二维码位置探测图形的检测方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种二维码位置探测图形的检测方法，涉及地图信息采集领域，该方法包括步骤：获取二维码图像；其中，所述二维码图像为对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息；搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域；获取所述四个目标连通域中，形态满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置。本发明专利技术还提供了二维码的检测方法、装置和存储介质，能有效地提高对位置探测图形的检测速度，并提高检测的精确性，从而提高对位置探测图形的检测效率。

Detection Method, Device and Storage Media of Two-Dimensional Code Position Detection Graphics

The invention discloses a method for detecting two-dimensional code position detection graphics, which relates to the field of map information acquisition. The method includes steps: acquiring two-dimensional code images; in which the two-dimensional code images are image information after image preprocessing for the captured original images; searching four non-zero connected regions with the smallest distance between the four vertices of the two-dimensional code images, respectively. It is composed of four target connected domains, and three target connected domains whose shape satisfies the presupposition relationship are obtained as the positions of three position detection figures in the four target connected domains. The invention also provides a detection method, device and storage medium of two-dimensional code, which can effectively improve the detection speed and accuracy of position detection graphics, thereby improving the detection efficiency of position detection graphics.

【技术实现步骤摘要】
二维码位置探测图形的检测方法、装置和存储介质
本专利技术涉及地图信息采集领域，尤其涉及一种二维码位置探测图形的检测方法、装置和存储介质。
技术介绍
二维码是一种具有可读性的条码，通过某种特定的几何图形按照一定规律在平面上分布的黑白相间的图像记录数据。二维码具有信息容量大、可靠性高等特点，因此在诸如仓库存储或是车间搬运等应用环境下，作为二维码定位的定位标签等。由于设备在采集到二维码的图像时，可能相对于二维码有一点的旋转角度，一般是通过确定二维码的三个位置探测图形，以确定所述旋转角度，并进行相应的调整。由于二维码的三个位置探测图形均符合1:1:3:1:1的黑白相间的图像特征，在现有技术中，通常是根据位置探测图形符合上述图像特征的性质，对二维码图像进行纵横多次扫描。在实施本专利技术的过程中，专利技术人发现，为了确定位置探测图形的位置，现有技术需要对二维码图像进行纵横的多次扫描，由于需要扫描分析的数据点较多，运算量较大，扫描速度较慢，导致二维码位置探测图形的检测耗时较长，而且由于扫描依赖于位置探测图形的图像特征，在图像失真等图像质量较差情况下，存在较大的检测误差，导致对二维码位置探测图形的检测效率低下。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种二维码位置探测图形的检测方法、装置和存储介质，能有效地提高对位置探测图形的检测速度，并提高检测的精确性，从而提高对位置探测图形的检测效率。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种二维码位置探测图形的检测方法，包括步骤：获取二维码图像；其中，所述二维码图像为对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息；搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域；获取所述四个目标连通域中，形态满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置。作为上述方案的改进，所述搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域，包括步骤：分别从所述二维码图像的四个顶点出发，对所述二维码图像进行连通域搜索；根据所述连通域搜索，获取每个顶点最近的非零连通域，得到四个目标连通域。作为上述方案的改进，其特征在于，对于所述四个目标连通域中，面积差距小于预设阈值的、且为唯一组合的三个所述目标连通域，则认为所述唯一组合的三个所述目标连通域的形态满足预设关系。作为上述方案的改进，对于任一组合的三个所述目标连通域中，最大的目标连通域的面积不超过最小的所述目标连通域的面积的1.1倍，则认为该组合的面积差距小于所述预设阈值。作为上述方案的改进，所述以所述四个目标连通域中，满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置，包括步骤：判断所述四个目标连通域中，是否存在面积差距小于预设阈值的、且为唯一组合的三个所述目标连通域；若存在，则以满足上述条件的三个所述目标连通域作为所述三个位置探测图形的位置；若不存在，将所述四个目标连通域的值置零，确定四个新的目标连通域。作为上述方案的改进，所述将所述四个目标连通域的值置零，确定四个新的目标连通域，包括步骤：将所述四个目标连通域以外的连通域置零，得到二维码修正图像；获取所述二维码图像与所述二维码修正图像的图像差值，作为新的二维码图像；对所述新的二维码图像进行所述搜索，得到四个新的目标连通域。本专利技术实施例还提供了一种二维码位置探测图形的检测装置，包括：二维码获取模块，用于获取二维码图像；其中，所述二维码图像为对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息；搜索模块，用于搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域；定位模块，用于以所述四个目标连通域中，形态满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置。本专利技术实施例还提供了一种二维码位置探测图形的检测装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的检测方法。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的检测方法。与现有技术相比，本专利技术公开的一种二维码位置探测图形的检测方法、装置和存储介质，通过对预处理成方形的二维码图像进行搜索，确定四个目标连通域，并根据所述四个目标连通域的形态，确定三个位置探测图形的位置，实现对位置探测图形的检测。由于通过连通域搜索和形态比较确定位置探测图形，摆脱了现有技术对图像特征的依赖，解决了检测耗时较长、受图像质量影响较大的技术问题，有效地提高了对位置探测图形的检测速度，并提高检测的精确性，从而提高对位置探测图形的检测效率。附图说明图1是本专利技术实施例1中一种二维码位置探测图形的检测方法的流程示意图。图2是如图1所示的检测方法的步骤S110的流程示意图。图3是如图2所示的检测方法的步骤S112的流程示意图。图4是如图1所示的检测方法的步骤S120的流程示意图。图5是如图1所示的检测方法的步骤S130的流程示意图。图6是如图5所示的检测方法的步骤S132的流程示意图。图7是本专利技术实施例2中一种二维码位置探测图形的检测装置的结构示意图。图8是本专利技术实施例3中一种二维码位置探测图形的检测装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例1提供了一种二维码位置探测图形的检测方法，该检测方法可以运行在具有摄像装置或是具有图像采集功能的设备上，例如配置有摄像头的AGV设备或是配置有摄像头的手机等，也可以是由其他具有图像处理能力的计算设备运行，例如与上述AGV设备或手机通信连接的服务器等，均不影响本专利技术可取得的有益效果。参见图1，是实施例1提供的一种二维码位置探测图形的检测方法的流程示意图，该定位方法包括步骤S110至步骤S130。S110、获取二维码图像；其中，对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息。可以是对所述原始图像进行图像预处理，以获取所述原始图像中的所述二维码图像。在具有摄像装置或是具有图像采集功能的设备上运行所述检测方法的情况下，例如由配置有摄像头的AGV设备运行所述检测方法，可以是由所述AGV设备拍摄以得到所述原始图像，并对所述原始图像进行图像预处理以获取所述二维码图像，也可以是所述AGV设备直接获取其他设备发送的所述原始图像或所述二维码图像。在其他具有图像处理能力的计算设备上运行所述检测方法的情况下，例如由与所述AGV设备通信连接的服务器运行所述检测方法，可以是所述服务器与所述AGV设备通信连接，以从所述AGV设备获取所述原始图像，以处理得到所述二维码图像，也可以是直接从所述AGV设备获取所述二维码图像。可以理解地，上述对二维码图像获取过程的描述仅作为举例，在实际情况下，可以根据具体环境进行调整，均不影响本专利技术可取得的有益效果。优选地，参见图2，可以通过如步骤S111至步骤S112所示的流程执行步骤S110。S111本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种二维码位置探测图形的检测方法，其特征在于，包括步骤：获取二维码图像；其中，所述二维码图像为对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息；搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域；获取所述四个目标连通域中，形态满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置。

【技术特征摘要】
1.一种二维码位置探测图形的检测方法，其特征在于，包括步骤：获取二维码图像；其中，所述二维码图像为对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息；搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域；获取所述四个目标连通域中，形态满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置。2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域，包括步骤：分别从所述二维码图像的四个顶点出发，对所述二维码图像进行连通域搜索；根据所述连通域搜索，获取每个顶点最近的非零连通域，得到四个目标连通域。3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，对于所述四个目标连通域中，面积差距小于预设阈值的、且为唯一组合的三个所述目标连通域，则认为所述唯一组合的三个所述目标连通域的形态满足预设关系。4.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，对于任一组合的三个所述目标连通域中，最大的目标连通域的面积不超过最小的所述目标连通域的面积的1.1倍，则认为该组合的面积差距小于所述预设阈值。5.如权利要求3或4任一项所述的检测方法，其特征在于，所述以所述四个目标连通域中，满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置，包括步骤：判断所述四个目标连通域中，是否存在面积差距小于预设阈值的、且为唯一组合的三个所述目标连通域；若存在，则以满足上述条件的三个所述目标连通域作为所述三个位置探测图形的位置；若不存在，...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊韬，张胜斌，王锦山，冼志怀，
申请(专利权)人：广州广电研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44