地图信息采集的内存管理方法、装置、存储介质和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图信息采集的内存管理方法，涉及地图信息采集领域，该方法包括步骤：根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧；在所述地图点云帧中，反射位置的对应格点标记为障碍物格点，未反射位置的对应格点则标记为非障碍物格点；将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图；进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的地图点云帧和已融合的栅格子地图。本发明专利技术还提供了一种地图信息采集的内存管理装置、存储介质和系统，能有效减少生成栅格地图的过程中对存储空间的占用，并且提高对采集到的地图数据的处理效率。

【技术实现步骤摘要】
地图信息采集的内存管理方法、装置、存储介质和系统
本专利技术涉及地图信息采集领域，尤其涉及一种地图信息采集的内存管理方法、装置、存储介质和系统。
技术介绍
栅格地图法作为机器人学中地图的主要表示方法之一，通过将环境划分成一系列的栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被障碍物占据的概率，从而构建当前环境的栅格地图。由于栅格地图法具有环境适应性和通用性，在机器人学的地图表示方法中得到很广泛的应用。在现有技术中，为了减少栅格地图法所需要的存储空间，往往是通过滤除获取到的无用格点的信息，从而减少对存储空间的占用。在实施本专利技术的过程中，专利技术人发现，即使减少了无用格点的信息，栅格地图法受限于格点的表示方法，仍需要占据大量的存储空间，并且由于采集到的地图数据量太大，使对地图数据的处理效率受到影响。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种地图信息采集的内存管理方法、装置、存储介质和系统，能有效减少生成栅格地图的过程中对存储空间的占用，并且提高对采集到的地图数据的处理效率。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种地图信息采集的内存管理方法，包括步骤：根据接收到的反射回来的激光信号，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图信息采集的内存管理方法，其特征在于，包括步骤：根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧；在所述地图点云帧中，反射位置的对应格点标记为障碍物格点，未反射位置的对应格点则标记为非障碍物格点；将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图；进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的地图点云帧和已融合的栅格子地图。

【技术特征摘要】
1.一种地图信息采集的内存管理方法，其特征在于，包括步骤：根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧；在所述地图点云帧中，反射位置的对应格点标记为障碍物格点，未反射位置的对应格点则标记为非障碍物格点；将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图；进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的地图点云帧和已融合的栅格子地图。2.如权利要求1所述的内存管理方法，其特征在于，所述根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧，包括：接收反射回来的激光信号；根据接收到的激光信号，计算相应的距离以及方位，从而确定反射位置；根据所述反射位置，确定在栅格子地图中的对应格点；将所述对应格点标记为障碍物格点，将非所述对应格点标记为非障碍物格点，得到地图点云帧。3.如权利要求2所述的内存管理方法，其特征在于，所述地图点云帧对应每一格点具有一元素值；其中，所述非障碍物格点的元素值为零，所述障碍物格点的元素值为非零。4.如权利要求1所述的内存管理方法，其特征在于，所述将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图，包括：获取已有的栅格子地图；调整所述地图点云帧的位姿，得到与所述栅格子地图的位姿相匹配的调整后的地图点云帧；将所述调整后的地图点云帧与所述栅格子地图进行融合，得到新的栅格子地图。5.如权利要求4所述的内存管理方法，其特征在于，所述调整所述地图点云帧的位姿，得到与所述栅格子地图的位姿相匹配的调整后的地图点云帧，包括：基于所述地图点云帧的位姿，构建位姿优化矩阵；对所述位姿优化矩阵进行分解，得到优化方程组；对所述优化方程组进行求解，根据所述求解的结果对所述地图点云帧的位姿进行调...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜斌，王锦山，熊韬，冼志怀，
申请(专利权)人：广州广电研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44