一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人，其中，该机器人运动路径显示的方法包括获取所述机器人当前的运动路径，对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式，按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。本发明专利技术通过在电子地图上使用与运动路径类型相对应的显示方式来区分不同类型的运动路径，不仅有利于提升地图的显示效果，也有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人运动路径显示的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着社会的发展，人们对室内环境的要求越来越高，以清洁机器人为代表的智能家用电器也逐渐出现在人们的日常生活中。由于清洁机器人通常会将清洁路径(例如沿边路径、弓字路径)和辅助路径(例如转场路径、脱困路径)同时显示在一个电子地图上，而当两者无差别地显示在同一个电子地图上时，不仅会使整个地图界面显示的路径比较混乱，也会使用户无法区分清洁路径和辅助路径，从而影响地图的显示效果和用户的体验感。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人，有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人运动路径显示的方法，包括：获取所述机器人当前的运动路径；对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人运动路径显示的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取所述机器人当前的运动路径；识别模块，用于对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；确定模块，用于根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；显示模块，用于按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先获取所述机器人当前的运动路径，然后对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，再根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式，最后按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。与现有技术相比，本专利技术实施例可以通过在电子地图上使用与运动路径类型相对应的显示方式来区分不同类型的运动路径，不仅有利于提升地图的显示效果，也有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四提供的机器人运动路径显示的装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例五提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：S101：获取所述机器人当前的运动路径。其中，所述机器人主要指智能清洁机器人，包括扫地机器人、拖地机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内规划清洁路径，并完成地面的清洁工作。在一个实施例中，所述运动路径包括清洁路径和辅助路径。应理解，清洁机器人在清洁的过程中主要是先通过沿边来对边缘区域进行清洁和构建环境地图，再根据构建的环境地图来规划清洁路径，最后根据规划的清洁路径进行区域内的清洁。在一个实施例中，所述机器人根据障碍物的位置将构建的环境地图划分成多个待清洁的子区域。在一个实施例中，所述机器人按照预设的顺序对上述多个待清洁的子区域进行清洁。需要说明的是，上述清洁路径包括但不限于沿边清洁路径和规划的区域清洁路径；上述辅助路径为运动路径中除清洁路径以外的路径，包括但不限于转场路径、脱困路径以及回充路径。上述转场路径是指机器人由当前区域移动到另一个待清洁区域的过程中所产生的运动路径；脱困路径是指机器人在被障碍物缠绕后，为了挣脱障碍物所产生的运动路径；回充路径是指机器人可以由当前位置返回充电桩进行充电的路径。应理解，无论上述路径中的任意一种，都不是正常的清洁路径，都是为了辅助机器人继续完成后续清洁任务所必须产生的运动路径。S102：对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型。在一个实施例中，可以采用现有的或未来可能使用的任意一种方法来识别所述运动路径的形状。S103：根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式。为了便于用户可以准确快速地区分不同类型的运动路径，需要根据运动路径的类型来确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式。S104：根据确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。其中，所述电子地图包括清洁机器人在沿边清洁过程中构建的环境地图。由上可见，本专利技术实施例中，首先获取所述机器人当前的运动路径，然后对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，再根据所述运动路径的类型，确定与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动路径显示的方法，其特征在于，包括：获取所述机器人当前的运动路径；对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型；根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动路径显示的方法，其特征在于，包括：获取所述机器人当前的运动路径；对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型；根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型包括：判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；若所述运动路径是预先规划的运动路径，则对所述运动路径的形状进行识别；若所述运动路径的形状为弓字形，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；若所述运动路径的形状不为弓字形，则确定所述运动路径的类型为辅助清洁路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型包括：判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；若所述运动路径不是预先规划的运动路径，则判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线；若所述运动路径贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；若所述运动路径未贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为辅助路径。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式包括：若所述运动路径的类型为清洁路径，则确定所述运动路径的显示方式为第一预设方式；若所述运动路径的类型为辅助路径，则确定所述运动路径的显示方式为第二预设方式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设方式包括将所述清洁路径显示在所述电子地图上，所述第二预设方式包括将所述辅助路径隐藏在所述电子地图上。6.一种机器人运动路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓佳，谌鎏，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44