【技术实现步骤摘要】
一种水下滑翔机的姿态调整装置
本技术涉及水下机器人领域,尤其涉及一种水下滑翔机的姿态调整装置。
技术介绍
水下滑翔机是一种在水下以锯齿形运动为主的新型水下机器人,由于其是通过改变自身的浮力状态和姿态角来实现滑翔运动,其耗能非常小,在水下可航行数月,达到数千公里。水下滑翔机通过浮力系统改变自身的排水体积,从而在重力不变的条件下,实现浮力大小的改变,从而形成上浮和下潜运动。水下滑翔机在上浮和下潜时存在一个最优攻角,而达到最优攻角,则是靠自身的俯仰调节系统。俯仰调节系统可实现纵倾调节和横滚调节,从而实现纵倾角和横滚角的变化。最终配合浮力调节系统,实现水下滑翔机在最优攻角状态下实现俯仰运动、横滚运动、上浮运动和下潜运动。由于水下滑翔机内部空间较小可移动重物较难安放,因此需要设计一种结构简单,方便安装的俯仰调节系统。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种水下滑翔机的姿态调整装置,能够解决普遍存在的俯仰调节舱内部结构设计相对复杂的问题。为解决上述技术问题,本技术的技术方案为:一种水下滑翔机的姿态调整装置,其创新点在于:包括质量块组件、俯仰调节结构、横滚调节结构、支撑结构、反馈设备和电控支撑板;所述质量块组件包括电池棒、连接杆和电池端盖;电池棒整体重心低于机体的重心且可以绕中心轴自由旋转,电池棒以螺栓的形式连接在电池端盖上,电池端盖之间设置有以螺栓相连的连接杆形成支撑轴向应力;所述俯仰调节结构包括丝杆电机、丝杆、挡板和螺母;所述丝杆电机与丝杆相连,驱动丝杆旋转运动,螺母设置在丝杆上且与挡板固定连接,螺母在丝杆电机的驱动下带动挡板移动,连带着电池棒移动,通过电池棒位置的 ...
【技术保护点】
1.一种水下滑翔机的姿态调整装置,其特征在于:包括质量块组件、俯仰调节结构、横滚调节结构、支撑结构、反馈设备和电控支撑板;所述质量块组件包括电池棒、连接杆和电池端盖;电池棒整体重心低于机体的重心且可以绕中心轴自由旋转,电池棒以螺栓的形式连接在电池端盖上,电池端盖之间设置有以螺栓相连的连接杆形成支撑轴向应力;所述俯仰调节结构包括丝杆电机、丝杆、挡板和螺母;所述丝杆电机与丝杆相连,驱动丝杆旋转运动,螺母设置在丝杆上且与挡板固定连接,螺母在丝杆电机的驱动下带动挡板移动,连带着电池棒移动,通过电池棒位置的改变来直接实现改变了整个机体的俯仰角度;所述横滚调节结构包括横滚电机、涡轮和蜗杆;横滚电机通过支撑架安装在挡板内侧且驱动涡轮和蜗杆工作,控制质量块组件的转动程度,实现二次调节;所述支撑结构包括支撑板和滑杆;支撑板上设置有顶销孔且通过顶销方式直接与机体固牢连接,滑杆通过法兰连接;所述反馈设备包括直线位移传感器和角度传感器,所述直线位移传感器和角度传感器通过支撑块焊接在支撑板上,角度传感器通过测量俯仰角的调整情况,反馈出需要进一步的变化;所述电控支撑板为设备的主要控制中心,电控支撑板通过定位孔连接 ...
【技术特征摘要】
1.一种水下滑翔机的姿态调整装置,其特征在于:包括质量块组件、俯仰调节结构、横滚调节结构、支撑结构、反馈设备和电控支撑板;所述质量块组件包括电池棒、连接杆和电池端盖;电池棒整体重心低于机体的重心且可以绕中心轴自由旋转,电池棒以螺栓的形式连接在电池端盖上,电池端盖之间设置有以螺栓相连的连接杆形成支撑轴向应力;所述俯仰调节结构包括丝杆电机、丝杆、挡板和螺母;所述丝杆电机与丝杆相连,驱动丝杆旋转运动,螺母设置在丝杆上且与挡板固定连接,螺母在丝杆电机的驱动下带动挡板移动,连带着电池棒移动,通过电池棒位置的改变...
【专利技术属性】
技术研发人员:张学丰,姚震球,姚潇,孙硕,
申请(专利权)人:江苏科技大学,江苏科技大学海洋装备研究院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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