【技术实现步骤摘要】
一种智能番茄采摘机器人的控制方法
本专利技术涉及一种智能番茄采摘机器人的控制方法。
技术介绍
番茄作为最受欢迎的蔬菜之一，全球每年的产量可达到六千万吨。果蔬采摘机器人研究始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高。此后，随着电子技术和科学技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速发展。国内对番茄采摘机器人的研究有一定的成果，但大多还停留在研究阶段，而这些采摘机器人体积比较大，制作成本比较高，智能化程度不是很高，距离完全应用在实际农业中还有一定的差距。目前，国内番茄采摘作业基本上依靠手工完成。番茄具有柔软易伤的特点，必须细心轻柔的对待处理，且其生长发育程度不一，相互差异较大。通常采摘机器人的操作者文化程度不高，要求采摘机器人的操作性必须简单；番茄的种植地点基本上都在田地里，地形比较复杂，不适合一般的轮式机器人底盘，因为车轮在高低不平的田地里很难保持平衡，前进也比较困难；番茄往往生长得比较密集，并不是全部都裸露在外面，有些番茄会被枝叶遮盖，导致机器人无法检测到，降低了机器人的采摘效率；在种植番茄的时候，会保持每棵植株之间的距离相等，需要在机器人采摘的区域内进行路径规划，传统的路径规划需要人为在场地进行规划循迹，一般地循迹传感器容易受环境的影响，导致机器人不能在规定的路线内前进。
技术实现思路
本专利技术的目的就是提供一种智能番茄采摘机器人的控制方法，该方法解决了人为采摘果实番茄困难、成本高、劳动工作量大等问题，还克服了一般果实采摘机器人体积大...
【技术保护点】
1.一种智能番茄采摘机器人的控制方法，其特征在于：它包括如下步骤：（1）、启动机器人，通过雷达进行当前地图的扫描与加载；（2）、通过地图规划采摘路径及采摘点；（3）、底盘移动系统控制机器人来到采摘点；（4）、视觉模块工作，对机器人周围的画面进行采集；（5）、摄像头将采集的画面传输给树莓派，由树莓派通过画面的颜色判断是否有成熟的番茄，通过WIFI无线通讯模块进行树莓派和机器人的主控系统进行信息传送；（6）、检测到有成熟的番茄采摘，树莓派通过双目识别算法计算出番茄的位置，通讯模块将数据发送给机器人主控，再由主控系统驱动机械臂采摘番茄，将采摘的番茄放入果篮里，机器人移动到下一棵番茄植株；（7）、在摄像头采集的画面中机器人检测没有番茄可以采摘，机器人移动到下一棵番茄植株；（8）、 放在果篮里的番茄，如果番茄的总重量在称重模块额定范围之内，则将继续工作采摘果实, 如果果实的总重量超出称重模块的额定范围，则机器人将会自主返回到起始点，本次任务结束。
【技术特征摘要】
1.一种智能番茄采摘机器人的控制方法，其特征在于：它包括如下步骤：（1）、启动机器人，通过雷达进行当前地图的扫描与加载；（2）、通过地图规划采摘路径及采摘点；（3）、底盘移动系统控制机器人来到采摘点；（4）、视觉模块工作，对机器人周围的画面进行采集；（5）、摄像头将采集的画面传输给树莓派，由树莓派通过画面的颜色判断是否有成熟的番茄，通过WIFI无线通讯模块进行树莓派和机器人的主控系统进行信息传送；（6）、检测到有成熟的番茄采摘，树莓派通过双目识别算法计算出番茄的位置，通讯模块将数据发送给机器人主控，再由主控系统驱动机械臂采摘番茄，将采摘的番茄放入果篮里，...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍乐平，高玉洁，席智鹏，郭凯，南超强，
申请(专利权)人：太原工业学院，
类型：发明
国别省市：山西,14
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