一种车辆转向方法和车辆技术

本发明专利技术实施例提供一种车辆转向方法和车辆，该方法包括：采集数据；将所述数据输入至转向模型处理，以预测转向曲率；将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度；按照所述转向角度进行所述方向盘转向。本发明专利技术实施例可以提高转向模型的兼容性，且还可以降低研发成本。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向方法和车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆转向方法和车辆。
技术介绍
随着深度学习技术的迅速发展，以及人工智能的深入研究，目前车辆从人工驾驶向自动驾驶的趋势进行变化。另外，车辆的车型越来越丰富，且针对相同场景，不同的车辆的方向盘的转向角度不同的，例如：针对同一个转弯，车型1的方向盘的转向角度比车型2的方向盘的转向角度大。这样需要为不同的转型配置不同的转向模型，从而导致转向模型的兼容性比较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆转向方法和车辆，以解决转向模型的兼容性比较差。本专利技术实施例提供一种车辆转向方法，应用于车辆，包括：采集数据；将所述数据输入至转向模型处理，以预测转向曲率；将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度；按照所述转向角度进行所述方向盘转向。可选的，所述转向模型为通过如下训练得到的转向模型：获取样本数据，以及所述样本数据对应的样本转向角度；将所述样本转向角度转换为样本转向曲率；使用所述样本数据和所述样本转向曲率对模型进行训练，以得到输入为数据，输出为转向曲率的所述转向模型。可选的，所述将所述样本转向角度转换为样本转向曲率，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆转向方法，应用于车辆，其特征在于，包括：采集数据；将所述数据输入至转向模型处理，以预测转向曲率；将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度；按照所述转向角度进行所述方向盘转向。

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向方法，应用于车辆，其特征在于，包括：采集数据；将所述数据输入至转向模型处理，以预测转向曲率；将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度；按照所述转向角度进行所述方向盘转向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向模型为通过如下训练得到的转向模型：获取样本数据，以及所述样本数据对应的样本转向角度；将所述样本转向角度转换为样本转向曲率；使用所述样本数据和所述样本转向曲率对模型进行训练，以得到输入为数据，输出为转向曲率的所述转向模型。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述样本转向角度转换为样本转向曲率，包括：将所述样本转向角度转向为样本转向弧度；将所述样本数据的采集车的轴距除以sinθ，以得到样本转向曲率半径，将所述样本转向曲率半径的倒数作为所述样本转向曲率，其中，所述θ等于所述样本转向弧度除以所述采集车的传动比得到的角度值。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述转向模型用于包括所述车辆在内的多种车型的转向控制。5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度，包括：根据预先获取的所述车辆的转向曲率与转向角度的映射关系，将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度。6.一种车辆，其特征在于，包括：采集模块，用于采集数据；处理模块，用于将所述数据输入至转向模型处理，以预测转向曲率；转换模块，用于将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫泳杉，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11