滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置制造方法及图纸

技术编号:20848138 阅读:34 留言:0更新日期:2019-04-13 09:21
滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个连杆、多个轴、簧件和限位块。该装置综合实现了机器人手指直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取功能;该装置能够直线平动第二指段进行夹持物体,适用于工作台面薄板状物体抓取,该装置还能在第一指段接触物体之后,第二指段自动转动接触物体,能够自动适应不同形状、大小物体的包络抓取;该装置抓取范围大,稳定可靠;利用一个驱动器驱动两个指段,驱动方式简单,无需复杂传感器,易于控制;该装置结构紧凑、体积小,制造和维护成本低。

【技术实现步骤摘要】
滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人手作为机器人系统的末端执行部件,在生产生活实践中发挥着不可替代的重要作用。根据应用场景的不同,可将机器人手分为工业夹持器,拟人机器人手和特种手。抓取物体是机器人手主要实现的功能,传统的工业夹持器采用平行夹持(简称平夹)的抓取模式,其末端指段在运动的过程中的姿态始终保持与机器人手基座的相对固定,从而在抓取物体的过程中,对称分布的两个或多个手指在运动过程中各末端指段互相平行,可以实现稳定的抓取物体。工业夹持器虽然具有平夹功能,但在具体工业生产实践中时常需要针对薄板状产品进行分拣操作。这种情况下,工业夹持器需要借助前端机械臂结合传感控制系统进行位置姿态的补偿才能够顺利进行薄板状物体的夹持抓取,此种情况对于控制系统的要求较高。为了实现薄板状物体的有效抓取,直线平行夹持的抓取模式及相关的机器人手被专利技术出来,其通过末端指段相对于基座保持直线平移运动状态,故而在抓取薄板类物体的过程中,机器人手的底座位置姿态可保持固定,物体的抓取过程全部依靠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置,包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴;所述驱动器与基座固接;所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连;所述第一指段套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;所述第二指段套接在远关节轴上;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行;其特征在于:该滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、簧件和限位块;所述第一轴套设在基座中;所述第一连杆的一端套接在第一轴上,且与传动机构的...

【技术特征摘要】
1.一种滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置,包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴;所述驱动器与基座固接;所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连;所述第一指段套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;所述第二指段套接在远关节轴上;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行;其特征在于:该滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、簧件和限位块;所述第一轴套设在基座中;所述第一连杆的一端套接在第一轴上,且与传动机构的输出端相连,第一连杆的另一端套接在第二轴上;所述第二连杆的一端套接在第二轴上,第二连杆的另一端套接在第八轴上;所述第八轴套设在第二指段中;所述第三轴套设在基座中;所述第三连杆的一端套接在第三轴上,第三连杆的另一端套接在第五轴上;所述第四轴套设在基座中;所述第四连杆的一端套接在第四轴上,第四连杆的另一端套接在近关节轴上;所述第五连杆的一端套接在第五轴上,第五连杆的另一端套接在近关节轴上;所述第六连杆的一端套接在第五轴上,第六连杆的另一端套接在第七轴上;所述第六连杆上设置有滑槽,所述滑槽为直线滑槽;所述第六轴套设...

【专利技术属性】
技术研发人员:李科徐向荣张文增
申请(专利权)人:安徽工业大学
类型:发明
国别省市:安徽,34

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