转向辅助装置及转向辅助方法制造方法及图纸

在转向辅助装置中，分界线检测部(100)对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测。横向速度测定部(101)对垂直于车道的方向上的车辆的速度分量即横向速度进行计算。辅助部(11)对车辆进行转向辅助，使得车辆与左右车道分界线平行地行驶。转向控制部(102)在横向速度成为预定的速度以上、且车辆的中央从左右车道分界线的中央偏离预定的距离以上的情况下，使辅助部(11)对车辆的转向辅助开始。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向辅助装置及转向辅助方法
本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法，尤其涉及对用于使车辆沿车道行驶的转向进行辅助的技术。
技术介绍
提出了各种对使车辆沿车道行驶进行辅助的车道维持辅助技术。例如，在专利文献1中公开了一种技术，其进行控制，使得本车的行进方向相对于行驶车道的角度偏差变小。此外，在专利文献2中，公开了一种如下的技术：当使驾驶员为了使车辆的行驶线与要引导车辆的目标行驶线一致而需要的转向角为预定的阈值角以下时，恢复转向扭矩被停止。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-023756号公报专利文献2：日本特开平11-105728号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题对使车辆沿车道行驶进行辅助的车道维持辅助技术也可以说是对车辆的行进方向进行修正的技术。因此，当使用该技术时，根据情况，也能够发生与车辆的驾驶员所进行的转向相反的方向的扭矩施加在方向盘上以维持车道的情况。因为这能够成为降低驾驶员的驾驶体验(drivingfeel)的原因，所以优选的是，能够在不必要时停止车道维持辅助技术。另一方面，车道维持辅助以相对于目标行驶线而成某种程度的角度的状态而使车辆行驶。因此，根据情况，车辆会越过目标行驶线，相反方向的车道维持辅助也可能会进行动作。因为这会成为车辆的行驶变得不稳定的因素，所以能够成为降低驾驶员的驾驶体验的原因。因此，本公开鉴于这些点而完成，其目的在于提供一种取得通过车道维持辅助来提高车辆的安全性与抑制驾驶员的驾驶体验降低的平衡的技术。用于解决课题的手段本公开的第1技术方案为一种转向辅助装置。该装置包括：分界线检测部，其对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测；横向速度测定部，其对垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度进行计算；辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，使得上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶；以及转向控制部，其在上述横向速度为预定的速度以上、且上述车辆的中央从上述左右车道分界线的中央偏离预定的距离以上的情况下，使上述辅助部对上述车辆的转向辅助开始。也可以是，转向辅助装置进一步包括对上述车辆的行进方向前方的图像进行拍摄的摄像部，也可以是，上述分界线检测部根据上述摄像部所拍摄的图像来对上述左右车道分界线进行检测，还可以是，上述横向速度测定部基于上述图像中的上述车道分界线的摄像位置的移动速度来计算上述横向速度。本公开的第2技术方案为一种处理器所执行的转向辅助方法。该方法包含：对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测的步骤；对垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度进行计算的步骤；以及在上述车辆的中央从上述左右车道分界线的中央偏离预定的距离以上、且上述横向速度成为预定的速度以上的情况下，开始对上述车辆进行转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶的步骤。专利技术效果根据本公开的转向辅助装置及转向辅助方法，能够取得通过车道维持辅助来提高车辆的安全性与抑制驾驶员的驾驶体验降低的平衡。附图的简要说明图1是示意性地表示实施方式的转向辅助装置的功能构成的图。图2A是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。图2B是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。图2C是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。图3是用于说明实施方式的转向辅助装置所执行的转向辅助的控制处理的流程的流程图。图4是用于说明实施方式的转向控制部的辅助停止判定处理的流程的流程图。图5是用于说明实施方式的转向控制部的辅助开始判定处理的流程的流程图。具体实施方式＜实施方式的概要＞以下，对实施方式的概要进行叙述。实施方式的转向辅助装置为一种用于对车辆的转向进行辅助，以使搭载有该转向辅助装置的车辆沿着车道与之平行地行驶的、所谓的车道维持辅助的装置。具体而言，实施方式的转向辅助装置对车辆快要从行驶中的车道脱离、以及已经脱离的情况进行检测，从而赋予使车辆返回原来的车道的朝向的转向力，并且当车辆来到车道中央附近时，使车辆的朝向与车道平行。如此，通过将实施方式的转向辅助装置搭载在车辆上来抑制车辆脱离车道，并进行辅助，以使车辆与车道平行地行驶，由此，能够进一步提高行驶的安全性。用于实现车道维持辅助的转向辅助装置会向方向盘施加与车辆的驾驶员所进行的方向盘操作相反的方向的扭矩。即，转向辅助装置会对方向盘施加与驾驶员的操作相反的朝向的力。若在车辆因车道维持辅助而从车道的边缘向车道中央移动时车辆越过了车道中央，则此次车道维持辅助会向相反方向作用。因为当这种状况持续时，与驾驶员的操作相反的朝向的力会多次被施加在方向盘上，所以并不理想。如此，虽然实现车道维持辅助功能的转向辅助装置在提高车辆的行驶的安全性的点上是有用的，但是在提高驾驶员的驾驶体验这样的观点上，未必可称之为优选方案。因此，实施方式的转向辅助装置对拍摄包含车辆所行驶的车道的车辆前方而得到的图像进行分析，并以车辆在内侧与车道平行为条件来适当地结束车道维持辅助功能。由此，因为实施方式的转向辅助装置会根据有无车道维持辅助的必要性来执行车道维持辅助，所以能够提高车辆行驶的安全性，并且抑制车道维持辅助所导致的驾驶员的驾驶体验的降低。＜转向辅助装置1的功能构成＞实施方式的转向辅助装置作为车辆的动力辅助(powerassist)及车道维持辅助而发挥功能，以下，主要对用于使车辆的车道维持辅助功能实现的转向辅助装置1的功能构成进行说明。图1是示意性地表示实施方式的转向辅助装置1的功能构成的图。转向辅助装置1包括控制部10、辅助部11、以及摄像装置20。控制部10为包含未图示的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)或存储器等的计算资源，并通过执行程序来实现分界线检测部100、横向速度测定部101、以及转向控制部102的功能。摄像装置为被搭载在车辆上的车载摄像机，并作为转向辅助装置1中的摄像部来发挥功能。摄像装置20对包含车辆所行驶的车道的、车辆的行进方向前方的图像进行拍摄。分界线检测部100取得摄像装置20所拍摄的图像。分界线检测部100通过分析取得的图像，从而对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测。控制部10对摄像装置20所拍摄的图像进行分析，从而计算车辆所行驶的车道的曲率。控制部10根据计算出的曲率来计算车辆为了在车道上行驶所需的目标转向角。控制部10通过基于计算出的目标转向角来控制液压缸2及电动机3，从而实现车辆中的车道维持辅助。辅助部11为车辆的驾驶员通过操作方向盘来辅助转动转向轮的机构，包含液压缸2和电动机3。液压缸2利用油压来产生用于辅助车辆的转向的扭矩。此外，电动机3利用电力来产生用于辅助车辆的转向的扭矩。液压缸2在控制部10的控制下，主要提供将方向盘的动作传递到转向轮的动力辅助功能。另一方面，电动机3在控制部10的控制下，主要提供用于使车辆沿行驶车道行驶的车道维持辅助功能。横向速度测定部101对垂直于车道的方向上的车辆的速度分量即横向速度进行计算。具体而言，横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20所拍摄的图像中检测出的车道分界线的摄像位置的移动速度来计算车辆的横向速度。转向控制部102控制辅助部11来执行车辆的转向辅助，使得车辆沿左右车道分界线的中央行驶。以下，说明转向控制部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向辅助装置，包括：分界线检测部，其对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测，横向速度测定部，其对垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度进行计算，辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，使得上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶，以及转向控制部，其在上述横向速度为预定的速度以上、且上述车辆的中央距上述左右车道分界线的中央成为预定的距离的情况下，使上述辅助部对上述车辆的转向辅助开始。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.02 JP 2016-1520531.一种转向辅助装置，包括：分界线检测部，其对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测，横向速度测定部，其对垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度进行计算，辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，使得上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶，以及转向控制部，其在上述横向速度为预定的速度以上、且上述车辆的中央距上述左右车道分界线的中央成为预定的距离的情况下，使上述辅助部对上述车辆的转向辅助开始。2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，进一步包括对上述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木辉彦，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP