图11是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构中的主动轮的立体示意图；图12是根据本公开的第三方面实施例提供的机械臂的立体示意图；图13是根据本公开的第三方面实施例提供的机械臂的另一立体示意图，在该图中，能够看到臂节为中空，且能看到第二驱动装置和第三驱动装置；图14是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的立体示意图；图15是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具夹具的另一方向的立体示意图；图16是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的另一立体示意图，为了示出内部结构，该图中未示出封板；图17是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的内部结构的俯视示意图；图18是根据本公开的第五方面实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图；图19是根据本公开的第五方面另一实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图；图20是根据本公开的第五方面另一实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图，为了示出内部结构，省去盖板；图21是根据本公开的第六方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；图22是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；图23是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的抓手的立体示意图；图24是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的抓手的另一方向立体示意图。附图标记说明100-单侧承载两臂式自主移动搬运机器人，200-双侧承载两臂式自主移动搬运机器人，300-单臂自主移动搬运机器人，400-目标物体，500机台，11-底座，110-铰接座，111-底板，112-裙板，113-距离检测装置，114a-第一避障传感器，114b-第二避障传感器，115-防撞条，116-底部摄像头，12-竖板，13-壳体，14-操作屏，2-行走机构，21-主动轮，211-安装支架，212-驱动电机，213-主动轮滚轮，214-枢转轴，215-卡箍，22-弹簧柱塞，23-万向轮，3-机械臂，31-伸缩臂，32-旋转臂，321-第一臂节，322-第二臂节，331-第一驱动装置，332-第二驱动装置，333-第三驱动装置，341-丝杆，342-固定座，351-第一固定板，352-第二固定板，361-滑块，362-导杆，4-夹具，41-夹具主体，411-支撑台，412-凸台，413-沟状槽，421-第一弹性夹持件，4211-第一近端，4212-第二近端，4213-端部，422-第二弹性夹持件，4221第二近端，4222第二远端，431-第一缓冲垫，432-第二缓冲垫，44-定位件，45-接近传感器，46-封板，47-第一信号光源，48-连接块，491-拍照摄像头，492-闪光灯，5-承载件，51-板状主体，511-主板，512-夹层板，5121-开孔，513-盖板，52-定位结构，53-RFID天线，54-目标物体检测装置，55-第二信号光源，56-急停按钮；57-双目摄像头，58-第三避障传感器，6-抓手，61抓手主体，62固定夹持件，621固定连接部，622固定夹持部，623第一中间连接部，63活动夹持件，631活动连接部，632活动夹持部，633第二中间连接部，641滑轨，642滑槽，65驱动件，66关节块。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，为了便于理解，定义自主移动搬运机器人具有长度、宽度和高度，分别对应纵向方向(X向)、横向方向(Y向)和垂向方向(Z向)，其中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”、“左、右”、“前、后”通常是指在垂向方向上的“上、下”、横向方向上的“左、右”、纵向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动搬运机器人用承载件，其特征在于，所述承载件(5)包括：板状主体(51)，具有用于承载目标物体(400)的承载表面，定位结构(52)，该定位结构(52)固定于所述承载表面，用于与所述目标物体(400)的定位孔槽相配合，以限制所述目标物体(400)在所述板状主体(51)上的移动，RFID天线(53)，该RFID天线(53)固定于所述板状主体(51)，用于读取所述目标物体(400)的编号，以及目标物体检测装置(54)，该目标物体(400)检测装置固定于所述板状主体(51)，用于检测是否有目标物体(400)放置在承载件(5)上。

【技术特征摘要】
1.一种自主移动搬运机器人用承载件，其特征在于，所述承载件(5)包括：板状主体(51)，具有用于承载目标物体(400)的承载表面，定位结构(52)，该定位结构(52)固定于所述承载表面，用于与所述目标物体(400)的定位孔槽相配合，以限制所述目标物体(400)在所述板状主体(51)上的移动，RFID天线(53)，该RFID天线(53)固定于所述板状主体(51)，用于读取所述目标物体(400)的编号，以及目标物体检测装置(54)，该目标物体(400)检测装置固定于所述板状主体(51)，用于检测是否有目标物体(400)放置在承载件(5)上。2.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人用承载件，其特征在于，所述定位结构(52)设置为三个定位柱，三个所述定位柱呈连线为三角形状布置，所述目标物体检测装置(54)包括从承载表面突出的检测部，当所述目标物体(400)的定位孔槽与所述定位结构(52)相配合时，该检测部在目标物体(400)的重力作用下能够缩回到所述板状主体(51)中，所述目标物体检测装置(54)发出确认信号，以指示有所述目标物体(400)放置在所述承载表面上。3.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人用承载件，其特征在于，所述RFID天线(53)与所述目标物体检测装置(54)邻近设置，以便于布线。4.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人用承载件，其特征在于，所述目标物体检测装置(54)构造为光电传感器。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的自主移动搬运机器人用承载件，其特征在于，所述板状主体(51)...

【专利技术属性】
技术研发人员：段炼，
申请(专利权)人：AIrobot株式会社，
类型：新型
国别省市：日本,JP