一种重心自动调节的输电线路巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，属于电力巡检设备技术领域。其包括箱体，箱体内设有控制系统，箱体上外侧设有检测装备，箱体的顶部设有横向滑移机构，横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，中臂位于前臂和后臂之间，前臂和后臂均包括驱动机构，驱动机构的下方连接开合机构，开合机构的下方连接升降机构，升降机构底部连接俯仰机构，俯仰机构连接横向滑移机构，中臂包括夹持机构与升降机构，升降机构底部连接横向滑移机构，所述箱体通过横向滑移机构前后移动。本实用新型专利技术越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，行走时安全性好，控制精度高，实时性好，重心调节方便。

【技术实现步骤摘要】
一种重心自动调节的输电线路巡检机器人
本专利技术涉及一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，属于巡检设备

技术介绍
由于我国人多地广，许多偏远地区的地理位置复杂，因而长期受到无电的困扰。近年来，随着我国国民经济的发展，许多偏远地区也逐渐实现电力资源的普及，但由于距离遥远，单使用高压输电线传输会大大提高经济投入，所以超高压输电线传输应运而生。移动机器人技术的发展，为架空超高压电力线的巡检提供了新的技术平台，但是基于现实状况，大部分巡检机器人越障能力有限，尤其不能是跨越引流线，或者部分机器人能实现越障功能，但由于此类机器人的结构复杂，故控制难，且体积大，为机器人的巡检和运输工作带来了不便，且重心的调节不方便，影响巡检的效率。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术提供了一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整重心，可以顺利越障，提高越障的效率。本专利技术是通过如下技术方案来实现的：包括箱体，所述箱体内设有控制系统，所述箱体上外侧设有检测装备，所述箱体的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，其中，所述前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，所述中臂安装于所述前臂和所述后臂之间，所述前臂和所述后臂均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构，其特征在于，所述横向滑移机构包括横向滑移电机和横向滑移平台，所述横向滑移平台包括两根滑轨，两根滑轨由前后两个滑移底板相连接，组成平台框架，所述滑轨与横向滑移齿条固定连接，所述横向滑移齿条通过横向滑移齿轮与横向滑移电机相连接，所述横向滑移电机通过横向滑移电机座与箱体连接，所述滑轨通过滑块与控制箱体连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连；所述第二升降机构包括中臂外管，所述中臂外管通过第二导向块与中臂内管连接，所述中臂内管与中臂伸缩推杆连接，所述中臂伸缩推杆通过推杆底座与中臂外管连接，所述中臂伸缩推杆与控制系统通过电路相连，所述箱体通过横向滑移机构前后移动。进一步地，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机通过驱动锥齿轮连接驱动轮，所述驱动电机通过电机座连接于电机方管壳，所述驱动电机与控制系统通过电路相连。进一步地，所述开合机构包括开合底板，所述开合底板中部安装开合电机，所述开合电机通过开合锥齿轮与开合丝杠连接，所述开合丝杠通过丝杠螺母与丝杠螺母座连接，所述丝杠螺母座与电机方管壳固定连接，所述开合丝杠采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，所述开合电机与控制系统通过电路相连。进一步地，所述第一升降机构包括手臂外管，所述手臂外管通过第一导向块与手臂内管连接，所述手臂内管与手臂伸缩推杆连接，所述手臂伸缩推杆通过推杆底座与手臂外管连接，所述手臂伸缩推杆与控制系统通过电路相连。进一步地，所述俯仰机构包括俯仰推杆，所述俯仰推杆通过俯仰连接件与手臂外管相连接，所述俯仰推杆通过俯仰推杆座与滑轨相连接，所述俯仰推杆座通过俯仰连接件与手臂外管连接，所述俯仰推杆与控制系统通过电路相连。进一步地，所述夹持机构包括夹持底板，所述夹持底板中间安装有夹持电机，所述夹持电机通过夹持锥齿轮与夹持丝杠连接，所述夹持丝杠通过夹持丝杠座与夹持底板相连，所述夹持底板上安装有夹持导轨，所述夹持导轨通过夹持滑块与左夹手、右夹手连接，所述左夹手与右夹手上安装有橡胶块，所述夹持电机与控制系统通过电路相连。进一步地，所述检测装备包括摄像头和红外探测仪，所述摄像头和红外探测仪通过电路与信号收发器相连，所述信号收发器通过无线信号连接位于地面上的基站控制中心。本申请中所述的输电线路移动攀爬巡检机器人中，前臂、中臂和后臂这三只手臂通过驱动机构实现在输电线上的行走；通过伸缩机构实现机体在竖直方向的伸缩动作，即伸开、收缩状态；通过开合机构实现驱动机构开合动作，即打开、闭合的状态；通过横向滑移机构实现箱体在水平方向的平移动作，即左滑、右滑状态；通过夹持机构实现中臂的开合动作，即打开、闭合状态；通过俯仰机构实现前后手臂的摆动，即摆出、收回。由此在遇到障碍物时，三只手臂相配合进行有序的伸开、收缩，打开、闭合以及前后臂的摆出收回和中臂的打开、闭合，箱体的左右滑移动作以实现对障碍物的跨越功能。与现有技术相比，本专利技术所述技术方案的优点与积极效果为：1、安全保护性好：行走时两个驱动轮同时挂线，越障时中臂夹持机构挂线，三臂至少有两臂挂线，使机器人不会因为晃动而从输电线上掉下，保证了机器人运行的稳定。2、爬行越障能力强：机器人前后臂的驱动轮有大功率驱动电机控制驱动，故其行走能力强，采用前中后臂固定，箱体左右滑移，能够调节巡检机器人的重心，能够跨越输电线上的悬垂线夹、防震锤、引流线等障碍，且爬坡角度大。3、控制简单，精度高：实现了行走、越障时的自动控制，其越障时间短，效率高。4、巡检质量高，应用广泛：安置有摄像头和红外探测仪，能够将行走过的线路信息通过无线网桥清晰地传输给地面基站，保证了输电线路巡检工作的质量；还可远程控制，可广泛应用于输电线路的巡检工作。附图说明图1是本专利技术实施例1中所述巡检机器人的立体结构示意图；图2是本专利技术实施例1和2中所述前臂或者后臂的剖面示意图；图3是本专利技术实施例1中所述中臂的立体示意图；图4是本专利技术实施例2中所述巡检机器人的立体结构示意图；图中，1、前臂；2、俯仰连接件；3、俯仰底板；4、横向滑移平台；5、齿条；6、滑轨；7、箱体；8、横向滑移齿轮；9、中臂底板；10、横向滑移电机；11、滑块；12、检测装备；13、后臂；14、中臂；15、俯仰推杆；16、驱动轮；17、电机方管壳；18、电机座；19、驱动锥齿轮；20、驱动电机；21、丝杠螺母座；22、丝杠螺母；23、开合丝杠；24、开合底板；25、开合锥齿轮；26、第一导向块；27、开合电机；28、手臂外管；29、手臂内管；30、手臂伸缩推杆；31、推杆底板；32、夹持丝杠座；33、夹持丝杠，34、夹持滑块，35、夹持锥齿轮，36、中臂内管，37、第二导向块，38、中臂伸缩推杆。具体实施方式下面通过非限定性的实施例并结合附图对本专利技术作进一步的说明：实施例1本专利技术实施例提供了一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，包括箱体7，所述箱体7内设有控制系统，所述箱体7上外侧设有检测装备12，所述箱体7的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂1、中臂14和后臂13，其中，所述前臂1和后臂13对称设置于箱体7的两端，结构相同，所述中臂14安装于所述前臂1和所述后臂13之间，所述前臂1和所述后臂13均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂14包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，包括箱体，所述箱体内设有控制系统，所述箱体上外侧设有检测装备，所述箱体的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，其中，所述前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，所述中臂安装于所述前臂和所述后臂之间，所述前臂和所述后臂均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构，其特征在于，所述横向滑移机构包括横向滑移电机和横向滑移平台，所述横向滑移平台包括两根滑轨，两根滑轨由前后两个滑移底板相连接，组成平台框架，所述滑轨与横向滑移齿条固定连接，所述横向滑移齿条通过横向滑移齿轮与横向滑移电机相连接，所述横向滑移电机通过横向滑移电机座与箱体连接，所述滑轨通过滑块与控制箱体连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连；所述第二升降机构包括中臂外管，所述中臂外管通过第二导向块与中臂内管连接，所述中臂内管与中臂伸缩推杆连接，所述中臂伸缩推杆通过推杆底座与中臂外管连接，所述中臂伸缩推杆与控制系统通过电路相连，所述箱体通过横向滑移机构前后移动。...

【技术特征摘要】
1.一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，包括箱体，所述箱体内设有控制系统，所述箱体上外侧设有检测装备，所述箱体的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，其中，所述前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，所述中臂安装于所述前臂和所述后臂之间，所述前臂和所述后臂均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构，其特征在于，所述横向滑移机构包括横向滑移电机和横向滑移平台，所述横向滑移平台包括两根滑轨，两根滑轨由前后两个滑移底板相连接，组成平台框架，所述滑轨与横向滑移齿条固定连接，所述横向滑移齿条通过横向滑移齿轮与横向滑移电机相连接，所述横向滑移电机通过横向滑移电机座与箱体连接，所述滑轨通过滑块与控制箱体连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连；所述第二升降机构包括中臂外管，所述中臂外管通过第二导向块与中臂内管连接，所述中臂内管与中臂伸缩推杆连接，所述中臂伸缩推杆通过推杆底座与中臂外管连接，所述中臂伸缩推杆与控制系统通过电路相连，所述箱体通过横向滑移机构前后移动。2.根据权利要求1所述的重心自动调节的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机通过驱动锥齿轮连接驱动轮，所述驱动电机通过电机座连接于电机方管壳，所述驱动电机与控制系统通过电路相连。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王吉岱，高文强，毕志明，吴英涛，付恩鹏，辛加旭，
申请(专利权)人：山东睿朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37